JP5714874B2 - 装着型動作支援装置 - Google Patents
装着型動作支援装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5714874B2 JP5714874B2 JP2010261698A JP2010261698A JP5714874B2 JP 5714874 B2 JP5714874 B2 JP 5714874B2 JP 2010261698 A JP2010261698 A JP 2010261698A JP 2010261698 A JP2010261698 A JP 2010261698A JP 5714874 B2 JP5714874 B2 JP 5714874B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- frame
- wearer
- arm
- link
- thigh
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 title claims description 61
- 210000001624 hip Anatomy 0.000 claims description 86
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 61
- 210000000689 upper leg Anatomy 0.000 claims description 59
- 210000001699 lower leg Anatomy 0.000 claims description 51
- 210000003141 lower extremity Anatomy 0.000 claims description 47
- 210000002683 foot Anatomy 0.000 claims description 18
- 210000003205 muscle Anatomy 0.000 claims description 3
- 210000001061 forehead Anatomy 0.000 claims description 2
- 210000002414 leg Anatomy 0.000 description 40
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 18
- 210000004197 pelvis Anatomy 0.000 description 18
- 210000004394 hip joint Anatomy 0.000 description 17
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 12
- 210000000629 knee joint Anatomy 0.000 description 11
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 9
- 210000000544 articulatio talocruralis Anatomy 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 5
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 5
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 5
- 230000009471 action Effects 0.000 description 4
- 230000003387 muscular Effects 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 210000003414 extremity Anatomy 0.000 description 2
- 238000004873 anchoring Methods 0.000 description 1
- 210000003423 ankle Anatomy 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 1
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 210000001503 joint Anatomy 0.000 description 1
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 1
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 1
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Rehabilitation Tools (AREA)
- Prostheses (AREA)
Description
腰部フレーム30は、装着者の腰(骨盤)の後側および左右両側を覆うことができるように、平面視で略U字形をなしている。具体的には、腰部フレーム30は、左右方向に長尺であって装着者の腰(骨盤)の背側に位置する基部31と、基部31の左右両端から前方へ突出するサイド部32,32とを備えている。基部31とサイド部32,32は、一体的に形成されるか、或いは、別体に形成されてボルトおよびナットなどの締結具により締結されており、腰部フレーム30は一体として挙動する。なお、本実施の形態に係る腰部フレーム30は締結された複数の部材(基部31,サイド部32,32)で構成されており、その締結位置が調整可能である。そして、基部31とサイド部32との締結位置を適宜調整することによって腰部フレーム30の有効寸法を装着者の体格に適合させるように調節することができる。腰部フレーム30は、装着者の腰周りへ係留させるためのベルトやフックなどの係止具(図示略)を備えており、腰部フレーム30は装着者の腰に係留される。
左右の下肢フレーム50,50はほぼ同一の構成であって、腰部フレーム30の左右中央を対称軸として左右線対称に設けられている。よって、一方(左側)の下肢フレーム50の構造についてのみ詳細に説明する。下肢フレーム50は、大腿アーム51と、下腿アーム52および足下アーム53を備えている。大腿アーム51は装着者の大腿部に係留され、下腿アーム52は装着者の下腿部に係留され、足下アーム53は装着者の足首から下部に係留される。各アームは装着者の身体へ係留させるためのベルトやフックなどの係止具(図示略)を備えている。
背部フレーム40は、いわゆる背負子である。背部フレーム40は、装着者の肩や胸に係留させるための脇ベルト、肩紐およびフックなどの係止具44を備えている。背部フレーム40には、バックパック12が積載される。バックパック12に格納されたバッテリ13は、股関節用アクチュエータ61、膝関節用アクチュエータ63、および制御器14へ電気を供給する。また、バックパック12に格納された制御器14は、装着具11の各部に設けたセンサ(図示略)からの検出信号を受けて、装着具11が装着者の動作を補助又は代行するように股関節用アクチュエータ61および膝関節用アクチュエータ63を制御する。なお、上記センサは、部材の重心の変化量や部材に加わる負荷量などの物理量を検出するセンサであるが、これらに代えて又はこれらに加えて装着者の生体信号を検出する生体信号センサを用いても良い。生体信号センサを用いれば、装着者の意思に従った動力をアクチュエータ61,63に発生させることができる。
11 装着具
12 バックパック
13 バッテリ
14 制御器
30 腰部フレーム
31 基部
32 サイド部
40 背部フレーム
50 下肢フレーム
51 大腿アーム
52 下腿アーム
53 足下アーム
531 足裏プレート
61 股関節用アクチュエータ
62 股関節用ジョイント
63 膝関節用アクチュエータ
64 足関節用ジョイント
70 接続部
71 上リンク
72 下リンク
73 右リンク
74 左リンク
Claims (12)
- 装着者の筋力を補助或いは代行する装着型動作支援装置であって、
前記装着者の左右方向に長尺な基部及び前記基部の左右両端から前方へ突出するサイド部を有し、前記装着者の腰周りに装着されて、前記基部と前記サイド部が一体として挙動する腰部フレームと、
前記腰部フレームの下部に接続されて、前記装着者の下肢に装着される左右一対の下肢フレームと、
前記腰部フレームの上部に接続されて、前記装着者の肩に係留させるための係止具を有する背部フレームと、
前記背部フレームと前記腰部フレームの基部とを接続する前額面上の1自由度の回転機構とを備えている、装着型動作支援装置。
- 前記回転機構は、前記腰部フレームに設けられて前記基部と略平行な下リンクと、前記背部フレームに設けられた上リンクと、前記下リンクと前記上リンクのそれぞれに接合された左リンクおよび右リンクとから成り、前記腰部フレームの左右中央を対称軸として線対称な四節リンク機構である、請求項1に記載の装着型動作支援装置。
- 前記四節リンク機構は、四節を順に線で結んだ形状が上下逆台形である、請求項2に記載の装着型動作支援装置。
- 前記下リンクおよび前記上リンクのうち少なくとも一方の前記右リンクおよび前記左リンクとの接合位置は前記左右方向に可変である、請求項2又は請求項3に記載の装着型動作支援装置。
- 前記回転機構は、前記腰部フレームの前記基部の左右略中央および前記背部フレームの左右略中央のそれぞれに設けられた接合孔に挿通された前額面に垂直な軸で構成されている、請求項1に記載の装着型動作支援装置。
- 前記左右一対の下肢フレームおよび前記腰部フレームは、総じて4の前額面上の回転自由度と総じて4以上の矢状面上の回転自由度とを有する、請求項1〜5のいずれか一項に記載の装着型動作支援装置。
- 前記左右一対の下肢フレームは、前記装着者の大腿部に装着される大腿アームと、前記装着者の下腿部に装着される下腿アームと、前記装着者の足部に装着される足下アームとを各々に有し、
前記大腿アームと前記下腿アームは矢状面上で回動可能に接続され、
前記腰部フレームと前記大腿アームおよび前記下腿アームと前記足下アームは矢状面上および前額面上で回動可能に接続されている、請求項6に記載の装着型動作支援装置。 - 前記下肢フレームは、前記足下アームに対する前記下腿アームの前額面上の回動範囲を規制する規制部材を有する、請求項7に記載の装着型動作支援装置。
- 前記下肢フレームは、前記装着者の大腿部に装着される大腿アームと、前記装着者の下腿部に装着される下腿アームと、前記大腿アームを基準長さから並進方向に伸長可能とする第1の並進自由度機構とを有している、請求項1〜8のいずれか一項に記載の装着型動作支援装置。
- 前記第1の並進自由度機構は、回旋自由度を併有している、請求項9に記載の装着型動作支援装置。
- 前記下肢フレームが、前記装着者の大腿部に装着される大腿アームと、前記装着者の下腿部に装着される下腿アームと、前記下腿アームを基準長さから並進方向に伸長可能とする第2の並進自由度機構とを有している、請求項1〜10のいずれか一項に記載の装着型動作支援装置。
- 前記下肢フレームは、前記装着者の足が載置される足裏プレートを有している、請求項1〜11のいずれか一項に記載の装着型動作支援装置。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010261698A JP5714874B2 (ja) | 2010-11-24 | 2010-11-24 | 装着型動作支援装置 |
CN201180055666.1A CN103200919B (zh) | 2010-11-24 | 2011-11-24 | 佩戴型动作支援装置 |
US13/989,262 US9554960B2 (en) | 2010-11-24 | 2011-11-24 | Wearable motion supporting device |
PCT/JP2011/006546 WO2012070244A1 (ja) | 2010-11-24 | 2011-11-24 | 装着型動作支援装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010261698A JP5714874B2 (ja) | 2010-11-24 | 2010-11-24 | 装着型動作支援装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2012110497A JP2012110497A (ja) | 2012-06-14 |
JP5714874B2 true JP5714874B2 (ja) | 2015-05-07 |
Family
ID=46495400
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010261698A Active JP5714874B2 (ja) | 2010-11-24 | 2010-11-24 | 装着型動作支援装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5714874B2 (ja) |
Families Citing this family (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5937935B2 (ja) * | 2012-09-21 | 2016-06-22 | 川崎重工業株式会社 | 装着型動作補助装置 |
CN103142332B (zh) * | 2013-02-25 | 2014-12-24 | 西南交通大学 | 一种助力型外骨骼用背架髋部两级联结装置 |
CN103610568B (zh) * | 2013-12-16 | 2015-05-27 | 哈尔滨工业大学 | 一种拟人化的下肢助力外骨骼机器人 |
JP6314058B2 (ja) * | 2014-08-20 | 2018-04-18 | スケルトニクス株式会社 | 動作拡大型スーツ |
US10576619B2 (en) | 2014-12-26 | 2020-03-03 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Assisting torque setting method and apparatus |
FR3034660B1 (fr) * | 2015-04-07 | 2022-06-10 | Wandercraft | Exosquelette comprenant une liaison mecanique de cheville avec deux axes de pivotement |
WO2018086393A1 (zh) * | 2016-11-10 | 2018-05-17 | 深圳市迈步机器人科技有限公司 | 柔性驱动器、机器人关节、机器人和外骨骼机器人 |
FR3061445B1 (fr) * | 2016-12-29 | 2019-05-24 | Safran Electronics & Defense | Dispositif de liaison pour structure d'exosquelette facilitant le portage de charges pendant la marche ou la course |
FR3061427B1 (fr) * | 2016-12-29 | 2020-05-15 | Safran Electronics & Defense | Sous-ensemble d'exosquelette et structure d'exosquelette incluant un tel sous-ensemble |
JP7017064B2 (ja) * | 2017-05-26 | 2022-02-08 | 株式会社ジェイテクト | アシスト装置 |
CN107351067B (zh) * | 2017-08-24 | 2023-12-26 | 苏州致康医疗机器人科技有限公司 | 面向手术应用的医生姿态保持助力系统 |
JP6758364B2 (ja) * | 2018-12-25 | 2020-09-23 | 株式会社クボタ | アシストスーツ |
KR102279660B1 (ko) * | 2020-03-05 | 2021-07-20 | 임석민 | 운반용 보행 보조장치 |
CN116118894B (zh) * | 2021-11-15 | 2024-06-07 | 腾讯科技(深圳)有限公司 | 髋关节组件和机器人 |
Family Cites Families (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN101132753B (zh) * | 2005-01-18 | 2011-06-29 | 加利福尼亚大学董事会 | 下部肢体外骨骼 |
JP2007082798A (ja) * | 2005-09-22 | 2007-04-05 | Junichi Takashio | 障害者用姿勢補助具 |
JP4736946B2 (ja) * | 2006-05-19 | 2011-07-27 | トヨタ自動車株式会社 | 歩行補助具 |
JP2009178253A (ja) * | 2008-01-29 | 2009-08-13 | Toyota Motor Corp | 脚部補助具 |
JP5235838B2 (ja) * | 2008-11-06 | 2013-07-10 | 本田技研工業株式会社 | 歩行補助装置 |
WO2010100746A1 (ja) * | 2009-03-05 | 2010-09-10 | 学校法人立命館 | 二脚歩行式移動装置 |
-
2010
- 2010-11-24 JP JP2010261698A patent/JP5714874B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2012110497A (ja) | 2012-06-14 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5714874B2 (ja) | 装着型動作支援装置 | |
WO2012070244A1 (ja) | 装着型動作支援装置 | |
US10835408B2 (en) | Powered method for augmenting a joint function of a human | |
JP4344314B2 (ja) | 体重免荷アシスト装置および体重免荷アシストプログラム | |
US9554960B2 (en) | Wearable motion supporting device | |
RU2414207C2 (ru) | Устройство, облегчающее ходьбу | |
KR102360100B1 (ko) | 발 구조체를 포함하는 외골격 | |
EP0894487B1 (en) | Walk Assisting apparatus | |
KR102583289B1 (ko) | 인체 굴 신 보조장치 | |
EP1637112B1 (en) | Walking aid device | |
JP2007275482A (ja) | 膝関節補助装置 | |
CN106264988A (zh) | 外骨骼踝关节机器装置 | |
JP6030737B2 (ja) | 関節の駆動装置 | |
US7731674B2 (en) | Walking assistance device | |
US8968223B2 (en) | Motion assist device | |
JP2013059491A (ja) | 装着型動作支援装置 | |
JP5841787B2 (ja) | 装着型動作支援装置 | |
JP5844054B2 (ja) | 装着型動作支援装置 | |
JP2759636B2 (ja) | 歩行補助装具 | |
JP4573989B2 (ja) | 歩行補助装具 | |
JP7422400B2 (ja) | リハビリ用起立補助具 | |
KR101530525B1 (ko) | 착용가능한 무릎관절이 있는 목발 | |
JP2009207595A (ja) | 短下肢装具 | |
KR20240136729A (ko) | 이동형 보행 훈련 장치 | |
JP2024525057A (ja) | 体重免荷式歩行運動用装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20130701 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20140729 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20140926 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20150310 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20150312 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5714874 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |