CN208930262U - 一种机械臂交互装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种机械臂交互装置，包括底盘，第一连接架安装在底盘上，第一连接架与底盘之间安装有第一舵机，第一连接架上安装有第二连接架，第三连接架通过直角连接架连接在第二连接架上，第二连接架和第三连接架之间安装有第二舵机和第三舵机，机械爪掌通过机械爪掌固定件安装在连接架上，机械爪掌和连接架之间设置有第四舵机和第五舵机，机械爪掌上安装有第六舵机，所有舵机通过舵机固定架固定，机械爪掌联动齿轮安装在机械爪掌上，机械爪抓杆安装在机械爪掌联动齿轮上，机械爪掌抓手支撑架安装在机械爪掌和机械爪抓杆上，所述金属盘安装在舵机固定架上。本实用新型通过体感技术与机器人仿真技术结合，使机械臂产生与人体完全相同动作。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种机械臂交互装置，属于机械控制设备技术领域。
背景技术
随着现代化工业的快速发展，生产过程机械化及自动化水平不断提高，机械臂在生产过程的应用已经相当普遍。目前市场上暂存的机械化产品大多笨重、体积大，移动难度大；成本高、反应慢，这都成为了日常生产过程中的软肋，大大影响了生产建设进度。
现有的机械臂装置大多多事通过电脑程序进行控制，且其构造大多死板，导致其不能做出与人相同的动作，在日常生产中受到的局限性较大。一些性能较高的机械臂虽然能做大多跟人类相同的动作，但其构造复杂，体积大，在生产过程中有诸多不便。
实用新型内容
本实用新型要解决的技术问题是克服现有的机械臂体积大、操作复杂且不能很好的做出与人类相同的动作等问题，提供一种机械臂交互装置，从而解决上述问题。
为了解决上述技术问题，本实用新型提供了如下的技术方案：
本实用新型提供一种机械臂交互装置，包括底盘、舵机固定架、机械爪掌、机械爪掌固定件、机械爪掌联动齿轮、机械爪掌抓手支撑架、机械爪抓杆、金属盘、第一连接架、第二连接架、第三连接架和直角连接架，所述第一连接架通过舵机固定架安装在底盘上，所述第一连接架与底盘之间安装有第一舵机，所述第一舵机通过舵机固定架固定，所述第一连接架上安装有第二连接架，所述第三连接架通过直角连接架连接在第二连接架上，所述第二连接架和第三连接架之间安装有第二舵机和第三舵机，所述第二舵机和第三舵机通过舵机固定架固定，所述机械爪掌通过机械爪掌固定件安装在连接架上，所述机械爪掌和连接架之间设置有第四舵机和第五舵机，所述第四舵机和第五舵机通过舵机固定架固定，所述机械爪掌上安装有第六舵机，所述第六舵机通过舵机固定架固定，所述机械爪掌联动齿轮安装在机械爪掌上，所述机械爪抓杆安装在机械爪掌联动齿轮上，所述机械爪掌抓手支撑架一端安装在机械爪掌上，另一端安装在机械爪抓杆上，所述金属盘安装在舵机固定架上。
作为本实用新型的一种优选技术方案，所述机械臂通过体感技术和机器人仿真技术进行控制，使机械臂产生与人体完全相同动作，使机械臂变得灵活，保证了机器替代人工操作的可执行性。
作为本实用新型的一种优选技术方案，所述第一舵机、第三舵机、第四舵机和第六舵机为旋转舵机，第二舵机和第五舵机为伸缩舵机，第一舵机控制手臂肩部旋转，第二舵机控制肩关节伸展，第三舵机控制肘关节前后运动，第四舵机控制手掌旋转，第五舵机控制手掌前后运动，第六舵机控制大拇指与其它四指的张合。
作为本实用新型的一种优选技术方案，所述机械爪抓杆上设置有齿纹，使其抓合更架牢固。
作为本实用新型的一种优选技术方案，所述底盘上设置有固定螺孔。
本实用新型所达到的有益效果是：
1、本实用新型一种机械臂交互装置，根据人体骨骼组装的模块组成，通过体感技术与机器人仿真技术结合，使机械臂产生与人体完全相同动作，使机械臂变得灵活，保证了机器替代人工操作的可执行性。
2、本实用新型利用多媒体技术，直接通过体感设备获取人体姿势，从而实现与机器交互的功能，可令人们在更为自然的情况下进行人机互动，无需受限于难以掌握的计算机操作设备，实现更接近与人与人互动的人机互动方式。
3、本实用新型结构简单，操作方便，重量轻，便于运输，实用性强。
附图说明
附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。
在附图中：
图1是本实用新型结构示意图；
图中标号：1、底盘；2、舵机固定架；3、机械爪掌；4、机械爪掌固定件；5、机械爪掌联动齿轮；6、机械爪掌抓手支撑架；7、机械爪抓杆；8、金属盘；9、第一连接架；10、第二连接架；11、第三连接架；12、直角连接架；13、第一舵机；14、第二舵机；15、第三舵机；16、第四舵机；17、第五舵机；18、第六舵机；19、固定螺孔； 20、齿纹。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“竖直”、“上”、“下”、“水平”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
实施例：如图1所示，一种机械臂交互装置，包括底盘1、舵机固定架2、机械爪掌3、机械爪掌固定件4、机械爪掌联动齿轮5、机械爪掌抓手支撑架6、机械爪抓杆 7、金属盘8、第一连接架9、第二连接架10、第三连接架11和直角连接架12，所述第一连接架9通过舵机固定架2安装在底盘1上，所述第一连接架9与底盘1之间安装有第一舵机13，所述第一舵机13通过舵机固定架2固定，所述第一连接架9上安装有第二连接架10，所述第三连接架11通过直角连接架12连接在第二连接架10 上，所述第二连接架10和第三连接架11之间安装有第二舵机14和第三舵机15，所述第二舵机14和第三舵机15通过舵机固定架2固定，所述机械爪掌3通过机械爪掌固定件4安装在第三连接架11上，所述机械爪掌3和第三连接架11之间设置有第四舵机16和第五舵机17，所述第四舵机16和第五舵机17通过舵机固定架2固定，所述机械爪掌3上安装有第六舵机18，所述第六舵机18通过舵机固定架2固定，所述机械爪掌联动齿轮5安装在机械爪掌3上，所述机械爪抓杆7安装在机械爪掌联动齿轮5上，所述机械爪掌抓手支撑架6一端安装在机械爪掌3上，另一端安装在机械爪抓杆7上，所述金属盘8安装在舵机固定架2上。
进一步的，所述机械臂通过体感技术和机器人仿真技术进行控制，使机械臂产生与人体完全相同动作，使机械臂变得灵活，保证了机器替代人工操作的可执行性。
进一步的，所述第一舵机13、第四舵机14、第二舵机16和第六舵机18为旋转舵机，第三舵机15和第五舵机17为伸缩舵机，第一舵机13控制手臂肩部旋转，第二舵机16控制肩关节伸展，第三舵机15控制肘关节前后运动，第四舵机14控制手掌旋转，第五舵机17控制手掌前后运动，第六舵机18控制大拇指与其它四指的张合。
进一步的，所述机械爪抓杆7上设置有齿纹20，使机械臂手掌的抓合更加牢固。
进一步的，所述底盘1上设置有固定螺孔19。
具体的：本实用新型所述一种机械臂交互装置，使用时，通过设置在底盘1上的固定螺孔19用固定螺丝将底盘1固定，然后通过体感技术和机器人仿真技术对机械臂进行控制，设置在底盘1和第一连接架9上的第一舵机13控制第一连接架9的旋转，即控制机械臂肩部旋转，设置在第二连接架10和第三连接架11之间的第二舵机14为旋转舵机，可以使第三连接架11在第二连接架10上进行伸展，即控制机械臂肩关节的伸展，设置在第二连接架10和第三连接架11之间的第三舵机15可以控制第三连接架11在第二连接架10上进行前后运动，即控制机械臂的肘关节前后运动，设置在第三连接架11和机械爪掌3之间的第四舵机14为旋转舵机，控制机械爪掌3的旋转，机控制机械臂手掌的旋转，设置在第三连接架11和机械爪掌3之间的第五舵机17为伸缩舵机，控制机械爪掌3的前后运动，设置在机械爪掌3上的第六舵机18为旋转舵机，控制机械臂手指的张合；本实用新型通过体感技术和机器人仿真技术能够使机械臂与人体动作一比一发生，使机械臂变得灵活，实现机械手臂模拟人体动作的功能，本实用新型结构简单，操作方便，实用性强。
最后应说明的是：以上仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (5)
1.一种机械臂交互装置，其特征在于，包括底盘(1)、舵机固定架(2)、机械爪掌(3)、机械爪掌固定件(4)、机械爪掌联动齿轮(5)、机械爪掌抓手支撑架(6)、机械爪抓杆(7)、金属盘(8)、第一连接架(9)、第二连接架(10)、第三连接架(11)和直角连接架(12)，所述第一连接架(9)通过舵机固定架(2)安装在底盘(1)上，所述第一连接架(9)与底盘(1)之间安装有第一舵机(13)，所述第一舵机(13)通过舵机固定架(2)固定，所述第一连接架(9)上安装有第二连接架(10)，所述第三连接架(11)通过直角连接架(12)连接在第二连接架(10)上，所述第二连接架(10)和第三连接架(11)之间安装有第二舵机(14)和第三舵机(15)，所述第二舵机(14)和第三舵机(15)通过舵机固定架(2)固定，所述机械爪掌(3)通过机械爪掌固定件(4)安装在第三连接架(11)上，所述机械爪掌(3)和第三连接架(11)之间设置有第四舵机(16)和第五舵机(17)，所述第四舵机(16)和第五舵机(17)通过舵机固定架(2)固定，所述机械爪掌(3)上安装有第六舵机(18)，所述第六舵机(18)通过舵机固定架(2)固定，所述机械爪掌联动齿轮(5)安装在机械爪掌(3)上，所述机械爪抓杆(7)安装在机械爪掌联动齿轮(5)上，所述机械爪掌抓手支撑架(6)一端安装在机械爪掌(3)上，另一端安装在机械爪抓杆(7)上，所述金属盘(8)安装在舵机固定架(2)上。
2.根据权利要求1所述的一种机械臂交互装置，其特征在于，所述机械臂通过体感技术和机器人仿真技术进行控制。
3.根据权利要求1所述的一种机械臂交互装置，其特征在于，所述第一舵机(13)、第三舵机(15)、第四舵机(16)和第六舵机(18)为旋转舵机，第二舵机(14)和第五舵机(17)为伸缩舵机。
4.根据权利要求1所述的一种机械臂交互装置，其特征在于，所述机械爪抓杆(7)上设置有齿纹(20)。
5.根据权利要求1所述的一种机械臂交互装置，其特征在于，所述底盘(1)上设置有固定螺孔(19)。
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN111604911A (zh) * | 2020-06-28 | 2020-09-01 | 哈尔滨工程大学 | 一种辅助机械手臂及辅助机器人 |
| CN111633665A (zh) * | 2020-07-03 | 2020-09-08 | 桂林电子科技大学 | 抓取电磁换能器协助无损检测的装置及其轨迹规划方法 |
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