CN109562801A - 形态变形机器人 - Google Patents

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Abstract

一种形态变形机器人，其能够采取车辆形态和人型形态，其中，所述形态变形机器人在车辆形态下具有：位于前方中央部的侧方的前方侧部；配置有座椅的操纵室；位于操纵室的侧方的门部；以及位于操纵室的后方的上下侧的后方上部和后方下部，在人型形态下，前方中央部构成头部，前方侧部构成胸部，门部构成臂部，后方上部构成腰部，后方下部构成左右的脚部，操纵室的座椅的座面在车辆形态和人型形态的任意形态中都呈相同的倾斜角。由此，能够在不使操纵席的姿势变化的情况下实现车辆形态与人型形态之间的姿势变形。

Description

形态变形机器人
技术领域
本发明涉及能够使形态在交通工具型形态与人型形态等之间相互变化的形态变形机器人。
背景技术
以往，在玩具等领域中，存在能够使形态在车辆型形态与人型形态等之间自由变化的形态变形机器人(例如，参照专利文献1至专利文献4)。这些机器人使构成车辆形态的多个构成部件以能够分离的方式构成，通过将分离后的各构成部件的配置和姿势重新构造，由此变形为人型形态。
在专利文献1至专利文献4的技术中，在从车辆形态变形为人类形态时，在车辆形态中沿水平方向较长的操纵席构成为变更姿势而沿垂直方向较长。这是因为：在车辆中，操纵席一般是沿前后较长的结构，另一方面，对于人类来说，自然是躯干沿上下方向较长。
可是，如果使操纵席的姿势在形态变形前后大幅地变形，则在形态变形机器人不止局限于玩具而供人类实际乘坐于操纵席内部的情况下，会产生如下问题：操纵席的姿势大不相同，在形态变形的前后和中途，难以维持乘坐在操纵席上的操纵者的姿势。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2009-189521号公报
专利文献2：日本特开2009-219714号公报
专利文献3：日本特开2013-244198号公报
专利文献4：日本特开2015-130936号公报
发明内容
发明所要解决的课题
本发明是鉴于上述的问题而完成的，其目的在于提供如下这样的形态变形机器人：能够在不使操纵席的姿势变化的情况下实现车辆形态与人型形态之间的姿势变形。
用于解决课题的手段
为了解决上述课题，本发明的形态变形机器人(1)是能够采取车辆形态(1C)和人型形态(1H)的形态变形机器人(1)，其特征在于，所述形态变形机器人在车辆形态(1C)下具有：位于前方的中央的前方中央部(11)；位于前方中央部(11)的侧方的前方右侧部(12R)和前方左侧部(12L)；位于前方中央部(11)的后方且配置有座椅(21S)的操纵室(21)；位于操纵室(21)的侧方的右门部(22R)和左门部(22L)；位于操纵室(21)的后方的上侧的后方上部(31)；以及位于后方上部(31)的下方的后方右下部(32R)和后方左下部(32L)，在人型形态(1H)下，前方中央部(11)构成头部，前方右侧部(12R)和前方左侧部(12L)构成胸部，右门部(22R)和左门部(22L)构成左右的臂部，后方上部(31)构成腰部，后方右下部(32R)和后方左下部(32L)构成左右的脚部，操纵室(21)的座椅(21S)的座面(21Sa)在车辆形态(1C)和人型形态(1H)的任意形态中都呈相同的倾斜角。
若是像这样构成为座椅(21S)的座面(21Sa)在车辆形态(1C)和人型形态(1H)的任意形态中都呈相同的倾斜角，则能够提供如下这样的形态变形机器人(1)：能够在不使操纵席、即前方中央部(11)的姿势变化的情况下进行车辆形态(1C)与人型形态(1H)之间的姿势变形。
另外，在上述结构的形态变形机器人(1)中，可以是，操纵室(21)和后方上部(31)通过沿前后方向配设的前方连杆(51)和后方连杆(52)连结在一起，从前方连杆(51)的操纵室侧连接点(51a)至后方上部侧连接点(51b)的距离与从后方连杆(52)的操纵室侧连接点(52a)至后方上部侧连接点(52b)的距离构成为相同，连接前方连杆51的操纵室侧连接点(51a)和后方上部侧连接点(51b)的线、与连接后方连杆(52)的操纵室侧连接点(52a)和后方上部侧连接点(52b)的线被配设成平行。
若是像这样将连接前方连杆(51)和后方连杆(52)各自的连接点(51a～51b、52a～52b)的线配设成互相平行，且使前方连杆(51)的操纵室侧连接点(51a)与后方上部侧连接点(51b)之间的距离构成为和后方连杆(52)的操纵室侧连接点(52a)与后方上部侧连接点(52b)之间的距离相同，则操纵室侧连接点(51a)、后方上部侧连接点(51b)、操纵室侧连接点(52a)和后方上部侧连接点(52b)这4个点构成平行四边形，无论是在从车辆形态(1C)至人型形态(1H)的任意形态中，还是在形态变形的中途形态中，都能够将前方中央部(11)的座椅(21S)的座面(21Sa)的姿势保持为相同的倾斜角。
另外，在上述结构的形态变形机器人(1)中，可以是，后方上部(31)和后方右下部(32R)及后方左下部(32L)在车辆形态(1C)和人型形态(1H)的任意形态中都呈相同的倾斜角。
若是像这样使后方上部(31)和后方右下部(32R)及后方左下部(32L)在车辆形态(1C)和人型形态(1H)的任意形态中都呈水平，则能够在形态变形的前后将座椅(21S)的座面(21Sa)的姿势保持为水平。
另外，在上述结构的形态变形机器人(1)中，可以是，后方上部(31)和后方右下部(32R)及后方左下部(32L)通过在上下方向上对称或大致对称地配设的上方连杆组(61)和下方连杆组(62)连结在一起，在进行车辆形态(1C)与人型形态(1H)之间的变形时，对称地驱动上方连杆组(61)和下方连杆组(62)。
若是像这样在进行车辆形态(1C)与人型形态(1H)之间的变形时对称地驱动上方连杆组(61)和下方连杆组(62)，则后方上部(31)相对于与地面抵接的后方右下部(32R)和后方左下部(32L)沿铅直方向移动。因此，即使在形态变形的中途形态中，也将后方上部(31)的姿势相对于后方右下部(32R)和后方左下部(32L)保持为平行，其结果是，能够将相对于后方上部(31)保持倾斜角配设的操纵室(21)的座椅(21S)的座面(21Sa)的姿势在变形前后保持为相同的倾斜角。
另外，在上述结构的形态变形机器人(1)中，可以是，在从车辆形态(1C)向人型形态(1H)变形的情况下，前方中央部(11)移动到配设于操纵室(21)的前方的前方窗部(21F)上，前方右侧部(12R)和前方左侧部(12L)向互相接近的方向移动。
在像这样使成为人型形态(1H)的头部的前方中央部(11)移动至前方窗部(21F)后，在构成人型形态(1H)的胸部的情况下，仅使前方右侧部(12R)和前方左侧部(12L)沿水平方向动作。因此，在构成人型形态(1H)的头部和胸部时，座椅(21S)的座面(21Sa)的姿势不受影响，因此，能够在将座面(21Sa)保持为相同的倾斜角的状态下完成形态变形。
并且，上述括号内的标号将后述的实施方式的对应的构成要素的标号作为本发明的一例示出。
发明的效果
根据本发明的形态变形机器人，能够在不使操纵席的姿势变化的情况下实现车辆形态与人型形态之间的姿势变形。
附图说明
图1是示出形态变形机器人的车辆形态的侧视图。
图2是示出形态变形机器人的车辆形态的立体图。
图3是示出形态变形机器人的人型形态的立体图。
图4是形态变形时的说明图，且是示出前方部及中央部与后方部的位置关系的侧视图，图4A是示出车辆形态的图，图4B是示出中途形态的图，图4C是示出操纵室的搭载形态的图。
图5是形态变形时的说明图，且是示出操纵室的搭载形态的立体图。
图6是形态变形时的说明图，且是示出后方上部与后方下部的位置关系的侧视图，图6A是示出车辆形态的状态的图，图6B是示出中途形态的状态的图，图6C是示出人型形态的状态的图。
图7是形态变形时的说明图，且是对使人型形态的头部移动的情形进行说明的侧视图。
图8是形态变形时的说明图，并且是对使人型形态的头部和胸部移动的情形进行说明的立体图，图8A是头部结构时的说明图，图8B是胸部结构时的说明图。
具体实施方式
以下，参照附图对本实施方式详细进行说明。首先，利用图1至图3，对形态变形机器人1的形态变形前后的外观和各部分名称进行说明。图1是示出形态变形机器人1的车辆形态1C的侧视图。在图1中，示出了门部22敞开的状态。
如图1所示，形态变形机器人1在采取车辆形态1C的情况下被分成：位于前方的前方部10，其包含前照灯Lf和前轮Wf；位于前后方向中央的中央部20，其包含门部22和座椅21S；以及位于后方的后方部30，其包含背面灯Lr和后轮Wr。
图2是示出形态变形机器人1的车辆形态1C的立体图。如图2所示，在车辆形态1C中，前方部10具有前方中央部11和配置在前方中央部11的侧方的前方侧部12。前方中央部11位于前方的中央，配置有车辆的车牌NP。前方侧部12由前方右侧部12R和前方左侧部12L构成，且具有前照灯Lf。
中央部20具有：配置在宽度方向中央的操纵室21；和用于进出操纵室21的门部22。操纵室21在前表面形成有透明或半透明的前方窗部21F，操纵者能够从所乘坐的座椅21S观察前方。在座椅21S上形成有座面21Sa。对于操纵室21，通过使位于左右侧的门部22敞开，由此操纵者能够进行乘坐。门部22由右门部22R和左门部22L构成，能够通过未图示的马达向外侧方向敞开。
后方部30具有：位于操纵室21的后方的上侧的后方上部31；和位于后方上部31的下方的后方下部32。后方下部32由后方右下部32R和后方左下部32L构成，后方右下部32R和后方左下部32L均配置有后轮Wr。
图3是示出形态变形机器人1的人型形态1H的立体图。如图3所示，在形态变形机器人1采取人型形态1H的情况下，车辆形态1C中的前方中央部11以转动轴11X为中心立起，移动至在操纵室21的前方配置的前方窗部21F上。由此，成为具有脸11a的人型形态1H的头部。另外，前方右侧部12R和前方左侧部12L在人型形态1H中移动至脸11a的前方而构成胸部。
并且，如前所述，在人型形态1H中构成胸部的前方右侧部12R和前方左侧部12L分别具有前轮Wf。在此，前轮Wf在人型形态1H中也构成为能够旋转驱动，从而作为用于姿势控制的所谓反作用轮而发挥功能。
车辆形态1C中的右门部22R和左门部22L在人型形态1H中构成左右的臂部。左右的门部22借助设在与操纵室21之间的未图示的马达，如前述那样以相对于操纵室21敞开的方式移动。而且，在人型形态1H下，门部22分离成多个部件，且借助处于这些部件的接合部处的未图示的连杆和马达而移动自如。在本实施方式中，车辆形态1C中的门部22分离成人型形态1H中的肩部22a、上臂部22b、肘部22c、前臂部22d以及指部22e进行动作。
另外，车辆形态1C中的后方上部31构成人型形态1H中的腰部，车辆形态1C中的后方右下部32R和后方左下部32L构成人型形态1H中的左右的脚部。
接下来，利用图4至图8，针对从车辆形态1C向人型形态1H形态变形时的各部的动作进行说明。首先，说明用于使前方部10和中央部20从后方部30立起的结构。图4是形态变形时的说明图，且是示出前方部10及中央部20与后方部30的位置关系的侧视图，图4A是示出车辆形态1C的图，图4B是示出中途形态的图，图4C是示出操纵室的搭载形态的图。
如图4所示，操纵室21和后方上部31通过沿前后方向配设的2个连杆连结在一起。在图4中，为了说明连杆的动作，仅示出了前方连杆51和后方连杆52这一对连杆，但在本实施方式的形态变形机器人1中，沿左右方向配设有两对前方连杆51和后方连杆52。通过附带多对前后方向的连杆，能够增加操纵室21相对于后方上部31的安装强度。
在前方连杆51上具有：作为相对于操纵室21的连接点的操纵室侧连接点51a；和作为相对于后方上部31的连接点的后方上部侧连接点51b。另外，在后方连杆52上具有：作为相对于操纵室21的连接点的操纵室侧连接点52a；和作为相对于后方上部31的连接点的后方上部侧连接点52b。
在此，前方连杆51的操纵室侧连接点51a与后方上部侧连接点51b之间的距离构成为和后方连杆52的操纵室侧连接点52a与后方上部侧连接点52b之间的距离相同。另外，前方连杆51和后方连杆52被配设成：连接前方连杆51的操纵室侧连接点51a和后方上部侧连接点51b的线、与连接后方连杆52的操纵室侧连接点52a和后方上部侧连接点52b的线互相平行。
另外，扇状齿轮52g以后方上部侧连接点52b为转动轴与后方连杆52配设成一体。另外，在后方上部31配设有用于驱动扇状齿轮52g的后方连杆驱动马达52M。
对基于该结构的形态变形时的动作进行说明。首先，如图4A所示，在车辆形态1C中，前方连杆51和后方连杆52是沿车辆的前后方向延伸的形态。在该形态下，前方部10、中央部20和后方部30按照该顺序从前方向后方排列。
如图4B所示，当后方连杆驱动马达52M使马达轴绕图中逆时针方向旋转时，与该马达轴啮合的扇状齿轮52g绕顺时针转动。这样，与扇状齿轮52g成一体的后方连杆52绕顺时针转动，并且，通过操纵室侧连接点52a的移动，操纵室21和处于操纵室21前方的前方部10被向上方提起。通过使操纵室21向上方移动，与操纵室21连接的前方连杆51也绕图中顺时针转动。由此，前方部10和包含有操纵室21的中央部20相对于后方部30被向上方提起。
如图4C所示，当前方部10和中央部20移动至位于后方部30的上方的位置时，后方连杆驱动马达52M停止驱动扇状齿轮52g。由此，前方部10和中央部20被前方连杆51和后方连杆52相对于后方部30保持在上方，操纵室21被搭载于后方部30的上部。
这样，操纵室21的座椅21S的座面21Sa在从车辆形态1C至操纵室21搭载于后方部30的搭载形态的任意形态中都保持相同的倾斜角。这是因为，连接前方连杆51的操纵室侧连接点51a和后方连杆52的操纵室侧连接点52a的线段、与连接前方连杆51的后方上部侧连接点51b和后方连杆52的后方上部侧连接点52b的线段在形态变形时一边保持平行一边移动，从而在任意形态下都能够维持车辆形态1C的座面21Sa的角度。
图5是形态变形时的说明图，并且是示出操纵室21的搭载形态的立体图。图5是图4C的形态的立体图。如图5所示，在将操纵室21搭载于后方部30上的形态中，前方部10是与车辆形态1C时相同的形态。即，是前方右侧部12R和前方左侧部12L与前方中央部11的左右相邻的形态。另外，后方部30也是与车辆形态1C时相同的形态。即，后方上部31以抵接的形态搭载在后方下部32上。
另一方面，关于中央部20，操纵室21相对于前方部10的位置关系与车辆形态1C时相比没有变化，但是，配置在操纵室21的左右的右门部22R和左门部22L成为从操纵室21分离的形态。
图6是形态变形时的说明图，并且是示出后方上部31和后方下部32的位置关系的侧视图，图6A是示出操纵室21的搭载形态的图，图6B是示出中途形态的图，图6C是示出人型形态1H的状态的图。为了便于说明，在该图中，省略了前方部10和中央部20。图6A示出了与图4C和图5大致相同的形态。
如图6所示，后方上部31和后方右下部32R及后方左下部32L通过在上下方向上大致对称地配设的2个连杆组互相连结。具体来说，在基台70的上方配设有上方连杆组61，在基台70的下方配设有下方连杆组62。另外，在基台70的上端配设有驱动上方连杆组61的上方连杆组驱动马达61M，在基台70的下端配设有驱动下方连杆组62的下方连杆组驱动马达62M。
在本实施方式中，上方连杆组61具有：被上方连杆组驱动马达61M直接驱动的上方第一连杆61a；上方第二连杆61b，其一个端部与上方第一连杆61a连结；以及上方第三连杆61c，其一个端部与上方第二连杆61b连结。并且，上方第三连杆61c的另一端部与基台70连结，因此，上方连杆组驱动马达61M、上方第一连杆61a、上方第二连杆61b、上方第三连杆61c与基台70互相串联地连结。另外，上方第二连杆61b与后方上部31连结。
在本实施方式中，下方连杆组62具有：被下方连杆组驱动马达62M直接驱动的下方第一连杆62a；下方第二连杆62b，其一个端部与下方第一连杆62a连结；以及下方第三连杆62c，其一个端部与下方第二连杆62b连结。并且，下方第三连杆62c的另一端部与基台70连结，因此，下方连杆组驱动马达62M、下方第一连杆62a、下方第二连杆62b、下方第三连杆62c与基台70互相串联地连结。另外，下方第二连杆62b与后方下部32连结。
这样，上方连杆组61和下方连杆组62以基台70为边界上下大致对称地设置，在进行车辆形态1C与人型形态1H之间的变形时，如以下这样对称地驱动上方连杆组61和下方连杆组62。
如图6A所示，在后方上部31与后方下部32抵接的状态下，上方连杆组61和下方连杆组62都在基台70的上下被水平地折叠。因此，后方上部31和后方下部32能够抵接。
如图6B所示，配设于基台70的上方连杆组驱动马达61M和下方连杆组驱动马达62M同时向图中箭头方向驱动。由此，上方连杆组61相对于基台70向上方延伸，下方连杆组62相对于基台70向下方延伸。
由此，与上方第二连杆61b连结的后方上部31相对于基台70相对上升，与下方第二连杆62b连结的后方下部32相对于基台70相对下降。实际上，由于基台70被固定于相对于后方上部31和后方下部32都独立的位置处，因此，后方下部32保持设置于地面的状态而不移动，基台70上升，后方上部31进一步上升。
如图6C所示，当上方连杆组61的上方第一连杆61a和上方第三连杆61c沿铅直方向延伸时，后方上部31处于最高位置。此时，使上方连杆组驱动马达61M停止。这种情况下，由于下方连杆组62被与上方连杆组61对称地驱动，因此，下方连杆组62的下方第一连杆62a和下方第三连杆62c沿铅直方向延伸。
这种情况下，后方上部31和后方下部32分离得最远。并且，构成腰部的后方上部31移动至最高位置，成为脚部的后方右下部32R和后方左下部32L分离得最远。此时，上方连杆组61构成人型形态1H的大腿部，下方连杆组62构成人型形态1H的小腿部的一部分，基台70构成膝部。由此，构成了人型形态1H的立起的形态。
在此，在是与车辆形态1C相同的形态的后方部30向人型形态1H变形的情况下，上下对称地驱动与后方上部31连结的上方连杆组61和与后方下部32连结的下方连杆组62。并且，上方第一连杆61a及下方第一连杆62a、和上方第三连杆61c及下方第三连杆62c都是大致相同的连接点间距离。由此，后方上部31相对于后方右下部32R和后方左下部32L在保持水平的状态下上升。
并且，在本实施方式中，下方第一连杆62a形成为L字状，是与上方第一连杆61a不同的结构，并且上下大致对称地构成上方连杆组61和下方连杆组62，但不限于此。即，可以是，使下方第一连杆的结构与上方第一连杆61a相同地构成为I字状，并上下对称地构成上方连杆组61和下方连杆组62。
图7是形态变形时的说明图，并且是对使人型形态1H的头部移动的情形进行说明的侧视图。如图7所示，前方中央部11以转动轴11X为中心向图中箭头方向转动，并移动到前方窗部21F上。此时，前方中央部11的脸11a显现而构成了头部。
图8是形态变形时的说明图，并且是对使人型形态1H的头部和胸部移动的情形进行说明的立体图，图8A是头部结构时的说明图，图8B是胸部结构时的说明图。图8A示出了与图7相同的形态。
如图8A所示，如上所述，当前方中央部11以转动轴11X为中心向上方转动而移动到前方窗部21F上时，脸11a显现。这样，在前方右侧部12R与前方左侧部12L之间，在前方中央部11所存在的部位产生间隙。然后，如图8B所示，前方右侧部12R和前方左侧部12L通过未图示的马达向互相接近的方向移动。由此，形态变形机器人1的人型形态1H完成。
如以上这样，在本实施方式的形态变形机器人1中构成为：在车辆形态1C和人型形态1H的任意形态中，座椅21S的座面21Sa都呈相同的倾斜角。由此，能够在不使作为操纵席的前方中央部11的姿势发生变化的情况下在车辆形态1C和人型形态1H之间进行姿势变形。
另外，在本实施方式中，连接前方连杆51和后方连杆52的各自的连接点51a～51b、52a～52b的线被配设成互相平行，前方连杆51的操纵室侧连接点51a与后方上部侧连接点51b之间的距离构成为和后方连杆52的操纵室侧连接点52a与后方上部侧连接点52b之间的距离相同。由此，由操纵室侧连接点51a、后方上部侧连接点51b、操纵室侧连接点52a以及后方上部侧连接点52b这4个点构成了平行四边形，无论是在车辆形态1C至人型形态1H的任意形态中，还是在形态变形的中途的形态中，都能够将前方中央部11的座椅21S的座面21Sa的姿势保持为相同的倾斜角。
另外，后方上部31和后方右下部32R及后方左下部32L在车辆形态1C和人型形态1H的任意形态中都呈水平。由此，在形态变形的前后，能够将座椅21S的座面21Sa的姿势保持水平。
另外，在本实施方式中，在进行车辆形态1C与人型形态1H之间的变形时，对称地驱动上方连杆组61和下方连杆组62。由此，后方上部31相对于与地面抵接的后方右下部32R和后方左下部32L沿铅直方向移动。因此，即使在形态变形的中途形态中，也将后方上部31的姿势相对于后方右下部32R和后方左下部32L保持为平行，其结果是，能够将相对于后方上部31保持倾斜角配设的操纵室21的座椅21S的座面21Sa的姿势在变形前后保持为相同的倾斜角。
另外，在本实施方式中，在使成为人型形态1H的头部的前方中央部11移动至前方窗部21F后，在构成人型形态1H的胸部的情况下，仅使前方右侧部12R和前方左侧部12L沿水平方向动作。因此，在构成人型形态1H的头部和胸部时，座椅21S的座面21Sa的姿势不受影响，因此，能够在将座面21Sa保持为相同的倾斜角的状态下完成形态变形。
以上，对本发明的实施方式进行了说明，但本发明并不限定于上述实施方式，能够在权利要求、以及说明书和附图所记载的技术思想的范围内进行各种变形。
权利要求书(按照条约第19条的修改)
1.[修改后]一种形态变形机器人，其能够采取车辆形态和人型形态，
其特征在于，
所述形态变形机器人在所述车辆形态下具有：
位于前方的中央的前方中央部；
位于所述前方中央部的侧方的前方右侧部和前方左侧部；
位于所述前方中央部的后方且配置有座椅的操纵室；
位于所述操纵室的侧方的右门部和左门部；
位于所述操纵室的后方的上侧的后方上部；以及
位于所述后方上部的下方的后方右下部和后方左下部，
在所述人型形态下，
所述前方中央部构成头部，
所述前方右侧部和所述前方左侧部构成胸部，
所述右门部和所述左门部构成左右的臂部，
所述后方上部构成腰部，
所述后方右下部和所述后方左下部构成左右的脚部，
所述操纵室的所述座椅的座面在所述车辆形态和所述人型形态的任意形态中都呈相同的倾斜角，
所述操纵室和所述后方上部通过沿前后方向配设的前方连杆和后方连杆连结在一起，
所述前方连杆和所述后方连杆构成为：从所述前方连杆的操纵室侧连接点至所述前方连杆的后方上部侧连接点的距离、与从所述后方连杆的操纵室侧连接点至所述后方连杆的后方上部侧连接点的距离相同，
所述前方连杆和所述后方连杆被配设成：连接所述前方连杆的所述操纵室侧连接点和所述前方连杆的所述后方上部侧连接点的线、与连接所述后方连杆的所述操纵室侧连接点和所述后方连杆的所述后方上部侧连接点的线平行。
2.[删除]
3.[修改后]根据权利要求1所述的形态变形机器人，其特征在于，
所述后方上部和所述后方右下部及所述后方左下部在所述车辆形态和所述人型形态的任意形态中都呈水平，
所述后方上部和所述后方右下部及所述后方左下部通过在上下方向上对称或大致对称地配设的上方连杆组和下方连杆组连结在一起，
在进行所述车辆形态与所述人型形态之间的变形时，所述上方连杆组和所述下方连杆组被对称地驱动。
4.[删除]
5.[修改后]根据权利要求1或3所述的形态变形机器人，其特征在于，
在从所述车辆形态变形为所述人型形态的情况下，
所述前方中央部移动到配设于所述操纵室的前方的前方窗部上，
所述前方右侧部和所述前方左侧部向互相接近的方向移动。

Claims (5)

1.一种形态变形机器人，其能够采取车辆形态和人型形态，
其特征在于，
所述形态变形机器人在所述车辆形态下具有：
位于前方的中央的前方中央部；
位于所述前方中央部的侧方的前方右侧部和前方左侧部；
位于所述前方中央部的后方且配置有座椅的操纵室；
位于所述操纵室的侧方的右门部和左门部；
位于所述操纵室的后方的上侧的后方上部；以及
位于所述后方上部的下方的后方右下部和后方左下部，
在所述人型形态下，
所述前方中央部构成头部，
所述前方右侧部和所述前方左侧部构成胸部，
所述右门部和所述左门部构成左右的臂部，
所述后方上部构成腰部，
所述后方右下部和所述后方左下部构成左右的脚部，
所述操纵室的所述座椅的座面在所述车辆形态和所述人型形态的任意形态中都呈相同的倾斜角。
2.根据权利要求1所述的形态变形机器人，其特征在于，
所述操纵室和所述后方上部通过沿前后方向配设的前方连杆和后方连杆连结在一起，
所述前方连杆和所述后方连杆构成为：从所述前方连杆的操纵室侧连接点至所述前方连杆的后方上部侧连接点的距离、与从所述后方连杆的操纵室侧连接点至所述后方连杆的后方上部侧连接点的距离相同，
所述前方连杆和所述后方连杆被配设成：连接所述前方连杆的所述操纵室侧连接点和所述前方连杆的所述后方上部侧连接点的线、与连接所述后方连杆的所述操纵室侧连接点和所述后方连杆的所述后方上部侧连接点的线平行。
3.根据权利要求1或权利要求2所述的形态变形机器人，其特征在于，
所述后方上部和所述后方右下部及所述后方左下部在所述车辆形态和所述人型形态的任意形态中都呈水平。
4.根据权利要求3所述的形态变形机器人，其特征在于，
所述后方上部和所述后方右下部及所述后方左下部通过在上下方向上对称或大致对称地配设的上方连杆组和下方连杆组连结在一起，
在进行所述车辆形态与所述人型形态之间的变形时，所述上方连杆组和所述下方连杆组被对称地驱动。
5.根据权利要求1至权利要求4中的任意一项所述的形态变形机器人，其特征在于，
在从所述车辆形态变形为所述人型形态的情况下，
所述前方中央部移动到配设于所述操纵室的前方的前方窗部上，
所述前方右侧部和所述前方左侧部向互相接近的方向移动。
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