CN205950736U - 一种仿人机械臂 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种仿人机械臂，其特征在于：包括基体，所述基体左右铰接有肩关节底座，所述肩关节底座上下铰接有第一肩关节支架，所述第一肩关节支架远离所述基体端左右铰接有第二肩关节支架，所述第二肩关节支架远离所述第一肩关节支架端前后铰接有大臂，所述大臂下端前后铰接有小臂，所述小臂下端前后铰接有腕关节支架，所述腕关节支架下端铰接有L型手掌支架，所述手掌支架水平端边缘铰接有带折弯的拇指，手掌支架竖直端边缘从左往右依次铰接有中部折弯的食指、中指和无名指，且中部折弯处旁侧铰接有第一手指关节，所述第一手指关节旁侧铰接有第二手指关节，第二手指关节由固定在手掌支架的舵机驱动。该仿人机械臂结构合理，各关节独立控制，使用灵活性高，可实现多种运动方式。
Description
技术领域：
本实用新型属于机械制造技术领域，尤其涉及一种仿人机械臂。
背景技术：
目前已我国基本掌握了机械臂的设计制造技术、控制系统硬件设计和软件设计技术，开发出喷涂、点焊、装配、搬运、水下作业等机械臂，但我国焊接机械臂的发展相对滞后，人们亟需制造出能够像人手臂一样灵活的机械臂来代替人类去完成焊接工作，仿人机械臂正是为了适应这一需要而提出的发展目标。
实用新型内容：
本实用新型的目的是针对以上不足之处，提供一种结构合理、使用灵活性高、实用性强的仿人机械臂。
本实用新型解决技术问题所采用的方案是，一种仿人机械臂，包括基体，所述基体左右铰接有肩关节底座，所述肩关节底座上下铰接有第一肩关节支架，所述第一肩关节支架远离所述基体端左右铰接有第二肩关节支架，所述第二肩关节支架远离所述第一肩关节支架端前后铰接有大臂，所述大臂下端前后铰接有小臂，所述小臂下端前后铰接有腕关节支架，所述腕关节支架下端铰接有L型手掌支架，所述手掌支架水平端边缘铰接有带折弯的拇指，手掌支架竖直端边缘从左往右依次铰接有中部折弯的食指、中指和无名指，且中部折弯处旁侧铰接有第一手指关节，所述第一手指关节旁侧铰接有第二手指关节，第二手指关节由固定在手掌支架的舵机驱动。
进一步的，上述肩关节底座与基体铰接点、第一关节支架与肩关节底座铰接点、第二关节支架与第一肩关节支架铰接点、第二肩关节支架与大臂铰接点、大臂与小臂铰接点、小臂与腕关节支架铰接点、腕关节支架与手掌支架铰接点、拇指与手掌支架铰接点均由舵机通过圆形舵盘输出运动。
进一步的，上述拇指、食指、中指和无名指的折弯角度均为135°。
进一步的，上述驱动食指、中指和无名指的舵机均在手掌支架外侧。
与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：该仿人机械臂结构合理，各关节转动灵活，可实现像真实手臂一样自由活动；拇指、食指、中指和无名指构成的四指抓合机构，工作精度高，能较好的完成抓取动作。
附图说明：
图1是本实用新型的构造示意图；
图2是图1的A-A剖视图；
图3是手掌构造示意图。
图中：
1-手指；101-食指；102-中指；103-无名指；2-第一手指关节；3-销钉；4-第二手指关节；5-手掌支架；6-舵机；7-腕关节支架；8-固定舵机盖；9-小臂；10-大臂；11-第二肩关节支架；12-第一肩关节支架；13-肩关节底座；14-基体；15-拇指。
具体实施方式:
下面结合附图和具体实施方式对本实用新型做进一步详细的说明。
本实用新型一种仿人机械臂，包括基体14，所述基体14左右铰接有肩关节底座13，肩关节底座13上下铰接有第一肩关节支架12，第一肩关节支架12远离所述基体14端左右铰接有第二肩关节支架11，第二肩关节支架11远离所述第一肩关节支架12端前后铰接有大臂10，所述大臂10下端前后铰接有小臂9，小臂9下端前后铰接有腕关节支架7，所述腕关节支架7下端铰接有L型手掌支架5，所述手掌支架5水平端边缘铰接有带折弯的拇指15，手掌支架5竖直端边缘从左往右依次铰接有中部折弯的食指101、中指102和无名指103，且中部折弯处旁侧铰接有第一手指关节2，所述第一手指关节2旁侧铰接有第二手指关节4，第二手指关节4由固定在手掌支架5的舵机驱动，即该仿人机械臂的肩部可左右、上下、前后摆动，大臂10与小臂9连接的肘部可前后摆动，腕部可进行转动。
为了保证食指101、中指102和无名指103灵活转动，第一手指关节2与食指101、中指102和无名指103均用销钉3进行连接，第二手指关节4与第一手指关节2也用销钉连接。
本实施例中，所述肩关节底座13与基体14铰接点、第一关节支架12与肩关节底座13铰接点、第二关节支架11与第一肩关节支架12铰接点、第二肩关节支架11与大臂10铰接点、大臂10与小臂9铰接点、小臂9与腕关节支架7铰接点、腕关节支架7与手掌支架5铰接点、拇指15与手掌支架铰5接点均由舵机6通过圆形舵盘输出运动，保证各铰接关节点转动灵活。
本实施例中，所述拇指15、食指101、中指102和无名指103的折弯角度均为135°，便于更好的抓取物品。
本实施例中，所述驱动食指101、中指102和无名指103的舵机6均在手掌支架5外侧，避免对食指101、中指102和无名指103的运动造成干涉。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，凡依本实用新型申请专利范围所做的均等变化与修饰，皆应属本实用新型的涵盖范围。
Claims (3)
1.一种仿人机械臂，其特征在于：包括基体，所述基体左右铰接有肩关节底座，所述肩关节底座上下铰接有第一肩关节支架，所述第一肩关节支架远离所述基体端左右铰接有第二肩关节支架，所述第二肩关节支架远离所述第一肩关节支架端前后铰接有大臂，所述大臂下端前后铰接有小臂，所述小臂下端前后铰接有腕关节支架，所述腕关节支架下端铰接有L型手掌支架，所述手掌支架水平端边缘铰接有带折弯的拇指，手掌支架竖直端边缘从左往右依次铰接有中部折弯的食指、中指和无名指，且中部折弯处旁侧铰接有第一手指关节，所述第一手指关节旁侧铰接有第二手指关节，第二手指关节由固定在手掌支架的舵机驱动。
2.根据权利要求1所述的仿人机械臂，其特征在于：所述肩关节底座与基体铰接点、第一关节支架与肩关节底座铰接点、第二关节支架与第一肩关节支架铰接点、第二肩关节支架与大臂铰接点、大臂与小臂铰接点、小臂与腕关节支架铰接点、腕关节支架与手掌支架铰接点、拇指与手掌支架铰接点均由舵机通过圆形舵盘输出运动。
3.根据权利要求1所述的仿人机械臂，其特征在于：所述拇指、食指、中指和无名指的折弯角度均为135°。
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107053156A (zh) * | 2017-03-14 | 2017-08-18 | 吉林大学 | 一种七自由度仿生体感机械臂 |
| CN107081739A (zh) * | 2017-06-20 | 2017-08-22 | 广东锐拓精密工业有限公司 | 一种机器人三关节刚性连接独立式运动手臂结构 |
| CN110744588A (zh) * | 2019-11-11 | 2020-02-04 | 路邦科技授权有限公司 | 一种仿生机器人的十一轴机械臂 |
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2016
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Granted publication date: 20170215 Termination date: 20170701 |
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