JP2009220257A - 脚車輪型移動ロボット - Google Patents
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Abstract
車輪と脚の一部を接地させた待機姿勢から、上半身の重量バランスや上半身の傾斜角度制限にかかわらず、車輪のみを接地させた起立姿勢への安定した姿勢変化を行う。
【解決手段】
2本の複数の関節を備えた脚と、各々の脚先に駆動車輪と、脚と車輪の動作を制御する制御手段を備える脚車輪型移動ロボットにおいて、待機姿勢から車輪を滑らせることによりZMPを両脚の車輪を結んだ軸上に移動させ、その後脚を伸展しながら脚を揃えることにより待機姿勢から起立姿勢に安定した姿勢変化を行うように制御する。
【選択図】図3
Description
図2は本発明の一実施例を備えた脚車輪型移動ロボットの関節配置を示す図である。
図1,図2において、ロボット正面方向をX軸、側面方向をY軸、垂直方向をZ軸とおいた。ロボット1は大きく脚部10と胴部100とから構成される。脚部10は左右の脚11R,11Lからなり、それぞれは大腿部12R,12Lと、下肢部13R,13Lと、車輪14R,14Lからなっている。胴部100は左右の脚11R,11Lの上部に位置する胴101と、後述する全ての関節と車輪の動作を制御する制御装置110と、胴の重力方向に対する傾斜角度Ψ、角速度dΨ/dtを検出する傾斜角度検知装置111と、左右の腕120R,120Lとからなり、腕(左右)120R,120Lは上腕121R,121Lと、下腕122R,122Lと、ハンド123R,123Lとからなる。
10 脚部
11R,11L 脚(左右)
12R,12L 大腿部
13R,13L 下肢部
14R,14L 車輪
100 胴部
101 胴
110 制御装置
111 傾斜角度検知装置
120R,120L 腕(左右)
121R,121L 上腕
122R,122L 下腕
123R,123L ハンド
Claims (3)
- 複数のリンクと前記リンクを屈曲駆動するように接続する複数の関節とを備えた2本の脚と、前記2本の脚の一端に前記関節を介して接続される胴体部と、前記脚の各々の他端に回転駆動するように設けられた車輪と、前記脚と前記車輪の動作を制御する制御手段とを備えた脚車輪型移動ロボットにおいて、
前記制御手段は、前記脚に備えられた関節を屈曲して前記車輪と、前記脚をそれぞれ接地させた姿勢から前記2本の脚の一方を前記車輪の接地を保ったまま前記車輪の進行方向に動かし、前記2本の脚の前記車輪のみが接地する姿勢を取るように制御する制御手段を備えていることを特徴とする脚車輪型移動ロボット。 - 請求項1記載の脚車輪型移動ロボットにおいて、
前記制御手段は前記ロボットの左右の傾斜を一定にしたまま前記2本の脚に備えられた前記複数の関節を屈曲し、前記車輪と前記2本の脚を接地させた姿勢から前記脚の一方を前記車輪の接地を保ったまま前記車輪の進行方向に動かし、前記2本の脚の前記車輪のみが接地する姿勢を取るように制御する制御手段を備えていることを特徴とする脚車輪型移動ロボット。 - 請求項1記載の脚車輪型移動ロボットにおいて、
前記制御手段は前記2本の脚に備えられた前記複数の関節を屈曲し、前記車輪と前記2本の脚とを接地させた姿勢から前記脚の一方を前記車輪の接地を保ったまま前記車輪の進行方向に動かし、前記2本の脚の前記車輪のみが接地する姿勢を取り、その後前記2本の脚に備えられた前記複数の関節を前記2本の脚を伸展するように制御する制御手段を備えていることを特徴とする脚車輪型移動ロボット。
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- 2008-03-19 JP JP2008070555A patent/JP4982413B2/ja not_active Expired - Fee Related
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