JP2002154076A - ロボットの腕 - Google Patents

ロボットの腕

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JP2002154076A
JP2002154076A JP2000351696A JP2000351696A JP2002154076A JP 2002154076 A JP2002154076 A JP 2002154076A JP 2000351696 A JP2000351696 A JP 2000351696A JP 2000351696 A JP2000351696 A JP 2000351696A JP 2002154076 A JP2002154076 A JP 2002154076A
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JP
Japan
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arm
upper arm
axis
forearm
robot
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Application number
JP2000351696A
Other languages
English (en)
Inventor
Masato Hirose
真人 広瀬
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Honda Motor Co Ltd
Original Assignee
Honda Motor Co Ltd
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Publication date
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J17/00—Joints
    • B25J17/02—Wrist joints
    • B25J17/0241—One-dimensional joints
    • B25J17/025—One-dimensional joints mounted in series
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/06—Programme-controlled manipulators characterised by multi-articulated arms

Abstract

(57)【要約】 【課題】 胸の直前で両手を合わせることができるよう
に改良されたロボットの腕を提供する。 【解決手段】 左右方向に延在する軸（Ａ１）回りで回
動自在なように胴体（３）に結合した肩関節（１１）に
対し、前後方向に延在する軸（Ａ２）回りで回動自在な
ように結合した上腕（１２）と、肘関節（１３）を介し
て前記上腕に結合した前腕（１４）と、該前腕の先端に
結合した掌（１５）とを備えるロボットの腕（４）にお
いて、肘関節を、上腕の軸線（Ａ３）回りで回動自在に
上腕に結合させるものとする。これにより、上腕に対し
て肘関節がねじり運動を行えるので、肘を曲げた状態で
胸の前で両手を合わせることができる。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ロボットの腕に関
するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来の人型ロボットにおける腕は、前後
方向及び左右方向に振れるように肩関節をもって胴体に
結合されている。この構造によると、胸の前方で両手を
合わせるには、上腕を前方へ振り上げた上で、左右方向
について互いに向かい合わせに上腕を振る運動を行う必
要があり、肘を伸ばした状態でなければ胸の前方で両手
を合わせることができなかった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかるに、例えば重量
物を両手で支持した状態で人型ロボットに二足歩行させ
るには、胴体のできるだけ近くで重量物を支持すること
によって重心位置の変化を抑えることが好ましい。とこ
ろが、上記従来の構造によると、胸の近くで両手を合わ
せることができないため、実行可能な作業の範囲が狭く
ならざるを得なかった。
【０００４】本発明は、このような従来技術の問題点を
解消すべく案出されたものであり、その主な目的は、胸
の直前で両手を合わせることができるように改良された
ロボットの腕を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】このような目的を果たす
ために、本発明は、左右方向に延在する軸（Ａ１）回り
で回動自在なように胴体（３）に結合した肩関節（１
１）に対し、前後方向に延在する軸（Ａ２）回りで回動
自在なように結合した上腕（１２）と、肘関節（１３）
を介して前記上腕に結合した前腕（１４）と、該前腕の
先端に結合した掌（１５）とを備えるロボットの腕
（４）において、肘関節が、上腕の軸線（Ａ３）回りで
回動自在に上腕に結合しているものとした。
【０００６】このようにすれば、上腕に対して肘関節が
ねじり運動を行えるので、肘を曲げた状態で胸の前で両
手を合わせることができる。
【０００７】上記構成に加えて、前腕の軸線（Ａ５）回
りで回動自在に掌を前腕に結合させるものとすれば、手
先の運動の自由度がさらに増大する。
【０００８】
【発明の実施の形態】以下に添付の図面を参照して本発
明について詳細に説明する。
【０００９】図１〜図３は、本発明が適用される人型ロ
ボットの全身の外観を示している。このロボット１は、
概ね小学校低学年の体格の人体を模した形態とされてお
り、視覚装置や発声装置などを内蔵した頭部２と、制御
装置を背負い且つ電池を内蔵した胴体３と、概ね人間と
同じ動作を行い得るように各関節部が構成された左右両
腕４および左右両脚５とを備え、二足歩行が可能なよう
に構成される。
【００１０】図４を参照してロボット１の腕４について
さらに詳しく説明する。
【００１１】この腕４は、左右方向に延在する軸Ａ１回
りで回動自在なように胴体３に結合した肩関節１１に対
し、前後方向に延在する軸Ａ２回りで回動自在なように
結合した上腕１２と、上腕１２の軸線Ａ３回りで回動自
在なように上腕１２に結合した肘関節１３と、上腕１２
の軸線Ａ３に直交する軸Ａ４回りで回動自在なように肘
関節１３に結合した前腕１４と、前腕１４の軸線Ａ５回
りで回動自在なように前腕１４に結合した掌１５とから
なっている。
【００１２】上記各回動部には、例えば電動駆動される
ロータリーアクチュエータが組み込まれており、腕４の
全体は、肩関節１１を中心に前後方向と左右方向とに振
ることができ、上腕１２と前腕１４との間は、肘関節１
３を中心に折れ曲がり、上腕１２と前腕１４とは、共に
ねじり回動することができるようになっている。これら
の動作を適宜に組み合わせることにより、所望の動作を
腕４に行わせることが可能なようになっている。
【００１３】例えば、胴体３に対して上腕１２を垂下さ
せた状態で肘関節１３を曲げて前腕１４を前方へ振り出
し、さらに前腕１４を捻回させて掌１５を内向きにすれ
ば、握手の姿勢となる。そのまま前腕１４を捻回させて
掌１５の向きを上向きや下向きに変えれば、物を受け取
ったり、つかみ取ったりする姿勢となる。
【００１４】左右両腕４を、握手の姿勢から上腕１２を
適度に振り上げ、さらに上腕１２を内向きに捻回させれ
ば、両前腕１４を胸の直前で重ね合わせた姿勢をとるこ
とができる。肩関節１１での上腕１２の角度や肘関節１
３での上腕１２と前腕１４との角度を適宜に調節すれ
ば、拝む姿勢や、物品を胸の前で両方の掌１５で受け取
る姿勢などを自在にとることができる。
【００１５】
【発明の効果】以上詳述した如く本発明によれば、胸の
直前で両手を合わせる動作を行うことができるので、人
型ロボットの作業のバリエーションを拡大し、動作のな
かにより一層人間らしさを加味する上に多大な効果を奏
することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明が適用される人型ロボットの正面図
【図２】本発明が適用される人型ロボットの左側面図
【図３】本発明が適用される人型ロボットの上面図
【図４】本発明による腕の可動範囲を説明するためのモ
デル図
【符号の説明】
１ ロボット ３ 胴体 ４ 腕 １１ 肩関節 １２ 上腕 １３ 肘関節 １４ 前腕 １５ 掌

Claims (2)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 左右方向に延在する軸回りで回動自在な
    ように胴体に結合した肩関節に対し、前後方向に延在す
    る軸回りで回動自在なように結合した上腕と、肘関節を
    介して前記上腕に結合した前腕と、該前腕の先端に結合
    した掌とを備えるロボットの腕であって、 前記肘関節が、前記上腕の軸線回りで回動自在に該上腕
    に結合していることを特徴とするロボットの腕。
  2. 【請求項２】 前記前腕の軸線回りで回動自在に前記掌
    が該前腕に結合していることを特徴とする請求項１に記
    載のロボットの腕。
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