CN110842972A - 一种用于玻璃易碎品搬运的机械手的工作方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于玻璃易碎品搬运的机械手的工作方法，包括：首先玻璃位置检测装置对玻璃的位置进行检测；然后机械臂和承托架中横向连接杆驱动至合适的高度；待机械臂和横向连接杆移动至合适位置后，机械手开始工作，先通过尺寸检测装置对所需搬运的玻璃的尺寸进行检测；安装架调节到相应的尺寸；然后吸盘吸住玻璃，承托架中横向连接杆伸缩至合适位置，并张开承托支架，让玻璃卡于承托支架中；然后搬运即可。本发明在机械手上设置玻璃位置检测装置让其对玻璃的位置进行检测，机械手根据位置对玻璃进行抓取，通过承托架对抓取的玻璃进行承托，避免其在搬运的中途掉落，对玻璃起到很好的防护作用，提高了其搬运的效率。

Description

一种用于玻璃易碎品搬运的机械手的工作方法

技术领域

本发明属于机械手技术领域，特别涉及一种用于玻璃易碎品搬运的机械手的工作方法。

背景技术

随着社会经济的快速发展，人们的生活水平和生活质量都在不断的提高，且无论是生产还是生活，人们的节奏都在不断的加快，各行各业都实现了自动化和智能化，这就促生了机械手、机器人的长生。

玻璃属于易碎品，其在搬运与其他货物不同，其搬运过程需要异常的小心，不能够磕碰，因而很难实现机器对其进行搬运，大多数都采用人工搬运，这不仅大大的提高了工人的工作量，同时也严重的影响其搬运的效率，因而如何快递、安全的搬运玻璃是急需解决的技术问题。

发明内容

发明目的：为了克服以上不足，本发明的目的是提供一种用于玻璃易碎品搬运的机械手的工作方法，其结构简单，设计合理，便于安装，在保证搬运质量的同时，大大的提高了玻璃搬运的效率，。

技术方案：为了实现上述目的，本发明提供了一种用于玻璃易碎品搬运的机械手的工作方法，包括：基座、立柱、机械臂、机械手和承托架，所述立柱设于基座上，所述机械臂安装于立柱上，所述机械手安装于机械臂上，所述承托架安装于立柱上，并与机械手相配合，所述基座的下方设有滑轮，所述机械手上设有用于检测玻璃尺寸的尺寸检测装置；

其中，所述承托架中设有横向连接杆、托架和玻璃位置检测装置，所述横向连接杆采用电动伸缩式连接杆，其安装于立柱上连接，所述托架安装于横向连接杆的端部，所述玻璃位置检测装置安装于托架上。

本发明中所述的一种用于玻璃易碎品搬运的机械手的工作方法，通过在机械手上设置玻璃位置检测装置让其对玻璃的位置进行检测，然后同机械手根据位置对玻璃进行抓取，在机械手抓取的同时，通过承托架对抓取的玻璃进行承托，避免其在搬运的中途掉落，对玻璃起到很好的防护作用，让其在保证搬运安全性的同时大大的提高了其搬运的效率，从而让其更好的满足生产的要求。

本发明中所述机械手中设有抓取架和用于抓取玻璃的吸盘，所述抓取架与机械臂连接，所述吸盘通过吸盘安装架安装于抓取架上，且所述吸盘安装架与抓取架做滑动式连接，所述尺寸检测装置安装于抓取架上。所述吸盘安装架与抓取架做滑动式连接，让其能够对位置进行调节。

本发明中所述吸盘安装架中设有安装座和一组安装架，其中所述安装架中设有一组横向支架和纵向支架，所述横向支架设于安装座的四周，所述纵向支架安装于横向支架的端部，且两者做滑动式连接，所述横向支架采用可伸缩式横杆，所述纵向支架呈弧形，所述安装座和横向支架以及纵向支架上均设有吸盘。所述纵向支架和横向支架采用滑动式连接，让其能够根据实际的需要对其进行长度进行调节，所述纵向支架采用弧形设置，能够有效的提高其与玻璃的接触面积，大大的提高玻璃搬运的安全性。

本发明中所述立柱上设有滑轨，所述机械臂和横向连接杆均通过滑块与滑轨连接，做滑动式连接。让其能够根据所需玻璃搬运的高度进行位置调节，避免玻璃高空调运，造成不必要的损坏。

本发明中所述托架中设有承载安装座和一组承接架，所述承载安装座与横向连接杆做转动式连接，其中所述承接架中设有第一支撑架和承托支架，所述第一支撑架设于承载安装座的四周，所述承托支架安装于第一支撑架上，所述玻璃位置检测装置设于承载安装座上。

本发明中所述第一支撑架上设有轨道，所述承托支架通过滑块与轨道做移动式连接。让其能够根据不同尺寸的玻璃，对其位置进行调节，大大的提高其适用性。

本发明中所述承托支架呈L型，其表面设有防护垫，所述防护垫的表面设有防滑纹。防护垫的设置能够有效的防止承托支架对玻璃造成损伤，同时防滑纹的设置，有效的防止玻璃滑落。

本发明中还包括控制机构，所述控制机构中设有远程控制终端和控制装置，所述控制装置设有立柱的一侧，所述控制装置通过无线网络与远程控制终端连接，所述控制装置中设有操作控制机构和显示机构，且所述机械臂、机械手和承托架以及显示机构均与控制装置连接。

本发明中机械臂采用多轴机械臂。

本发明中所述操作控制机构中设有机械臂控制模块、机械手控制模块、承托架控制模块、检测控制模块、尺寸检测控制模块、显示控制模块和控制器模块，所述机械臂控制模块与机械臂连接，所述机械手控制模块与机械手连接，所述承托架控制模块与承托架连接，所述检测控制模块与玻璃位置检测装置连接，所述尺寸检测控制模块与尺寸检测装置连接，所述显示控制模块与显示器连接，所述机械臂控制模块、机械手控制模块、承托架控制模块、检测控制模块、尺寸检测控制模块、显示控制模块均与控制器模块连接。

本发明中所述的用于玻璃易碎品搬运的机械手的工作方法，具体的工作方法如下： 1）：首先玻璃位置检测装置对玻璃的位置进行检测，并将检测的结果传送给控制器模块，通过控制器模块中的数据分析处理单元对检测数据进行分析得出玻璃的具体位置，并将位置信息传送给控制器；

2）：控制器根据接收到的数据将会命令机械臂移动驱动机构和承托架移动驱动机构分别将机械臂和承托架中横向连接杆驱动至合适的高度；

3）：待机械臂和横向连接杆移动至合适位置后，机械手开始工作，先通过尺寸检测装置对所需搬运的玻璃的尺寸进行检测，并将检测的数据传送给控制器模块，通过控制器模块中的数据分析处理单元对检测数据进行分析得出玻璃的具体位置，并将位置信息传送给控制器；

4）：控制器会根据得到的结果，命令安装架驱动机构驱动安装架调节到相应的尺寸，即纵向支架沿着横向支架移动至合适位置；

5）：然后吸盘吸住玻璃，与此同时，控制器通过承托架控制模块命令承托架中横向连接杆伸缩至合适位置，并张开承托支架，让玻璃卡于承托支架中；

6）：待玻璃卡好后，命令承托支架收缩，即承托支架沿着第一支撑架上轨道向内侧移动；

7）：待承托支架移动至合适的位置后，机械手将玻璃抓起运至指定的位置即可。

上述技术方案可以看出，本发明具有如下有益效果：

1、本发明中所述的一种用于玻璃易碎品搬运的机械手的工作方法，通过在机械手上设置玻璃位置检测装置让其对玻璃的位置进行检测，然后同机械手根据位置对玻璃进行抓取，在机械手抓取的同时，通过承托架对抓取的玻璃进行承托，避免其在搬运的中途掉落，对玻璃起到很好的防护作用，让其在保证搬运安全性的同时大大的提高了其搬运的效率，从而让其更好的满足生产的要求。

2、本发明中所述纵向支架和横向支架采用滑动式连接，让其能够根据实际的需要对其进行长度进行调节，所述纵向支架采用弧形设置，能够有效的提高其与玻璃的接触面积，大大的提高玻璃搬运的安全性。

3、本发明中所述立柱上设有滑轨，所述机械臂和横向连接杆均通过滑块与滑轨连接，做滑动式连接。让其能够根据所需玻璃搬运的高度进行位置调节，避免玻璃高空调运，造成不必要的损坏。

4、本发明中所述承托支架呈L型，其表面设有防护垫，所述防护垫的表面设有防滑纹。防护垫的设置能够有效的防止承托支架对玻璃造成损伤，同时防滑纹的设置，有效的防止玻璃滑落。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明中图中吸盘安装架的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例，进一步阐明本发明。

实施例1

如图所示的一种用于玻璃易碎品搬运的机械手的工作方法，包括：基座1、立柱2、机械臂3、机械手4和承托架5，所述立柱2设于基座1上，所述机械臂3安装于立柱2上，所述机械手4安装于机械臂3上，所述承托架5安装于立柱2上，并与机械手4相配合，所述基座1的下方设有滑轮，所述机械手4上设有用于检测玻璃尺寸的尺寸检测装置6；

其中，所述承托架5中设有横向连接杆51、托架52和玻璃位置检测装置53，所述横向连接杆51采用电动伸缩式连接杆，其安装于立柱2上连接，所述托架52安装于横向连接杆51的端部，所述玻璃位置检测装置53安装于托架52上。

进一步的，所述机械手4中设有抓取架41和用于抓取玻璃的吸盘42，所述抓取架41与机械臂3连接，所述吸盘42通过吸盘安装架43安装于抓取架41上，且所述吸盘安装架43与抓取架41做滑动式连接，所述尺寸检测装置6安装于抓取架41上。

进一步的，所述吸盘安装架43中设有安装座431和一组安装架432，其中所述安装架432中设有一组横向支架433和纵向支架434，所述横向支架433设于安装座431的四周，所述纵向支架434安装于横向支架433的端部，且两者做滑动式连接，所述横向支架434采用可伸缩式横杆，所述纵向支架434呈弧形，所述安装座431和横向支架433以及纵向支架434上均设有吸盘42。

实施例2

如图所示的一种用于玻璃易碎品搬运的机械手的工作方法，包括：基座1、立柱2、机械臂3、机械手4和承托架5，所述立柱2设于基座1上，所述机械臂3安装于立柱2上，所述机械手4安装于机械臂3上，所述承托架5安装于立柱2上，并与机械手4相配合，所述基座1的下方设有滑轮，所述机械手4上设有用于检测玻璃尺寸的尺寸检测装置6；

其中，所述承托架5中设有横向连接杆51、托架52和玻璃位置检测装置53，所述横向连接杆51采用电动伸缩式连接杆，其安装于立柱2上连接，所述托架52安装于横向连接杆51的端部，所述玻璃位置检测装置53安装于托架52上。

进一步的，所述机械手4中设有抓取架41和用于抓取玻璃的吸盘42，所述抓取架41与机械臂3连接，所述吸盘42通过吸盘安装架43安装于抓取架41上，且所述吸盘安装架43与抓取架41做滑动式连接，所述尺寸检测装置6安装于抓取架41上。

进一步的，所述吸盘安装架43中设有安装座431和一组安装架432，其中所述安装架432中设有一组横向支架433和纵向支架434，所述横向支架433设于安装座431的四周，所述纵向支架434安装于横向支架433的端部，且两者做滑动式连接，所述横向支架434采用可伸缩式横杆，所述纵向支架434呈弧形，所述安装座431和横向支架433以及纵向支架434上均设有吸盘42。

进一步的， 所述立柱2上设有滑轨21，所述机械臂3和横向连接杆51均通过滑块与滑轨21连接，做滑动式连接。

进一步的，所述托架52中设有承载安装座521和一组承接架522，所述承载安装座521与横向连接杆51做转动式连接，其中所述承接架522中设有第一支撑架5221和承托支架5222，所述第一支撑架5221设于承载安装座521的四周，所述承托支架5222安装于第一支撑架5221上，所述玻璃位置检测装置53设于承载安装座521上。

进一步的，所述第一支撑架5221上设有轨道，所述承托支架5222通过滑块与轨道做移动式连接。

进一步的，所述承托支架5222呈L型，其表面设有防护垫，所述防护垫的表面设有防滑纹。

进一步的，还包括控制机构，所述控制机构中设有远程控制终端和控制装置，所述控制装置设有立柱2的一侧，所述控制装置通过无线网络与远程控制终端连接，所述控制装置中设有操作控制机构和显示机构，且所述机械臂3、机械手4和承托架5以及显示机构均与控制装置连接。

进一步的，机械臂3采用多轴机械臂。

进一步的，所述操作控制机构中设有机械臂控制模块、机械手控制模块、承托架控制模块、检测控制模块、尺寸检测控制模块、显示控制模块和控制器模块，所述机械臂控制模块与机械臂3连接，所述机械手控制模块与机械手4连接，所述承托架控制模块与承托架5连接，所述检测控制模块与玻璃位置检测装置53连接，所述尺寸检测控制模块与尺寸检测装置6连接，所述显示控制模块与显示器连接，所述机械臂控制模块、机械手控制模块、承托架控制模块、检测控制模块、尺寸检测控制模块、显示控制模块均与控制器模块连接。

本实施例中所述的用于玻璃易碎品搬运的机械手的工作方法，具体的工作方法如下： 1）：首先玻璃位置检测装置53对玻璃的位置进行检测，并将检测的结果传送给控制器模块，通过控制器模块中的数据分析处理单元对检测数据进行分析得出玻璃的具体位置，并将位置信息传送给控制器；

2）：控制器根据接收到的数据将会命令机械臂移动驱动机构和承托架移动驱动机构分别将机械臂3和承托架5中横向连接杆51驱动至合适的高度；

3）：待机械臂3和横向连接杆51移动至合适位置后，机械手4开始工作，先通过尺寸检测装置6对所需搬运的玻璃的尺寸进行检测，并将检测的数据传送给控制器模块，通过控制器模块中的数据分析处理单元对检测数据进行分析得出玻璃的具体位置，并将位置信息传送给控制器；

4）：控制器会根据得到的结果，命令安装架432驱动机构驱动安装架432调节到相应的尺寸，即纵向支架434沿着横向支架433移动至合适位置；

5）：然后吸盘42吸住玻璃，与此同时，控制器通过承托架控制模块命令承托架5中横向连接杆51伸缩至合适位置，并张开承托支架5222，让玻璃卡于承托支架5222中；

6）：待玻璃卡好后，命令承托支架5222收缩，即承托支架5222沿着第一支撑架5221上轨道向内侧移动；

7）：待承托支架5222移动至合适的位置后，机械手4将玻璃抓起运至指定的位置即可。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进，这些改进也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种用于玻璃易碎品搬运的机械手的工作方法，其特征在于：具体的工作方法如下：1）：首先玻璃位置检测装置（53）对玻璃的位置进行检测，并将检测的结果传送给控制器模块，通过控制器模块中的数据分析处理单元对检测数据进行分析得出玻璃的具体位置，并将位置信息传送给控制器；

2）：控制器根据接收到的数据将会命令机械臂移动驱动机构和承托架移动驱动机构分别将机械臂（3）和承托架（5）中横向连接杆（51）驱动至合适的高度；

3）：待机械臂（3）和横向连接杆（51）移动至合适位置后，机械手（4）开始工作，先通过尺寸检测装置（6）对所需搬运的玻璃的尺寸进行检测，并将检测的数据传送给控制器模块，通过控制器模块中的数据分析处理单元对检测数据进行分析得出玻璃的具体位置，并将位置信息传送给控制器；

4）：控制器会根据得到的结果，命令安装架（432）驱动机构驱动安装架（432）调节到相应的尺寸，即纵向支架（434）沿着横向支架（433）移动至合适位置；

5）：然后吸盘（42）吸住玻璃，与此同时，控制器通过承托架控制模块命令承托架（5）中横向连接杆（51）伸缩至合适位置，并张开承托支架（5222），让玻璃卡于承托支架（5222）中；

6）：待玻璃卡好后，命令承托支架（5222）收缩，即承托支架（5222）沿着第一支撑架（5221）上轨道向内侧移动；

7）：待承托支架（5222）移动至合适的位置后，机械手（4）将玻璃抓起运至指定的位置即可。

2.根据权利要求1所述的一种用于玻璃易碎品搬运的机械手的工作方法，其特征在于：其中的机械手包括：基座（1）、立柱（2）、机械臂（3）、机械手（4）和承托架（5），所述立柱（2）设于基座（1）上，所述机械臂（3）安装于立柱（2）上，所述机械手（4）安装于机械臂（3）上，所述承托架（5）安装于立柱（2）上，并与机械手（4）相配合，所述基座（1）的下方设有滑轮，所述机械手（4）上设有用于检测玻璃尺寸的尺寸检测装置（6）；

其中，所述承托架（5）中设有横向连接杆（51）、托架（52）和玻璃位置检测装置（53），所述横向连接杆（51）采用电动伸缩式连接杆，其安装于立柱（2）上连接，所述托架（52）安装于横向连接杆（51）的端部，所述玻璃位置检测装置（53）安装于托架（52）上。

3.根据权利要求1所述的用于玻璃易碎品搬运的机械手的工作方法，其特征在于：所述机械手（4）中设有抓取架（41）和用于抓取玻璃的吸盘（42），所述抓取架（41）与机械臂（3）连接，所述吸盘（42）通过吸盘安装架（43）安装于抓取架（41）上，且所述吸盘安装架（43）与抓取架（41）做滑动式连接，所述尺寸检测装置（6）安装于抓取架（41）上。

4.根据权利要求2所述的用于玻璃易碎品搬运的机械手的工作方法，其特征在于：所述吸盘安装架（43）中设有安装座（431）和一组安装架（432），其中所述安装架（432）中设有一组横向支架（433）和纵向支架（434），所述横向支架（433）设于安装座（431）的四周，所述纵向支架（434）安装于横向支架（433）的端部，且两者做滑动式连接，所述横向支架（434）采用可伸缩式横杆，所述纵向支架（434）呈弧形，所述安装座（431）和横向支架（433）以及纵向支架（434）上均设有吸盘（42）。

5.根据权利要求2所述的用于玻璃易碎品搬运的机械手的工作方法，其特征在于： 所述立柱（2）上设有滑轨（21），所述机械臂（3）和横向连接杆（51）均通过滑块与滑轨（21）连接，做滑动式连接。

6.根据权利要求1所述的用于玻璃易碎品搬运的机械手的工作方法，其特征在于：所述托架（52）中设有承载安装座（521）和一组承接架（522），所述承载安装座（521）与横向连接杆（51）做转动式连接，其中所述承接架（522）中设有第一支撑架（5221）和承托支架（5222），所述第一支撑架（5221）设于承载安装座（521）的四周，所述承托支架（5222）安装于第一支撑架（5221）上，所述玻璃位置检测装置（53）设于承载安装座（521）上。

7.根据权利要求6所述的用于玻璃易碎品搬运的机械手的工作方法，其特征在于：所述第一支撑架（5221）上设有轨道，所述承托支架（5222）通过滑块与轨道做移动式连接。

8.根据权利要求6所述的用于玻璃易碎品搬运的机械手的工作方法，其特征在于：所述承托支架（5222）呈L型，其表面设有防护垫，所述防护垫的表面设有防滑纹。

9.根据权利要求1所述的用于玻璃易碎品搬运的机械手的工作方法，其特征在于：还包括控制机构，所述控制机构中设有远程控制终端和控制装置，所述控制装置设有立柱（2）的一侧，所述控制装置通过无线网络与远程控制终端连接，所述控制装置中设有操作控制机构和显示机构，且所述机械臂（3）、机械手（4）和承托架（5）以及显示机构均与控制装置连接。

10.根据权利要求1所述的用于玻璃易碎品搬运的机械手的工作方法，其特征在于：所述机械臂（3）采用多轴机械臂。

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