CN107214723A - 一种自动化专线搬运机械手 - Google Patents

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牛婧
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Abstract

本发明公开了一种自动化专线搬运机械手，包括底座，所述底座的顶部分别安装有开源单片机和调节装置，调节装置上分别安装有建模装置和夹取位置调节装置，所述夹取位置调节装置上安装有机械爪，所述开源单片机与外接电源电连接，所述调节装置包括电动机械手臂，电动机械手臂安装在底座的顶部，本自动化专线搬运机械手，通过调节装置来实现机械手的转线搬运动能，其灵活性强，自由度高，大大提高了搬运的效率，通过建模装置为夹取位置调节装置和机械爪提供工作依据，大大提高了该机械手的工作精度，安全可靠，通过夹取位置调节装置和机械爪对不同尺寸和不同形态的物件进行抓取，其适应能力强，能够满足生产的需求。

Description

一种自动化专线搬运机械手
技术领域
本发明涉及搬运机械手技术领域，具体为一种自动化专线搬运机械手。
背景技术
现有技术中：申请公布号为CN 104889972A的专利公开了一种自动化专线搬运机械手，包括腰座、连接臂、末端执行器和控制检测装置，其中腰座固定地面上，腰座的顶端固连连接臂，连接臂的两侧各设置一个末端执行器，末端执行器可沿连接臂水平往复滑动，所述控制检测装置与末端执行器相连，控制末端执行器工作，其抓取物品尺寸固定，适应能力差，自由度一般，从而导致其灵活性差，不能满足搬运的需求。
发明内容
本发明要解决的技术问题是克服现有的缺陷，提供一种自动化专线搬运机械手，适应能力强，自由度高，灵活性强，能够满足生产的需求，可以有效解决背景技术中的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种自动化专线搬运机械手，包括底座，所述底座的顶部分别安装有开源单片机和调节装置，调节装置上分别安装有建模装置和夹取位置调节装置，所述夹取位置调节装置上安装有机械爪，所述开源单片机与外接电源电连接。
作为本发明的一种优选技术方案，所述调节装置包括电动机械手臂，电动机械手臂安装在底座的顶部，所述电动机械手臂的端部固定有安装架，建模装置和夹取位置调节装置均安装在安装架上，所述电动机械手臂与开源单片机电连接。
作为本发明的一种优选技术方案，所述建模装置包括激光扫描仪和激光测量仪，激光测量仪安装在安装架的一侧，所述激光扫描仪安装在安装架的另一侧，激光扫描仪和激光测量仪均与开源单片机电连接。
作为本发明的一种优选技术方案，所述夹取位置调节装置包括横向导轨，横向导轨安装在安装架的侧面，所述横向导轨有两组且上下对称设置，所述横向导轨上活动连接有两组横向直线电机，横向直线电机的侧面固定有连接耳，位于上下对应的连接耳之间连接有纵向导轨，纵向导轨上活动连接有两组纵向直线电机，所述机械爪安装在纵向直线电机的侧面，所述纵向直线电机和横向直线电机均与开源单片机电连接。
作为本发明的一种优选技术方案，所述机械爪包括伺服电机，伺服电机安装在纵向直线电机的侧面，所述伺服电机的输出轴上固定有连杆，连杆的端部安装有电动真空吸盘，所述电动真空吸盘和伺服电机均与开源单片机电连接。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：本自动化专线搬运机械手，通过调节装置来实现机械手的转线搬运动能，其灵活性强，自由度高，大大提高了搬运的效率，通过建模装置为夹取位置调节装置和机械爪提供工作依据，大大提高了该机械手的工作精度，安全可靠，通过夹取位置调节装置和机械爪对不同尺寸和不同形态的物件进行抓取，其适应能力强，能够满足生产的需求。
附图说明
图1为本发明结构示意图；
图2为本发明机械爪结构放大图。
图中：1底座、2激光扫描仪、3开源单片机、4电动机械手臂、5安装架、6建模装置、7激光测量仪、8调节装置、9横向导轨、10横向直线电机、11纵向直线电机、12纵向导轨、13连接耳、14伺服电机、15连杆、16电动真空吸盘、17夹取位置调节装置、18机械爪。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-2，本发明提供一种技术方案：一种自动化专线搬运机械手，包括底座1，底座1的顶部分别安装有开源单片机3和调节装置8，调节装置8上分别安装有建模装置6和夹取位置调节装置17，夹取位置调节装置17上安装有机械爪18，开源单片机3与外接电源电连接；
调节装置8包括电动机械手臂4，电动机械手臂4安装在底座1的顶部，电动机械手臂4的端部固定有安装架5，建模装置6和夹取位置调节装置17均安装在安装架5上，电动机械手臂4与开源单片机3电连接，通过电动机械手臂4调整机械爪18的工作位置，以此来实现转线搬运功能，灵活性强，效率高；
建模装置6包括激光扫描仪2和激光测量仪7，激光测量仪7安装在安装架5的一侧，激光扫描仪2安装在安装架5的另一侧，激光扫描仪2和激光测量仪7均与开源单片机3电连接，激光测量仪7对夹取物品的尺寸进行扫描，扫描和测量的信息均传递给开源单片机3，开源单片机3对信息进行分析处理并进行三维建模，开源单片机3根据建模信息对夹取位置调节装置17和机械爪18的工作形态进行调整，大大提高了该机械手的搬运精度，安全可靠；
夹取位置调节装置17包括横向导轨9，横向导轨9安装在安装架5的侧面，横向导轨9有两组且上下对称设置，横向导轨9上活动连接有两组横向直线电机10，横向直线电机10的侧面固定有连接耳13，位于上下对应的连接耳13之间连接有纵向导轨12，纵向导轨12上活动连接有两组纵向直线电机11，机械爪18安装在纵向直线电机11的侧面，纵向直线电机11和横向直线电机10均与开源单片机3电连接，横向直线电机10在横向导轨9上移动从而对机械爪18的横向间距进行调整，纵向直线电机11在纵向导轨12上移动对机械爪18的纵向间距进行调整，从而使机械爪18能够对不同尺寸的物件进行夹取，其工作能力强，能够满足生产的需求；
机械爪18包括伺服电机14，伺服电机14安装在纵向直线电机11的侧面，纵向直线电机11的侧面的输出轴上固定有连杆15，连杆15的端部安装有电动真空吸盘16，电动真空吸盘16和伺服电机14均与开源单片机3电连接，伺服电机14对电动真空吸盘16的吸附点进行调整，其适应能力强，安全度高，能够满足不同形态的物件，大大提高了搬运的效率，电动真空吸盘16用于对物品进行吸附，使物品能够被搬运；
开源单片机3控制电动机械手臂4、激光扫描仪2和激光测量仪7、纵向直线电机11、横向直线电机10、伺服电机14和电动真空吸盘16均为现有技术中常用的方法。
在使用时：通过电动机械手臂4调整机械爪18的工作位置，激光扫描仪2对夹取物品的形态进行扫描，激光测量仪7对夹取物品的尺寸进行扫描，扫描和测量的信息均传递给开源单片机3，开源单片机3对信息进行分析处理并进行三维建模，开源单片机3根据建模信息对夹取位置调节装置17和机械爪18的工作形态进行调整，横向直线电机10在横向导轨9上移动从而对机械爪18的横向间距进行调整，纵向直线电机11在纵向导轨12上移动对机械爪18的纵向间距进行调整，伺服电机14对电动真空吸盘16的吸附点进行调整，电动真空吸盘16用于对物品进行吸附，使物品能够被搬运。
本发明通过调节装置8来实现机械手的转线搬运动能，其灵活性强，自由度高，大大提高了搬运的效率，通过建模装置6为夹取位置调节装置17和机械爪18提供工作依据，大大提高了该机械手的工作精度，安全可靠，通过夹取位置调节装置17和机械爪18对不同尺寸和不同形态的物件进行抓取，其适应能力强，能够满足生产的需求。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.一种自动化专线搬运机械手，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)的顶部分别安装有开源单片机(3)和调节装置(8)，调节装置(8)上分别安装有建模装置(6)和夹取位置调节装置(17)，所述夹取位置调节装置(17)上安装有机械爪(18)，所述开源单片机(3)与外接电源电连接。
2.根据权利要求1所述的一种自动化专线搬运机械手，其特征在于：所述调节装置(8)包括电动机械手臂(4)，电动机械手臂(4)安装在底座(1)的顶部，所述电动机械手臂(4)的端部固定有安装架(5)，建模装置(6)和夹取位置调节装置(17)均安装在安装架(5)上，所述电动机械手臂(4)与开源单片机(3)电连接。
3.根据权利要求1所述的一种自动化专线搬运机械手，其特征在于：所述建模装置(6)包括激光扫描仪(2)和激光测量仪(7)，激光测量仪(7)安装在安装架(5)的一侧，所述激光扫描仪(2)安装在安装架(5)的另一侧，激光扫描仪(2)和激光测量仪(7)均与开源单片机(3)电连接。
4.根据权利要求1所述的一种自动化专线搬运机械手，其特征在于：所述夹取位置调节装置(17)包括横向导轨(9)，横向导轨(9)安装在安装架(5)的侧面，所述横向导轨(9)有两组且上下对称设置，所述横向导轨(9)上活动连接有两组横向直线电机(10)，横向直线电机(10)的侧面固定有连接耳(13)，位于上下对应的连接耳(13)之间连接有纵向导轨(12)，纵向导轨(12)上活动连接有两组纵向直线电机(11)，所述机械爪(18)安装在纵向直线电机(11)的侧面，所述纵向直线电机(11)和横向直线电机(10)均与开源单片机(3)电连接。
5.根据权利要求1所述的一种自动化专线搬运机械手，其特征在于：所述机械爪(18)包括伺服电机(14)，伺服电机(14)安装在纵向直线电机(11)的侧面，所述伺服电机(14)的输出轴上固定有连杆(15)，连杆(15)的端部安装有电动真空吸盘(16)，所述电动真空吸盘(16)和伺服电机(14)均与开源单片机(3)电连接。
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