JP6785849B2 - 形態変形ロボット - Google Patents
形態変形ロボット Download PDFInfo
- Publication number
- JP6785849B2 JP6785849B2 JP2018518350A JP2018518350A JP6785849B2 JP 6785849 B2 JP6785849 B2 JP 6785849B2 JP 2018518350 A JP2018518350 A JP 2018518350A JP 2018518350 A JP2018518350 A JP 2018518350A JP 6785849 B2 JP6785849 B2 JP 6785849B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- link
- cockpit
- link group
- vehicle
- humanoid
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000006740 morphological transformation Effects 0.000 title description 3
- 230000001131 transforming effect Effects 0.000 claims description 4
- 210000004705 lumbosacral region Anatomy 0.000 claims description 2
- 230000000877 morphologic effect Effects 0.000 description 10
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 4
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 2
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 210000000245 forearm Anatomy 0.000 description 1
- 210000003127 knee Anatomy 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 210000000689 upper leg Anatomy 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
- A63H—TOYS, e.g. TOPS, DOLLS, HOOPS OR BUILDING BLOCKS
- A63H33/00—Other toys
- A63H33/003—Convertible toys, e.g. robots convertible into rockets or vehicles convertible into planes
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
- A63H—TOYS, e.g. TOPS, DOLLS, HOOPS OR BUILDING BLOCKS
- A63H17/00—Toy vehicles, e.g. with self-drive; ; Cranes, winches or the like; Accessories therefor
- A63H17/26—Details; Accessories
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
- A63H—TOYS, e.g. TOPS, DOLLS, HOOPS OR BUILDING BLOCKS
- A63H3/00—Dolls
- A63H3/04—Dolls with deformable framework
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
- A63H—TOYS, e.g. TOPS, DOLLS, HOOPS OR BUILDING BLOCKS
- A63H3/00—Dolls
- A63H3/20—Dolls with parts moved due to movements of other parts, e.g. limbs
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D61/00—Motor vehicles or trailers, characterised by the arrangement or number of wheels, not otherwise provided for, e.g. four wheels in diamond pattern
- B62D61/12—Motor vehicles or trailers, characterised by the arrangement or number of wheels, not otherwise provided for, e.g. four wheels in diamond pattern with variable number of ground engaging wheels, e.g. with some wheels arranged higher than others, or with retractable wheels
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D63/00—Motor vehicles or trailers not otherwise provided for
- B62D63/02—Motor vehicles
- B62D63/04—Component parts or accessories
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Toys (AREA)
- Body Structure For Vehicles (AREA)
Description
なお、上記の括弧内の符号は、後述する実施形態の対応する構成要素の符号を本発明の一例として示したものである。
Claims (3)
- 車両形態と人型形態とを取りうる形態変形ロボットであって、
前記車両形態において、
前方の中央に位置する前方中央部と、前記前方中央部の側方に位置する前方右側部及び前方左側部と、を備える前方部と、
前記前方右側部及び前方左側部それぞれに設けた前輪と、
前記前方中央部の後方に位置し座席が配置される操縦室と、前記操縦室の側方に位置する右ドア部及び左ドア部と、を備える中央部と、
前記操縦室の後方の上側に位置する後方上部と、前記後方上部の下方に位置する後方右下部及び後方左下部から成る後方下部と、を備える後方部と、を有し、
前記人型形態において、
前記前方部の前記前方中央部は、頭部を構成し、前記前方右側部及び前記前方左側部は、胸部を構成し、
前記中央部の前記右ドア部及び前記左ドア部は、左右の腕部を構成し、
前記後方部の前記後方上部は、腰部を構成し、前記後方右下部及び前記後方左下部は、左右の足部を構成し、
前記操縦室を備える前記中央部と前記後方部の前記後方上部とは、前後方向に配設される前方リンクと後方リンクにより連結され、前記前方リンクの操縦室側連接点から後方上部側連接点までの距離と前記後方リンクの操縦室側連接点から後方上部側連接点までの距離とは互いに同一に設定され、かつ、前記前方リンク及び前記後方リンクの操縦室側連接点と前記後方上部側連接点とを結ぶ各線が互いに平行に配設され、
前記後方上部と前記後方下部とは、上下方向に対称または略対称に配設される上方リンク群と下方リンク群とにより連結され、
前記車両形態において、前記前方リンクと前記後方リンクは、それらの全体が前記中央部と前記後方上部の内部に収容されて車両の前後方向に延びており、
前記車両形態と前記人型形態との間の変形を行う際には、前記上方リンク群と前記下方リンク群とを対称に駆動して前記後方上部と前記後方下部とを水平に保持するとともに、
前記前方リンク又は前記後方リンクを駆動することによって、前記操縦室の前記座席の座面が前記車両形態と前記人型形態のいずれの形態においても同じ傾斜角を保持するよう構成され、
前記前輪は、前記人型形態においても回転駆動可能に構成されて姿勢制御のためのリアクションホイールとして機能する
ことを特徴とする形態変形ロボット。 - 前記上方リンク群と前記下方リンク群は、これらの間に共通の基台を有し、
前記基台の上下には、前記上方リンク群と前記下方リンク群とを対称に駆動する上方リンク群駆動モータと下方リンク群駆動モータがそれぞれ設けられ、
前記上方リンク群は、
前記上方リンク群駆動モータによって直接駆動される上方第一リンクと、
前記上方第一リンクに一端が連結され、他端が前記後方上部に連結された上方第二リンクと、
一端が前記上方第二リンクの他端と共に前記後方上部に連結され、他端が前記基台に連結された上方第三リンクと、
を有し、
前記下方リンク群は、前記下方リンク群駆動モータによって直接駆動される下方第一リンクと、
前記下方第一リンクに一端が連結され、他端が前記後方下部に連結された下方第二リンクと、
一端が前記下方第二リンクの他端と共に前記後方下部に連結され、他端が前記基台に連結された下方第三リンクと、
を有している、
ことを特徴とする請求項1に記載の形態変形ロボット。 - 前記車両形態から前記人型形態に変形する場合、
前記前方中央部は、前記操縦室の前方に配設される前方窓部の上に移動し、
前記前方右側部及び前記前方左側部は、互いに近接する方向に移動する
ことを特徴とする請求項1又は2に記載の形態変形ロボット。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016100429 | 2016-05-19 | ||
JP2016100429 | 2016-05-19 | ||
PCT/JP2017/018656 WO2017200038A1 (ja) | 2016-05-19 | 2017-05-18 | 形態変形ロボット |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2017200038A1 JPWO2017200038A1 (ja) | 2019-04-25 |
JP6785849B2 true JP6785849B2 (ja) | 2020-11-18 |
Family
ID=60325374
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018518350A Active JP6785849B2 (ja) | 2016-05-19 | 2017-05-18 | 形態変形ロボット |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10773177B2 (ja) |
EP (1) | EP3459831A4 (ja) |
JP (1) | JP6785849B2 (ja) |
CN (1) | CN109562801B (ja) |
WO (1) | WO2017200038A1 (ja) |
Families Citing this family (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20180117981A1 (en) | 2016-10-27 | 2018-05-03 | Alberto Daniel Lacaze | Vehicle Capable of Multiple Varieties of Locomotion |
CN108261773A (zh) * | 2018-01-10 | 2018-07-10 | 广州咏声动漫玩具有限公司 | 一种可切换形态的变形玩具 |
JP6533602B1 (ja) * | 2018-02-26 | 2019-06-19 | 株式会社タカラトミー | 形態変化玩具 |
CN109876463A (zh) * | 2019-02-28 | 2019-06-14 | 乐森机器人(深圳)有限公司 | 一种变形机器人 |
CN113825667A (zh) * | 2019-04-25 | 2021-12-21 | 勇敢机器人技术株式会社 | 车辆及其停车设备 |
US11340618B2 (en) | 2019-08-08 | 2022-05-24 | Robotic Research Opco, Llc | Drone based inspection system at railroad crossings |
US11247089B2 (en) | 2019-08-22 | 2022-02-15 | Robotic Research Opco, Llc | Chemical and biological warfare agent decontamination drone |
KR102335482B1 (ko) * | 2020-01-08 | 2021-12-07 | 대원미디어 주식회사 | 완구 세트 |
Family Cites Families (32)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS58145694U (ja) * | 1982-03-24 | 1983-09-30 | 株式会社タカラ | 自動車ロボツト玩具 |
JPS598990A (ja) * | 1982-07-07 | 1984-01-18 | 株式会社バンダイ | 形態変化ロボット玩具の脚部装置 |
GB2128489B (en) * | 1982-10-12 | 1986-08-20 | Takara Co Ltd | Reconfigurable toy assembly |
US4586911A (en) * | 1983-01-19 | 1986-05-06 | Kabushiki Kaisha Bandai | Transformable toy vehicle |
JPS60253481A (ja) * | 1984-05-30 | 1985-12-14 | 株式会社 タカラ | 形態変化玩具 |
US5626506A (en) * | 1995-08-15 | 1997-05-06 | Mattel, Inc. | Toy vehicle having concealed extendable jaws |
US6086446A (en) * | 1999-02-04 | 2000-07-11 | Mattel, Inc | Transformable insect-like toy figure |
JP2004351544A (ja) * | 2003-05-28 | 2004-12-16 | Taiyo Kogyo Kk | 無線操縦二足歩行ロボット |
US7568965B2 (en) * | 2004-01-14 | 2009-08-04 | Konami Digital Entertainment Co., Ltd. | Transformable toy and leg structure for toys |
JP3913746B2 (ja) * | 2004-05-24 | 2007-05-09 | 株式会社バンダイ | 形態変化装置 |
US7306504B2 (en) * | 2004-07-12 | 2007-12-11 | Spin Master, Ltd. | Transformable toy |
US20060270314A1 (en) * | 2005-05-24 | 2006-11-30 | Fraser Campbell | Reconfigurable toy extreme sport jumper |
JP2007118144A (ja) * | 2005-10-28 | 2007-05-17 | Toshiba Mach Co Ltd | 産業用ロボット |
WO2007056700A1 (en) * | 2005-11-03 | 2007-05-18 | Graco Children's Products Inc. | Child motion device |
JP4859206B2 (ja) * | 2006-02-20 | 2012-01-25 | 株式会社セガ トイズ | 玩具 |
US8128450B2 (en) * | 2006-05-04 | 2012-03-06 | Mattel, Inc. | Thermochromic transformable toy |
US8187049B2 (en) * | 2007-02-07 | 2012-05-29 | Spin Master Ltd. | Transformable toy vehicle |
US20090082114A1 (en) * | 2007-09-24 | 2009-03-26 | Victoria Stratford | Interactive transforming animated handheld game |
JP2009189521A (ja) | 2008-02-14 | 2009-08-27 | Tomy Co Ltd | 形態変化玩具 |
JP2009213668A (ja) * | 2008-03-10 | 2009-09-24 | Tomy Co Ltd | 形態変化玩具 |
JP4598839B2 (ja) | 2008-03-17 | 2010-12-15 | 株式会社タカラトミー | 形態変化玩具 |
USD617851S1 (en) * | 2008-05-20 | 2010-06-15 | MerchSource, LLC | Reconfiguring robot car |
CN102131558B (zh) * | 2008-08-25 | 2013-07-17 | 美泰有限公司 | 动作玩具 |
JP5606033B2 (ja) * | 2008-11-04 | 2014-10-15 | 株式会社セガ トイズ | 変形玩具 |
WO2011044571A2 (en) * | 2009-10-10 | 2011-04-14 | Mattel, Inc. | Toy |
US9457283B2 (en) * | 2011-12-16 | 2016-10-04 | Mattel, Inc. | Action figurine with accessories and apparatus and method for securing accessories thereto |
JP2013244198A (ja) | 2012-05-25 | 2013-12-09 | M S C:Kk | 形態変化玩具 |
US9579583B2 (en) * | 2012-06-01 | 2017-02-28 | Mattel, Inc. | Transformable toy and launcher |
KR101400980B1 (ko) * | 2013-04-03 | 2014-05-29 | 최신규 | 변신 자동차 완구 |
JP6198607B2 (ja) | 2014-01-10 | 2017-09-20 | 株式会社タカラトミー | 形態変化玩具 |
FR3021892B1 (fr) * | 2014-06-05 | 2016-09-23 | Aldebaran Robotics | Cle pour actionner plusieurs mecanismes d'un robot a caractere humanoide |
JP3192453U (ja) * | 2014-06-05 | 2014-08-14 | 有限会社イング二十一 | 合体変形玩具 |
-
2017
- 2017-05-18 CN CN201780030874.3A patent/CN109562801B/zh active Active
- 2017-05-18 EP EP17799462.1A patent/EP3459831A4/en not_active Withdrawn
- 2017-05-18 US US16/302,936 patent/US10773177B2/en active Active
- 2017-05-18 JP JP2018518350A patent/JP6785849B2/ja active Active
- 2017-05-18 WO PCT/JP2017/018656 patent/WO2017200038A1/ja unknown
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP3459831A1 (en) | 2019-03-27 |
JPWO2017200038A1 (ja) | 2019-04-25 |
CN109562801B (zh) | 2021-04-16 |
CN109562801A (zh) | 2019-04-02 |
US20190118106A1 (en) | 2019-04-25 |
US10773177B2 (en) | 2020-09-15 |
EP3459831A4 (en) | 2019-11-27 |
WO2017200038A1 (ja) | 2017-11-23 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6785849B2 (ja) | 形態変形ロボット | |
JP5468973B2 (ja) | 脚式移動ロボット | |
WO2007080916A1 (ja) | 脚式ロボット | |
TWI612995B (zh) | 人偶體的關節構造 | |
CN1321020C (zh) | 车辆座椅 | |
US8136880B2 (en) | Adjustable width juvenile vehicle seat | |
WO2002040223A1 (fr) | Robot mobile a deux jambes et son procede de commande, sa structure jambes, et unite jambe mobile destinee a ce robot | |
JP5373880B2 (ja) | 脚式ロボット | |
KR20080096713A (ko) | 각식 로봇 | |
JP2009291502A5 (ja) | ||
JP5123527B2 (ja) | 脚式移動ロボットおよびその制御プログラム | |
JP2009291502A (ja) | 人型機械 | |
JP3863501B2 (ja) | 形態変形玩具 | |
KR200472407Y1 (ko) | 2족 보행 로봇 | |
JP7398910B2 (ja) | ロボットの歩行制御システム及び制御方法 | |
CN104908838B (zh) | 一种立方体结构的变形轮式人形机器人 | |
JP2016043431A (ja) | 外骨格型ロボット | |
JP5528916B2 (ja) | ロボット及びロボットの外力検出機構 | |
Munakata et al. | Modeling and analysis of static wheelie of a five-wheeled wheelchair for climbing over a step | |
CN105035196B (zh) | 一种立方体结构的变形轮式机器人 | |
CN114307178A (zh) | 人形体和转动机构 | |
WO2021048965A1 (ja) | 介助装置 | |
JP6511020B2 (ja) | 車椅子乗降装置 | |
TWI724616B (zh) | 3d輪椅機器人 | |
JP3244756U (ja) | 移動体 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A524 | Written submission of copy of amendment under article 19 pct |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A527 Effective date: 20181116 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20181116 |
|
AA64 | Notification of invalidation of claim of internal priority (with term) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A241764 Effective date: 20190205 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190218 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190723 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20190919 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20191120 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200602 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20200803 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20201001 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20201013 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20201027 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6785849 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |