JP6314058B2 - 動作拡大型スーツ - Google Patents
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(1)ノード列feEFからなる四節リンク機構III(リンクfe、リンクeE、リンクEF、リンクFf)
(2)ノード列edDEからなる四節リンク機構IV(リンクed、リンクdD、リンクDE、リンクEe)
(3)ノード列cdDCからなる四節リンク機構V(リンクcd、リンクdD、リンクDC、リンクCc)
なお、図11における関節群G7,G8はロボットアーム部ArのリンクEFとユーザ対応アーム部Auのノードa,bおよびノードA,Bに相当している。
11…ハンドル部
14…腕支持部
15,16,17,18,19,20,21…リンク部材
22…接続部材
22a…軸
25…接続部材
25a…軸
31,32,33,34,35,36,37,38…リンク部材
39,40…接続部材
40a…軸
51,52,53,54…リンク部材
65,66…接続部材
66a…軸
71,72,73,74,75,76,77…接続部材
72a,75a,77a…軸
91…支柱
92,93…横部材
94…接続部材
95…横部材
96,98…接続部材
99…横部材
100…縦部材
101,102…金具
103,104…緩衝部材
106,107…胴巻部
501,503…逆三角形
901…プレート
903,904…肩当
911…ハンドル部
912,913…リンク部材
915…円筒状部材
920〜935,937〜938…リンク部材
991…支柱
992〜998…フレーム部材
A…アーム機構
Ar…ロボットアーム部
Au…ユーザ対応アーム部
L…脚部
S…支持フレーム
T…連結部
Claims (16)
- ユーザが装着し、ユーザの動作に同期して連動する動作拡大型スーツであって、
ユーザの体に支持される支持フレームと、
前記支持フレームに支持されるアーム機構と
を備え、
前記アーム機構は、
ユーザの腕の動きに追従するユーザ対応アーム部と、
スーツの腕に相当するスーツアーム部と、
前記支持フレームの近傍において、前記ユーザ対応アーム部の動きに応じて前記スーツアーム部を連動させるよう、前記ユーザ対応アーム部を前記スーツアーム部に連結する連結部と
を有し、
ユーザの腕の動きに追従して前記ユーザ対応アーム部が動作し、前記連結部を介して、スーツアーム部が連動し、
前記支持フレームは、各々、3つの自由度を有する接続構造を介して、前記スーツアーム部及び前記連結部の2箇所を支持することを特徴とする動作拡大型スーツ。 - 前記ユーザ対応アーム部はユーザの上腕に対応する第1の四節リンク機構を含むことを特徴とする請求項1に記載の動作拡大型スーツ。
- 前記スーツアーム部はスーツの上腕に相当する第2の四節リンク機構を含むことを特徴とする請求項2に記載の動作拡大型スーツ。
- 前記第1および第2の四節リンク機構は各々の1本のリンクから突出した棒状部を各々有し、
前記第1の四節リンク機構から突出した棒状部はユーザの前腕に対応し、前記第2の四節リンク機構から突出した棒状部はスーツの前腕を構成することを特徴とする請求項3に記載の動作拡大型スーツ。 - ユーザが装着した状態で、前記第1の四節リンク機構およびその棒状部がそれぞれユーザの上腕および前腕に沿って位置し、ユーザの上腕および前腕の動きに追従して前記第1の四節リンク機構およびその棒状部が動作し、前記第1の四節リンク機構およびその棒状部の動作に同期して前記第2の四節リンク機構およびその棒状部が連動することを特徴とする請求項4に記載の動作拡大型スーツ。
- 前記第1の四節リンク機構から突出した棒状部の先端にユーザの手により把持される、またはユーザの手を拘束するハンドル部が設けられたことを特徴とする請求項4又は5に記載の動作拡大型スーツ。
- 前記第1の四節リンク機構から突出した棒状部に、ユーザの前腕部を当接支持する開放型の腕支持部が設けられたことを特徴とする請求項4から6のいずれかに記載の動作拡大型スーツ。
- 前記開放型の腕支持部は、前記ユーザの前腕部を収容する半円筒状部材により構成され ることを特徴とする請求項7に記載の動作拡大型スーツ。
- 前記第2の四節リンク機構は、前記第1の四節リンク機構とほぼ相似の形状を有し、前記第1の四節リンク機構より大サイズであることを特徴とする請求項3から8のいずれかに記載の動作拡大型スーツ。
- 前記連結部は、1本のリンクを共有する第3及び第4の四節リンク機構を含むことを特徴とする請求項1から9のいずれかに記載の動作拡大型スーツ。
- 前記2箇所の各々において、前記3つの自由度を与える3つの軸の延長線は1点で交わり、かつ、前記2箇所に関する前記1点を結ぶ直線の延長線は、動作拡大型スーツを装着したユーザの肩部を貫通するよう構成されていることを特徴とする請求項1から10のいずれかに記載の動作拡大型スーツ。
- 前記2箇所のうち上側の1箇所の接続構造はスーツの上腕に相当する前記スーツアーム部の第2の四節リンク機構に連結され、
下側の1箇所の接続構造は前記連結部の中間部に連結されることを特徴とする請求項1から11のいずれかに記載の動作拡大型スーツ。 - 前記上側の1箇所の接続構造が接続された前記第2の四節リンク機構のリンクの少なくとも一部を複製して前記連結部の中間部に前記第2の四節リンク機構と同じ関係で設け、前記下側の接続構造を前記複製されたリンクに接続することを特徴とする請求項12に記載の動作拡大型スーツ。
- 前記連結部の中間部に複製されたリンクは2本のリンクであることを特徴とする請求項13に記載の動作拡大型スーツ。
- 前記支持フレームは、ユーザの背後でユーザの肩部に支持されることを特徴とする請求項1から14のいずれかに記載の動作拡大型スーツ。
- 前記アーム機構は、少なくとも、(1)上腕の前後動、(2)上腕の上下動、(3)上腕の長手方向軸を中心とした上腕および前腕の回転、(4)上腕に対する前腕の曲げ伸ばし、の4つの自由度を有する請求項1から15のいずれかに記載の動作拡大型スーツ。
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