CN106881709A

CN106881709A - 一种用于自动化生产线的送料机械手

Info

Publication number: CN106881709A
Application number: CN201710220353.6A
Authority: CN
Inventors: 李永霞
Original assignee: Guizhou Yinuo Biological Technology Co Ltd
Current assignee: Taizhou Yongjin automation equipment Co., Ltd
Priority date: 2017-04-06
Filing date: 2017-04-06
Publication date: 2017-06-23
Anticipated expiration: 2037-04-06
Also published as: CN106881709B

Abstract

本发明公开了一种用于自动化生产线的送料机械手，包括底座，所述底座的顶部分别安装有开源单片机和高度调节装置，高度调节装置的端部设有横向调节装置，所述横向调节装置的侧面安装有纵向调节装置，纵向调节装置通过角度调节装置连接有安装座一，且角度调节装置的侧面分别设有建模装置和测量装置，本用于自动化生产线的送料机械手，通过多种调节机构和调节装置对电动吸盘的工作位置进行精确调节，灵活性高，适应能力强，能够满足送料需求，通过建模装置和测量装置对搬运物件进行建模测量，便于对机械手进行精确控制，提高了机械手的自动化能力，同时也提高了送料的效率。

Description

一种用于自动化生产线的送料机械手

技术领域

本发明涉及送料机械手技术领域，具体为一种用于自动化生产线的送料机械手。

背景技术

现有技术中：申请公布号 CN 104723325 A的专利公开了一种用于自动化生产线的送料机械手，包括自下向上依次设有的底座、调整支座、整体运动基座、模组支座、同步带模组和端拾器，Z轴方向的运动由气缸驱动，滑轨滑块机构和轴承轴套导向机构，带动整体运动基座、模组支座、同步带模组和端拾器共同完成，X轴方向的运动由伺服电机驱动，减速机减速，齿轮齿条机构传输，滑轨滑块机构导向和同步带模组共同完成，其抓取机构的抓取尺寸为定值，不能灵活改变，导致机械手的适应能力较差，同时，其机械手整体的灵活性不高，不能满足送料需求。

发明内容

本发明要解决的技术问题是克服现有的缺陷，提供一种用于自动化生产线的送料机械手，灵活性强，适应能力好，能够满足送料需求，可以有效解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种用于自动化生产线的送料机械手，包括底座，所述底座的顶部分别安装有开源单片机和高度调节装置，高度调节装置的端部设有横向调节装置，所述横向调节装置的侧面安装有纵向调节装置，纵向调节装置通过角度调节装置连接有安装座一，且角度调节装置的侧面分别设有建模装置和测量装置，所述安装座一的底部左右对称设有纵向调节机构，纵向调节机构之间活动连接有横向调节机构，且横向调节机构通过连杆机构连接有电动吸盘，所述开源单片机分别与电动吸盘和外接电源电连接。

作为本发明的一种优选技术方案，所述高度调节装置包括伺服电机一，伺服电机一安装在底座的顶部，所述伺服电机一的输出轴通过联轴器连接有电动升降杆，横向调节装置固定在电动升降杆的伸缩端部，所述伺服电机一和电动升降杆均与开源单片机电连接。

作为本发明的一种优选技术方案，所述横向调节装置包括安装架，安装架横向固定在电动升降杆的伸缩端部，所述安装架的侧面安装有导轨一，导轨一上活动连接有直线电机一，且纵向调节装置安装在直线电机一的侧面，所述直线电机一与开源单片机电连接。

作为本发明的一种优选技术方案，所述纵向调节装置包括电动伸缩杆，电动伸缩杆安装在直线电机一的侧面，所述电动伸缩杆的伸缩端部固定有安装座二，安装座二通过角度调节装置连接有安装座一，所述电动伸缩杆与开源单片机电连接。

作为本发明的一种优选技术方案，所述角度调节装置包括伺服电机二，伺服电机二安装在安装座二的侧面，所述伺服电机二的输出轴上固定有连接架，建模装置和测量装置均安装在连接架的侧面，所述伺服电机二与开源单片机电连接。

作为本发明的一种优选技术方案，所述建模装置包括激光扫描仪，激光扫描仪通过连接杆一与连接架连接，所述激光扫描仪与开源单片机电连接。

作为本发明的一种优选技术方案，所述测量装置包括激光测量仪，激光测量仪通过连接杆二与连接架连接，所述激光测量仪与开源单片机电连接。

作为本发明的一种优选技术方案，所述纵向调节机构包括导轨二，导轨二固定在安装座一的底部，所述导轨二上活动连接有直线电机二，位于同一纵向导轨二上的直线电机二有两组，横向调节机构位于不同导轨二上且相互对应的直线电机二之间，所述直线电机二与开源单片机电连接。

作为本发明的一种优选技术方案，所述横向调节机构包括连接耳，连接耳固定在直线电机二的底部，位于不同直线电机二上且相互对应的连接耳之间连接有导轨三，导轨三上活动连接有直线电机三，所述直线电机三通过连杆机构与电动吸盘连接，直线电机三与开源单片机电连接。

作为本发明的一种优选技术方案，所述连杆机构包括伺服电机三，伺服电机三通过连接杆三与直线电机三连接，所述伺服电机三的输出轴上固定有连杆，电动吸盘安装在连杆的端部，所述伺服电机三与开源单片机电连接。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：本用于自动化生产线的送料机械手，通过多种调节机构和调节装置对电动吸盘的工作位置进行精确调节，灵活性高，适应能力强，能够满足送料需求，通过建模装置和测量装置对搬运物件进行建模测量，便于对机械手进行精确控制，提高了机械手的自动化能力，同时也提高了送料的效率。

附图说明

图1为本发明结构示意图；

图2为本发明底部结构示意图；

图3为本发明安装座二底部结构放大图。

图中：1底座、2伺服电机一、3联轴器、4电动升降杆、5安装座一、6开源单片机、7连接架、8伺服电机二、9安装架、10直线电机一、11导轨一、12电动伸缩杆、13安装座二、14连接杆一、15激光扫描仪、16激光测量仪、17连接杆二、18高度调节装置、19角度调节装置、20横向调节装置、21纵向调节装置、22建模装置、23测量装置、24连接耳、25导轨三、26直线电机三、27连接杆三、28伺服电机三、29连杆、30电动吸盘、31导轨二、32直线电机二、33横向调节机构、34连杆机构、35纵向调节机构。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-3，本发明提供一种技术方案：一种用于自动化生产线的送料机械手，包括底座1，底座1的顶部分别安装有开源单片机6和高度调节装置18，高度调节装置18的端部设有横向调节装置20，横向调节装置20的侧面安装有纵向调节装置21，纵向调节装置21通过角度调节装置19连接有安装座一5，且角度调节装置19的侧面分别设有建模装置22和测量装置23，安装座一5的底部左右对称设有纵向调节机构35，纵向调节机构35之间活动连接有横向调节机构33，且横向调节机构33通过连杆机构34连接有电动吸盘30，开源单片机6分别与电动吸盘30和外接电源电连接；

高度调节装置18包括伺服电机一2，伺服电机一2安装在底座1的顶部，伺服电机一2的输出轴通过联轴器3连接有电动升降杆4，横向调节装置20固定在电动升降杆4的伸缩端部，伺服电机一2和电动升降杆4均与开源单片机6电连接，通过伺服电机一2调节机械手的横向抓取角度，通过电动升降杆4调节机械手的抓取高度；

横向调节装置20包括安装架9，安装架9横向固定在电动升降杆4的伸缩端部，安装架9的侧面安装有导轨一11，导轨一11上活动连接有直线电机一10，且纵向调节装置21安装在直线电机一10的侧面，直线电机一10与开源单片机6电连接，通过直线电机一10在导轨一11上横向移动来调节机械手的横向抓取位置；

纵向调节装置21包括电动伸缩杆12，电动伸缩杆12安装在直线电机一10的侧面，电动伸缩杆12的伸缩端部固定有安装座二13，安装座二13通过角度调节装置19连接有安装座一5，电动伸缩杆12与开源单片机6电连接，通过电动伸缩杆12调节机械手的纵向抓取位置；

角度调节装置19包括伺服电机二8，伺服电机二8安装在安装座二13的侧面，伺服电机二8的输出轴上固定有连接架7，建模装置22和测量装置23均安装在连接架7的侧面，伺服电机二8与开源单片机6电连接，通过伺服电机二8调节机械手的纵向抓取角度；

建模装置22包括激光扫描仪15，激光扫描仪15通过连接杆一14与连接架7连接，激光扫描仪15与开源单片机6电连接，激光扫描仪15对搬运物件的形体进行扫描，扫描的信息均传递给开源单片机6，开源单片机6对数据进行分析建模，便于对机械手的抓取形态进行合理调控；

测量装置23包括激光测量仪16，激光测量仪16通过连接杆二17与连接架7连接，激光测量仪16与开源单片机6电连接，激光测量仪16对搬运物件的形体尺寸进行测量，测量的信息均传递给开源单片机6，开源单片机6根据测量数据对机械手进行精确控制，便于机械手对搬运物件进行精确抓取；

纵向调节机构35包括导轨二31，导轨二31固定在安装座一5的底部，导轨二31上活动连接有直线电机二32，位于同一纵向导轨二31上的直线电机二32有两组，横向调节机构33位于不同导轨二31上且相互对应的直线电机二32之间，直线电机二32与开源单片机6电连接，通过直线电机二32在导轨二31上纵向移动来调节相邻电动吸盘30的纵向间距；

横向调节机构33包括连接耳24，连接耳24固定在直线电机二32的底部，位于不同直线电机二32上且相互对应的连接耳24之间连接有导轨三25，导轨三25上活动连接有直线电机三26，直线电机三26通过连杆机构34与电动吸盘30连接，直线电机三26与开源单片机6电连接，通过直线电机三26在导轨三25上横向移动来调节相邻电动吸盘30的横向向间距，以此来满足不同的抓取尺寸；

连杆机构34包括伺服电机三28，伺服电机三28通过连接杆三27与直线电机三26连接，伺服电机三28的输出轴上固定有连杆29，电动吸盘30安装在连杆29的端部，伺服电机三28与开源单片机6电连接，通过伺服电机三28带动连杆29运动，从而调节电动吸盘30的工作角度，使机械手运行起来更加灵活，增加了机械手的适应力和工作能力；

开源单片机6控制电动吸盘30、伺服电机一2、电动升降杆4、直线电机一10、电动伸缩杆12、伺服电机二8、激光扫描仪15、激光测量仪16、直线电机二32、直线电机三26和伺服电机三28均为现有技术中常用的方法。

在使用时：通过伺服电机一2调节机械手的横向抓取角度，通过电动升降杆4调节机械手的抓取高度，通过直线电机一10在导轨一11上横向移动来调节机械手的横向抓取位置，通过电动伸缩杆12调节机械手的纵向抓取位置，通过伺服电机二8调节机械手的纵向抓取角度，通过直线电机二32在导轨二31上纵向移动以及直线电机三26在导轨三25上横向移动，对相邻电动吸盘30的间距进行调节，以此来吸取不同尺寸的物件，通过伺服电机三28带动连杆29运动，从而调节电动吸盘30的工作角度，激光扫描仪15对搬运物件的形体进行扫描，激光测量仪16对搬运物件的形体尺寸进行测量，测量和扫描的信息均传递给开源单片机6，开源单片机6对数据进行分析建模，并根据建模信息对机械手进行精确控制。

本发明通过多种调节机构和调节装置对电动吸盘30的工作位置进行精确调节，灵活性高，适应能力强，能够满足送料需求，通过建模装置22和测量装置23对搬运物件进行建模测量，便于对机械手进行精确控制，提高了机械手的自动化能力，同时也提高了送料的效率。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims

1.一种用于自动化生产线的送料机械手，包括底座（1），其特征在于：所述底座（1）的顶部分别安装有开源单片机（6）和高度调节装置（18），高度调节装置（18）的端部设有横向调节装置（20），所述横向调节装置（20）的侧面安装有纵向调节装置（21），纵向调节装置（21）通过角度调节装置（19）连接有安装座一（5），且角度调节装置（19）的侧面分别设有建模装置（22）和测量装置（23），所述安装座一（5）的底部左右对称设有纵向调节机构（35），纵向调节机构（35）之间活动连接有横向调节机构（33），且横向调节机构（33）通过连杆机构（34）连接有电动吸盘（30），所述开源单片机（6）分别与电动吸盘（30）和外接电源电连接。

2.根据权利要求1所述的一种用于自动化生产线的送料机械手，其特征在于：所述高度调节装置（18）包括伺服电机一（2），伺服电机一（2）安装在底座（1）的顶部，所述伺服电机一（2）的输出轴通过联轴器（3）连接有电动升降杆（4），横向调节装置（20）固定在电动升降杆（4）的伸缩端部，所述伺服电机一（2）和电动升降杆（4）均与开源单片机（6）电连接。

3.根据权利要求1所述的一种用于自动化生产线的送料机械手，其特征在于：所述横向调节装置（20）包括安装架（9），安装架（9）横向固定在电动升降杆（4）的伸缩端部，所述安装架（9）的侧面安装有导轨一（11），导轨一（11）上活动连接有直线电机一（10），且纵向调节装置（21）安装在直线电机一（10）的侧面，所述直线电机一（10）与开源单片机（6）电连接。

4.根据权利要求1所述的一种用于自动化生产线的送料机械手，其特征在于：所述纵向调节装置（21）包括电动伸缩杆（12），电动伸缩杆（12）安装在直线电机一（10）的侧面，所述电动伸缩杆（12）的伸缩端部固定有安装座二（13），安装座二（13）通过角度调节装置（19）连接有安装座一（5），所述电动伸缩杆（12）与开源单片机（6）电连接。

5.根据权利要求1所述的一种用于自动化生产线的送料机械手，其特征在于：所述角度调节装置（19）包括伺服电机二（8），伺服电机二（8）安装在安装座二（13）的侧面，所述伺服电机二（8）的输出轴上固定有连接架（7），建模装置（22）和测量装置（23）均安装在连接架（7）的侧面，所述伺服电机二（8）与开源单片机（6）电连接。

6.根据权利要求1所述的一种用于自动化生产线的送料机械手，其特征在于：所述建模装置（22）包括激光扫描仪（15），激光扫描仪（15）通过连接杆一（14）与连接架（7）连接，所述激光扫描仪（15）与开源单片机（6）电连接。

7.根据权利要求1所述的一种用于自动化生产线的送料机械手，其特征在于：所述测量装置（23）包括激光测量仪（16），激光测量仪（16）通过连接杆二（17）与连接架（7）连接，所述激光测量仪（16）与开源单片机（6）电连接。

8.根据权利要求1所述的一种用于自动化生产线的送料机械手，其特征在于：所述纵向调节机构（35）包括导轨二（31），导轨二（31）固定在安装座一（5）的底部，所述导轨二（31）上活动连接有直线电机二（32），位于同一纵向导轨二（31）上的直线电机二（32）有两组，横向调节机构（33）位于不同导轨二（31）上且相互对应的直线电机二（32）之间，所述直线电机二（32）与开源单片机（6）电连接。

9.根据权利要求1所述的一种用于自动化生产线的送料机械手，其特征在于：所述横向调节机构（33）包括连接耳（24），连接耳（24）固定在直线电机二（32）的底部，位于不同直线电机二（32）上且相互对应的连接耳（24）之间连接有导轨三（25），导轨三（25）上活动连接有直线电机三（26），所述直线电机三（26）通过连杆机构（34）与电动吸盘（30）连接，直线电机三（26）与开源单片机（6）电连接。

10.根据权利要求1所述的一种用于自动化生产线的送料机械手，其特征在于：所述连杆机构（34）包括伺服电机三（28），伺服电机三（28）通过连接杆三（27）与直线电机三（26）连接，所述伺服电机三（28）的输出轴上固定有连杆（29），电动吸盘（30）安装在连杆（29）的端部，所述伺服电机三（28）与开源单片机（6）电连接。