CN204712061U - 仿人机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型属于仿人机器人领域，特别涉及一种用于抓取物体的仿人机械手。本实用新型主要由三自由度的拇指、食指、中指、无名指、小指组成，五指结构相同，分别与气缸铰接，气缸分别与手掌固定连接。本实用新型的优点是该仿人机械手的外形尺寸与人手基本相同，传动结构新颖，简洁紧凑，手指控制便捷、运动灵活，手指运动范围大，应用范围广。
Description
技术领域
本发明属于仿人机械手，特别涉及一种用于抓取物体的仿人机械手。
背景技术
随着机器人技术的不断进步，作为机器人与环境相互作用的最后环节和执行部件，末端执行器即仿人机械手对于机器人智能化水平和作业水平的提高具有重要的意义，人们亟需制造出能够像人手一样灵活的机械手来代替人类去完成工作，特别是在水下级高危的环境中，仿人机械手正是为了适应这一需要而提出的发展目标。
发明内容
为解决以上问题，本发明采用以下技术方案。
一种仿人机械手，其特征在于包括手掌1，大拇指2，食指3，中指4，无名指5，小拇指6组成；所述的大拇指2、食指3、中指4、无名指5以及小拇指6分别与手掌1通过螺栓固定连接；所述的大拇指2包括远端手指罩201、销轴202、上斜杆203、指间手指罩204、中间杆205、下斜杆206、远端连杆207、近端手指罩208、指间杆209、近端连杆210、直角架211、气缸212和近端掌手指罩213；大拇指2由近端掌手指罩213与手掌1固定连接，气缸212（粗缸）通过螺栓固定连接在近端掌手指罩213，气缸212（细缸）与直角架211铰接，直角架211上部与近端手指罩208焊接连接，共同铰接在近端掌手指罩213上，指间杆209中部与近端手指罩208铰接，近端连杆210分别与近端掌手指罩213、指间杆209铰接，远端连杆207分别与指间杆209、近端手指罩208铰接，指间手指罩204下部与近端手指罩208铰接，中间杆205与指间手指罩204铰接，下斜杆206分别与中间杆205、近端手指罩208铰接，上斜杆203分别与中间杆205、远端手指罩201通过销轴202铰接。大拇指、食指、中指、无名指、小拇指结构及其组成部件连接方式亦相同。
附图说明
图1是仿人机械手总成图。
图2是仿人机械手指的结构示意图。
图3是仿人机械手转角示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明的附图，对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
具体实施方式一：参阅图1，本实施方式的仿人机械手包括手掌1，大拇指2，食指3，中指4，无名指5，小拇指6组成，五指的结构相同。
具体实施方式二：参阅图2，为手指的主视图及左视图，气缸212（粗缸）通过螺栓固定连接在近端掌手指罩213，近端掌手指罩213与手掌1固定连接，气缸212（细缸）与直角架211铰接，直角架211上部与近端手指罩208焊接，共同铰接在近端掌手指罩213上，指间杆209中部与近端手指罩208铰接，近端连杆210分别与近端掌手指罩213、指间杆209铰接，远端连杆207分别与指间杆209、近端手指罩208铰接，指间手指罩204下部与近端手指罩208铰接，中间杆205与指间手指罩204铰接，下斜杆206分别与中间杆205、近端手指罩208铰接，上斜杆203分别与中间杆205、远端手指罩201通过销轴202铰接，当气缸212（细缸）伸出时，通过杠杆原理使近端手指罩208向下转动，带动远端连杆207转动，远端连杆207的转动通过杠杆原理使指间手指罩204的转动，带动上斜杆203的转动，通过杠杆原理带动远端手指罩201转动。
具体实施方式三：参阅图3，为该仿人机械手手指的转角示意，当气缸没有伸出时，手指做伸展状，各关节处于一条直线；当气缸伸出时手指开始闭合做抓取状，手指各关节联动，当气缸伸出达到极限位置时，五指也达到极限闭合角度，分别为90°、120°、90°，总极限闭合角度为300°。
Claims (2)
1.一种仿人机械手，其特征在于包括手掌(1)，大拇指(2)，食指(3)，中指(4)，无名指(5)，小拇指(6)组成；所述的大拇指(2)、食指(3)、中指(4)、无名指(5)以及小拇指(6)分别与手掌(1)通过螺栓固定连接；所述的大拇指(2)包括远端手指罩(201)、销轴(202)、上斜杆(203)、指间手指罩(204)、中间杆(205)、下斜杆(206)、远端连杆(207)、近端手指罩(208)、指间杆(209)、近端连杆(210)、直角架(211)、气缸(212)和近端掌手指罩(213)组成，大拇指(2)由近端掌手指罩(213)与手掌(1)固定连接，气缸(212)(粗缸)通过螺栓固定连接在近端掌手指罩(213)，气缸(212)(细缸)与直角架(211)铰接，直角架(211)上部与近端手指罩(208)焊接连接，共同铰接在近端掌手指罩(213)上，指间杆(209)中部与近端手指罩(208)铰接，近端连杆(210)分别与近端掌手指罩(213)、指间杆(209)铰接，远端连杆(207)分别与指间杆(209)、近端手指罩(208)铰接，指间手指罩(204)下部与近端手指罩(208)铰接，中间杆(205)与指间手指罩(204)铰接，下斜杆(206)分别与中间杆(205)、近端手指罩(208)铰接，上斜杆(203)分别与中间杆(205)、远端手指罩(201)通过销轴(202)铰接；大拇指、食指、中指、无名指、小拇指结构及其组成部件连接方式亦相同。
2.根据权利要求1所述的一种仿人机械手，其特征在于当气缸(212)没有伸出时，手指做伸展状，各关节处于一条直线；当气缸(212)伸出时手指开始闭合做抓取状，手指各关节联动，当气缸(212)伸出达到极限位置时，五指也达到极限闭合角度，分别为90°、120°、90°，总极限闭合角度为300°。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
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| CN204712061U true CN204712061U (zh) | 2015-10-21 |
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ID=54311086
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| CN201520315466.0U Expired - Fee Related CN204712061U (zh) | 2015-05-15 | 2015-05-15 | 仿人机械手 |
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108189065A (zh) * | 2018-03-15 | 2018-06-22 | 深圳勇艺达机器人有限公司 | 一种带有筋式仿生手指装置的机器人机械手臂 |
| CN108202337A (zh) * | 2018-03-15 | 2018-06-26 | 深圳勇艺达机器人有限公司 | 一种机器人的筋式仿生手指装置 |
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2015
- 2015-05-15 CN CN201520315466.0U patent/CN204712061U/zh not_active Expired - Fee Related
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