JP2009125838A - 二足歩行ロボットおよびその歩行制御方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】姿勢制御が容易な二足歩行ロボットを提供する。
【解決手段】二足歩行ロボットは、角度の制御が可能な複数の関節部を備える第1及び第2の脚部と、これら脚部の足裏の形状および大きさの情報が格納される記憶部2と、上記複数の関節部の角度をそれぞれ制御して上記第1及び第2の脚部による歩行動作を行わせる制御部1と、を有する。上記第1及び第2の脚部の足裏は、長手方向における一方の端部が先端部とされ、他方の端部が後端部とされ、歩行面において、一方の足裏の長手方向と他方の足裏の長手方向が上記後端部側で予め定められた角度で交差する状態で配置される。制御部1は、記憶部2に格納された足裏の形状および大きさの情報に基づいて、上記歩行動作における上記第1及び第2の脚部の足裏の着地位置が重ならないように、上記複数の関節部の角度制御量を調整する。
【選択図】図1
【解決手段】二足歩行ロボットは、角度の制御が可能な複数の関節部を備える第1及び第2の脚部と、これら脚部の足裏の形状および大きさの情報が格納される記憶部2と、上記複数の関節部の角度をそれぞれ制御して上記第1及び第2の脚部による歩行動作を行わせる制御部1と、を有する。上記第1及び第2の脚部の足裏は、長手方向における一方の端部が先端部とされ、他方の端部が後端部とされ、歩行面において、一方の足裏の長手方向と他方の足裏の長手方向が上記後端部側で予め定められた角度で交差する状態で配置される。制御部1は、記憶部2に格納された足裏の形状および大きさの情報に基づいて、上記歩行動作における上記第1及び第2の脚部の足裏の着地位置が重ならないように、上記複数の関節部の角度制御量を調整する。
【選択図】図1
Description
本発明は、二足歩行を行うロボットに関する。
二足歩行を行うロボットの一例が特許文献1に開示されている。この二足歩行ロボットは、下肢と体幹部を有し、下肢による脚式移動を行うロボットである。下肢は2本の脚部を有し、各脚部は、複数の節部とこれを連結する関節部とから構成される。関節部は、1つまたは複数のモータよりなる回転機構を備える。各脚部の足裏に対応する部分の形状は長方形である。
下肢と体幹部を連結する股関節は、ロール軸(進行方向)、ピッチ軸(左右方向)およびヨー軸(鉛直方向)の3軸における回転制御が可能である。また、股関節のヨー軸の軸中心は、所定量だけ後方へオフセットされている。
上記の二足歩行ロボットは、各脚部の足裏が平行な状態で歩行動作を行う。方向転換を行う場合は、一方の脚部の足の先が転換すべき方向へ向くようにヨー軸における回転制御を行う。このとき、足裏における回転中心が足裏の中心位置と一致する場合は、回転させた足の一部(踵部分)が他方の足と干渉する。上記の二足歩行ロボットでは、股関節のヨー軸の軸中心を所定量だけ後方へオフセットしたことで、回転中心が足裏の中心位置よりも後方(踵側)に位置することとなり、その結果、回転させた足の一部(踵部分)と他方の足との干渉を抑制することが可能となる。
特開2001−150371号公報
しかしながら、特許文献1に記載の二足歩行ロボットにおいては、両脚部の足裏は、その長手方向が進行方向(前方方向)に向かって互いに平行になるように配置されるため、体重を受け止めるための実効的な両足裏の横幅が小さくなり、その結果、体幹部が左右方向に傾き易い、という問題が生じる。なお、両脚部の足裏の間隔を大きくすることで、姿勢の安定化を図ることができる。しかし、この場合は、歩行時におけるロボットの重心の移動量が大きくなるため、姿勢制御が困難になる。
本発明の目的は、上記課題を解決することができる、姿勢制御が容易な二足歩行ロボットおよびその歩行制御方法を提供することにある。
上記目的を達成するため、本発明の二足歩行ロボットは、
角度の制御が可能な複数の関節部を備える第1及び第2の脚部と、
前記第1及び第2の脚部の足裏の形状および大きさの情報が格納される記憶部と、
前記複数の関節部の角度をそれぞれ制御して前記第1及び第2の脚部による歩行動作を行わせる制御部と、を有し、
前記第1及び第2の脚部の足裏は、長手方向における一方の端部が先端部とされ、他方の端部が後端部とされ、歩行面において、一方の足裏の長手方向と他方の足裏の長手方向が前記後端部側で予め定められた角度で交差する状態で配置され、
前記制御部は、前記記憶部に格納された足裏の形状および大きさの情報に基づいて、前記歩行動作における前記第1及び第2の脚部の足裏の着地位置が重ならないように、前記複数の関節部の角度制御量を調整する、ことを特徴とする。
角度の制御が可能な複数の関節部を備える第1及び第2の脚部と、
前記第1及び第2の脚部の足裏の形状および大きさの情報が格納される記憶部と、
前記複数の関節部の角度をそれぞれ制御して前記第1及び第2の脚部による歩行動作を行わせる制御部と、を有し、
前記第1及び第2の脚部の足裏は、長手方向における一方の端部が先端部とされ、他方の端部が後端部とされ、歩行面において、一方の足裏の長手方向と他方の足裏の長手方向が前記後端部側で予め定められた角度で交差する状態で配置され、
前記制御部は、前記記憶部に格納された足裏の形状および大きさの情報に基づいて、前記歩行動作における前記第1及び第2の脚部の足裏の着地位置が重ならないように、前記複数の関節部の角度制御量を調整する、ことを特徴とする。
本発明の二足歩行ロボットの制御方法は、
角度の制御が可能な複数の関節部を備える第1及び第2の脚部を有する二足歩行ロボットの歩行制御方法であって、
前記複数の関節部の角度をそれぞれ制御して前記第1及び第2の脚部による歩行動作を行わせるステップと、
前記第1及び第2の脚部の足裏の、長手方向における一方の端部を先端部とし、他方の端部を後端部として、該両足裏の配置を、歩行面において、一方の足裏の長手方向と他方の足裏の長手方向が前記後端部側で予め定められた角度で交差する状態で維持するステップと、
記憶部に格納された、前記第1及び第2の脚部の足裏の形状および大きさの情報に基づいて、前記歩行動作における前記第1及び第2の脚部の足裏の着地位置が重ならないように、前記複数の関節部の角度制御量を調整するステップと、を含む、ことを特徴とする。
角度の制御が可能な複数の関節部を備える第1及び第2の脚部を有する二足歩行ロボットの歩行制御方法であって、
前記複数の関節部の角度をそれぞれ制御して前記第1及び第2の脚部による歩行動作を行わせるステップと、
前記第1及び第2の脚部の足裏の、長手方向における一方の端部を先端部とし、他方の端部を後端部として、該両足裏の配置を、歩行面において、一方の足裏の長手方向と他方の足裏の長手方向が前記後端部側で予め定められた角度で交差する状態で維持するステップと、
記憶部に格納された、前記第1及び第2の脚部の足裏の形状および大きさの情報に基づいて、前記歩行動作における前記第1及び第2の脚部の足裏の着地位置が重ならないように、前記複数の関節部の角度制御量を調整するステップと、を含む、ことを特徴とする。
本発明によれば、両足裏の配置は、一方の足裏の長手方向と他方の足裏の長手方向が後端部側で予め定められた角度で交差する状態(オープンスタンス状態)で維持される。両足裏の配置をオープンスタンス状態とすることで、体重を受け止めるための実効的な両足裏の横幅が増大し、その結果、ロボットの左右方向の揺れを抑制することができる。
次に、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。
図1は、本発明の一実施形態である二足歩行ロボットの歩行制御システムを示すブロック図である。図2は、その二足歩行ロボットの関節を含む制御モデルを示す模式図である。
図2を参照すると、制御モデルは、主に下肢10、胴体部20および上肢30からなる。下肢10は、第1及び第2の脚部からなる。第1の脚部は、足裏を含む部分である第1節11a、脛に相当する部分である第2節12a、大腿に相当する部分である第3節13a、足首に相当する部分である第1関節14a、膝に相当する部分である第2関節15a、および股関節に相当する部分である第3関節16aからなる。これと同様に、第2の脚部も、足裏を含む部分である第1節11b、脛に相当する部分である第2節12b、大腿に相当する部分である第3節13b、足首に相当する部分である第1関節14b、膝に相当する部分である第2関節15b、および股関節に相当する部分である第3関節16bからなる。
第1関節14a、14bは、3軸の回転機構を備える。第2関節15a、15bおよび第3関節16a、16bは、1軸または2軸の回転機構を備える。各関節の回転機構は、例えばアクチュエータより構成される。アクチュエータには、例えばサーボモータが用いられる。ここで、3軸とは、互いに交差する3つの軸(xyz)を意味し、それぞれの軸を回転軸とする3つのモータにより回転機構が構成される。この3軸の回転機構により、3次元的な動きをする関節を実現する。
上肢30は、第1及び第2の腕部からなる。第1の腕部は、2つの節と、これら節を連結する関節と、当該第1の腕部を胴体部20に連結するための関節とを有する。第2の腕部も、第1の腕部と同じ構成である。これら第1及び第2の腕部の各関節も、上記の1軸または2軸もしくは3軸の回転機構により構成される。
次に、図1を参照して、本実施形態の二足歩行ロボットの歩行制御システムについて説明する。
歩行制御システムは、図2に示したような制御モデルより実現される二足歩行ロボットの歩行動作を制御するためのシステムである。この歩行制御システムの主要部は、制御部1、記憶部2、センサ部3、モータ制御部41〜4n、およびモータ部51〜5nからなる。
モータ制御部41〜4nはそれぞれ、制御部1からの制御信号に従って、モータ部51〜5nのモータ5aの駆動を制御する。
モータ部51〜5nはそれぞれ、図2に示した制御モデルにおける下肢10を構成する第1及び第2の脚部や上肢30を構成する第1及び第2の腕部などにおける駆動部に対応する。例えば、モータ部51の複数のモータ5aが、第1の脚部の第1関節14a、第2関節15aおよび第3関節16aの各回転機構を構成する複数のモータに対応する。モータ部52の複数のモータ5aが、第2の脚部の第1関節14b、第2関節15bおよび第3関節16bの各回転機構を構成する複数のモータに対応する。モータ部53の複数のモータ5aが、第1の腕部の関節に用いられる各回転機構のモータに対応し、モータ部54の複数のモータ5aが、第2の腕部の関節に用いられる各回転機構のモータに対応する。残りのモータ部55〜5nは、その他の回転機構に対応する。
記憶部2には、二足歩行ロボットを動作させるためのプログラムやデータが予め格納されている。データは、例えば、足裏の形状や大きさの情報、静止時および歩行時におけるつま先の開き角度の情報、姿勢制御に必要な情報(ロボットを構成する部品の質量や配置に関する情報)などである。
センサ部3は、ロボットの傾きや重心位置の変化を検出するための複数のセンサからなる。具体的には、センサ部3は、足裏に設けられた複数の圧力センサ、胴体部20に設けられた複数の加速度センサや傾きセンサなどからなる。これらセンサの出力は、制御部1に供給される。
制御部1は、記憶部2に格納されたプログラムに従って、ロボットの静止時および歩行時における姿勢制御を行う。歩行時の姿勢制御において、制御部1は、記憶部2に格納されているデータを参照して、各回転機構における関節角の制御量を運動方程式により求め、その制御量に応じた角度制御を行うための制御信号をモータ制御部41〜4nに供給する。ここで、運動方程式は、関節に加えられる力と、ロボットの姿勢変化や、重心位置およびモーメント力の変化との関係を表す式であって、例えば、ZMP(Zero Moment Point)を利用した運動方程式が知られている。ZMPは、ロボットの足裏内における床反力の中心点を意味する。ロボットの重心位置が足裏内にくるように関係式を立てて運動方程式を解くことで、所望のZMPの位置に対する各関節の角度を算出することができる。
また、制御部1は、センサ部3の各種センサの出力信号に基づいて、姿勢制御に必要な情報を取得することもできる。例えば、制御部1は、複数の圧力センサの出力から足裏における重心位置を求め、この重心位置と所望のZMPの位置との関係から、運動方程式から得られる各関節の角度を補正してもよい。また、制御部1は、複数の加速度センサや傾きセンサの各出力からロボットの重心位置の変化を予測し、この予測結果に基づいて、運動方程式から得られる各関節の角度を補正してもよい。
次に、本実施形態の二足歩行ロボットの具体的な動作について説明する。
本実施形態の二足歩行ロボットでは、第1節11a、11bの両足裏は、長手方向における一方の端部が先端部とされ、他方の端部が後端部とされ、歩行面において、一方の足裏の長手方向と他方の足裏の長手方向が後端部側で予め定められた角度で交差する状態(オープンスタンス状態)で配置される。制御部1は、運動方程式を用いて算出した角度制御量に基づいて角関節部の角度を制御し、各脚部による歩行動作を行わせる。そして、制御部1は、記憶部2に格納された足裏の形状および大きさの情報に基づいて、その歩行動作における両足裏の着地位置が重ならないように、各関節部の角度制御量を調整する。
図3は、本実施形態の二足歩行ロボットの、静止時における足裏の配置を示す模式図である。
図3に示すように、第1節11a、11bの足裏は、つま先側が開いた状態(オープンスタンス)で配置される。このオープンスタンスは、例えば、脚部を構成する各関節の少なくとも一つ、例えば股関節に相当する部分である第3関節16a、16bにおいて、回転軸の1つを水平面方向の回転軸とし、足裏を水平面内で回転させるように制御することで実現される。この制御により、オープンスタンスにおけるつま先の開き角度θを自由に設定することができる。
第1節11a、11bの足裏は、いずれも楕円形状であるが、この形状に限定されるものではない。足裏は、先端部(つま先に相当する部分)および後端部(踵に相当する部分)の幅が、先端部と後端部の間の中央部における幅より狭いことが望ましい。具体的には、足裏は、先端部と後端部とを結ぶ第1の方向における長さD1が、その第1の方向と足裏の中心部で交差(または直交)する第2方向(幅方向)における長さD2より長く、かつ、幅方向の長さが、中央部から先端部および後端部のそれぞれの方向に向かって段階的または連続的に短くなるような形状であればよい。また、足裏の形状が、第1の方向に沿った線を基準に線対称である場合は、第1節11a、11bの足裏を同じ形状とすることができる。なお、第1節11aの足裏の形状が第1の方向に沿った線を基準に左右非対称である場合は、第1節11bの足裏の形状は、その第1節11aの足裏の形状の左右を反転した形状となる。
つま先の開き角度(長手方向交差角度)θは、水平面(または歩行面)内における、第1節11aの足裏における第1の方向に沿った線40aと第1節11bの足裏における第1の方向に沿った線40bとのなす角度である。記憶部2には、つま先の開き角度θの情報として、静止時のつま先の開き角度θ1および歩行時のつま先の開き角度θ2の情報が予め格納されている。これら角度θ1、θ2は、下肢10、胴体部20および上肢30の位置関係(バランス)や足裏の形状などに応じて適宜に設定することが望ましい。角度θ1と角度θ2は同じ値であってもよい。
また、つま先の開き角度θを大きくすると、体重を受け止めるための実効的な両足裏の横幅が増大するが、反対に、実効的な両足裏の縦幅(前後方向の幅)さが減少することになるため、前後方向における体の揺れに対する抑制力が小さくなる。このため、例えば、加減速する場合のように、前後方向に加わる慣性モーメントの力が増大する場合は、前後方向における体の揺れを抑制するための姿勢制御が困難となる。このようなことから、歩行時のつま先の開き角度θ2に関しては、一定の速度で歩行する場合の角度(例えば角度θ1に等しい角度)に比べて、加減速する場合の角度を小さくすることが望ましい。この場合、記憶部2には、歩行時のつま先の開き角度θ2の情報として、一定速度で歩行する場合の角度θ3と、加減速する場合の角度θ4(<θ3)が格納される。
静止時において、制御部1は、記憶部2に格納されているデータを参照して、つま先の開き角度が角度θ1となるように、第3関節16a、16bにおける角度制御量を調整する。そして、制御部1は、その角度制御量に応じた角度制御を行うための制御信号をモータ制御部41、42に供給する。モータ制御部41は、制御部1からの制御信号に従って、モータ部51の第3関節16aに対応するモータの駆動を制御する。モータ制御部42は、制御部1からの制御信号に従って、モータ部52の第3関節16bに対応するモータの駆動を制御する。この制御により、第1節11a、11bの両足裏は、図3に示したオープンスタンスの状態で配置され、そのつま先の開き角度は角度θ1とされる。
一方、歩行時は、制御部1は、記憶部2に格納されているデータを参照して、各回転機構における関節角の制御量を運動方程式により求め、その制御量に応じた角度制御を行うための制御信号をモータ制御部41〜4nに供給する。そして、モータ制御部41〜4nが、制御部1からの制御信号に従って、モータ部51〜5nの各関節に対応するモータの駆動を制御する。これにより、歩行時の姿勢制御が行われる。
歩行時の姿勢制御の際に、制御部1は、各足裏に設けられた複数の圧力センサおよび傾きセンサの各出力信号に基づいて、ロボットの倒れる方向を検知し、ロボットが倒れないように、足裏の任意の箇所における歩行面からの反力の増減を制御する。例えば、ロボットが右方向へ傾いた場合は、右側の足裏のつま先部分における反力が増大するように関節の角度調整を行う。また、ロボットが後方向へ傾いた場合は、両足裏のつま先部分における反力が減少するように関節の角度調整を行う。このような動作により、ロボットが傾いた際の踏ん張る力を得られる。踏ん張る力を得る際の角度調整において、制御部1は、足裏面の歩行面に対する角度(接地角度)を変えるとともに、接地角度を変える速度を加速度的に変化させる制御を行う。なお、足裏の任意の箇所における歩行面からの反力の増減を効率よく制御するために、第1節に指に相当する節部を設け、この節部の連結部に回転機構を設けてもよい。これにより、足裏における歩行面からの反力の増減の制御をより細かく行うことが可能となる。
上記の歩行時の姿勢制御とともに、制御部1は、第1節11a、11bの足裏のつま先の開き角度の制御を行う。具体的には、加減速時において、制御部1は、記憶部2に格納されているデータを参照して、つま先の開き角度が角度θ4となるように、第3関節16a、16bにおける角度制御量を調整する。そして、制御部1は、その角度制御量に応じた角度制御を行うための制御信号をモータ制御部41、42に供給する。モータ制御部41は、制御部1からの制御信号に従って、モータ部51の第3関節16aに対応するモータの駆動を制御する。モータ制御部42は、制御部1からの制御信号に従って、モータ部52の第3関節16bに対応するモータの駆動を制御する。この制御により、第1節11a、11bの両足裏は、図3に示したオープンスタンスの状態で配置され、そのつま先の開き角度はθ4とされる。この角度θ4を維持したまま、上記の歩行時の姿勢制御が行われる。
また、一定速度での歩行時は、制御部1は、記憶部2に格納されているデータを参照して、つま先の開き角度が角度θ3となるように、第3関節16a、16bにおける角度制御量を調整する。そして、制御部1は、その角度制御量に応じた角度制御を行うための制御信号をモータ制御部41、42に供給する。モータ制御部41は、制御部1からの制御信号に従って、モータ部51の第3関節16aに対応するモータの駆動を制御する。モータ制御部42は、制御部1からの制御信号に従って、モータ部52の第3関節16bに対応するモータの駆動を制御する。この制御により、第1節11a、11bの両足裏は、図3に示したオープンスタンスの状態で配置され、そのつま先の開き角度は角度θ3とされる。この角度θ3を維持したまま、上記の歩行時の姿勢制御が行われる。
また、歩行時における姿勢制御において、制御部1は、両足裏が干渉しないように歩行制御を行う。具体的には、制御部1は、運動方程式より求めた両脚部の各関節の角度制御量に基づいて、軸足となった脚部の足裏の地面(床面)における位置と、遊脚となった脚部の足裏が地面(床面)に着地する位置とを算出し、それら位置と記憶部2に格納されている足裏の形状および大きさの情報とを参照して、両足裏が干渉するか否かを判定する。両足裏が干渉すると判定した場合は、制御部1は、両足裏が干渉しないように、遊脚側の脚部の足裏の着地位置を進行方向に沿ってシフトし、そのシフトした着地位置に、遊脚側の脚部の足裏が着地するように、両脚部の各関節の角度制御量を調整する。
本実施形態の二足歩行ロボットの歩行動作によれば、両足裏の配置は、一方の足裏の長手方向と他方の足裏の長手方向が後端部側で予め定められた角度で交差する状態(オープンスタンス状態)で維持される。両足裏の配置をオープンスタンス状態とすることで、体重を受け止めるための実効的な両足裏の横幅が増大し、その分、ロボットの左右方向の揺れを抑制することができる。この左右方向の揺れの抑制により、姿勢変化が容易になる。
また、加減速時は、つま先の開き角度が小さくなるように制御することで、体重を受け止めるための実効的な両足裏の縦幅(前後方向の幅)が増大し、その分、ロボットの前後方向の揺れを抑制することができる。これにより、加減速時における姿勢変化を効率よく抑制することができる。
また、本実施形態の二足歩行ロボットにおいて、制御部1は、歩行時の両足裏の幅方向における間隔が、静止時の両足裏の幅方向における間隔に比べて狭くなるように両脚部の各関節の角度制御量を調整してもよい。
図4に、静止時および歩行時の両足裏の配置を模式的に示す。図4に示すように、歩行時の両足裏の間隔W2を、静止時の両足裏の間隔W1よりも狭くする。足裏の間隔W1、W2は、足裏の中心位置の間隔(一方の足裏の中心位置から他方の足裏の中心位置までの距離)である。足裏の中心は、つま先に対応する先端部と踵に対応する後端部との間の中間に位置し、かつ、幅方向における中間に位置する点を意味する。間隔W1での歩行におけるロボットの重心の移動量は、間隔W2での歩行におけるロボットの重心の移動量より小さい。このように、ロボットの重心の移動量を小さくすることで、姿勢制御が容易になる。
加えて、足裏の幅方向の長さは、中央部から先端部および後端部のそれぞれの方向に向かって段階的または連続的に短くなっているので、歩行時の両足裏の幅方向における間隔を狭くした場合において、両足裏の干渉を抑制することができる。なお、図4中の、破線で示した長方形の足裏(特許文献1に記載のロボットの足裏に相当する)では、歩行時の両足裏の幅方向における間隔を狭くした場合に、一方の脚部の足裏のつま先部分と他方の脚部の足裏の踵部分が干渉する場合がある。
なお、静止時のつま先の開き角度と歩行時のつま先の開き角度が同じである場合は、股関節の回転機構によるつま先の開き角度の制御は不要となる。よって、歩行時におけるつま先の開き角度の制御を行う必要がなくなる分、姿勢制御が容易になる。この場合、第1節11aの第1関節14aに対する取り付け角度および第1節11bの第1関節14bに対する取り付け角度を、それぞれ固定の角度とすることもできる。
また、歩行速度に応じて、つま先の開き角度を制御してもよい。歩行速度が速くなればなるほど、姿勢は安定し、左右方向(足裏の幅方向)への姿勢変化は少なくなる。したがって、歩行速度が速い場合は、つま先の開き角度を狭くすることが望ましい。歩行速度に応じたつま先の開き角度の制御を実現するために、以下のような歩行動作を行う。
歩行速度とつま先の開き角度の関係を示すテーブル情報を予め記憶部2に格納しておく。制御部1が、プログラムに従って、指定された歩行速度での歩行制御を開始すると、各関節の回転機構における関節角の制御量を運動方程式により求め、その制御量に応じた角度制御を行うための制御信号をモータ制御部41〜4nに供給する。モータ制御部41〜4nが、制御部1からの制御信号に従って、モータ部51〜5nの各関節に対応するモータの駆動を制御する。これにより、歩行時の姿勢制御が行われる。
上記の姿勢制御と同時に、制御部1が、記憶部2に格納したテーブル情報を参照して、その指定された歩行速度に応じたつま先の開き角度を決定する。そして、歩行時のつま先の開き角度がその決定した角度となるように、両脚部の各関節の角度制御量を調整する。例えば、歩行速度が5km/hの場合のつま先の開き角度をθ1とし、歩行速度が10km/hの場合のつま先の開き角度をθ2(<θ1)とするテーブル情報が記憶部2に格納される。指定された歩行速度が5km/hである場合は、制御部1は、つま先の開き角度がθ1となるように角度制御量を調整する。指定された歩行速度が10km/hである場合は、制御部1は、つま先の開き角度がθ2となるように角度制御量を調整する。
上記の歩行速度に応じたつま先の開き角度の制御によれば、歩行動作時の姿勢がより安定したものとなり、姿勢制御をより簡単に行うことが可能となる。
また、制御部1は、歩行時の足裏の着地位置を予め決められた歩行ライン上に位置するように歩行制御を行ってもよい。以下、この歩行制御について具体的に説明する。
図5に、歩行ラインに対する足裏の着地位置を模式的に示す。歩行基準ライン6は、歩行面(地面や床面)上に予め設定される、歩行の基準となるラインである。制御部1は、記憶部2に格納されている姿勢制御に必要な情報(ロボットを構成する部品の質量や配置に関する情報)などからロボット全体における重心を取得する。さらに、制御部1は、その重心点を鉛直方向に地面(床面)上に投影した点を基準とし、その基準点から所定の方向(歩行すべき方向)に対して引いたラインを歩行基準ライン6として設定する。そして、制御部1は、その設定した歩行基準ライン6上に沿って歩行を行うために、各関節の回転機構における関節角の制御量を運動方程式により求め、その制御量に応じた角度制御を行うための制御信号をモータ制御部41〜4nに供給する。モータ制御部41〜4nが、制御部1からの制御信号に従って、モータ部51〜5nの各関節に対応するモータの駆動を制御する。これにより、歩行基準ライン6に沿った歩行動作における姿勢制御が行われる。
上記の歩行時の姿勢制御とともに、制御部1は、第1節11a、11bの足裏のつま先の開き角度の制御を行う。この足裏のつま先の開き角度の制御では、前述の実施形態で説明した、加減速時の制御および歩行速度に応じた制御の一方または両方を行う。
さらに、制御部1は、記憶部2に格納されている、足裏の形状や大きさの情報および歩行時におけるつま先の開き角度の情報を参照し、足裏の一部が歩行基準ライン6上に位置し、かつ、両足裏が干渉しないように歩行制御を行う。具体的には、制御部1は、運動方程式より求めた両脚部の各関節の角度制御量に基づいて、軸足となった脚部の足裏の地面(床面)における位置と、遊脚となった脚部の足裏が地面(床面)に着地する位置とを算出する。そして、制御部1は、その算出した位置と記憶部2に格納されている足裏の形状および大きさの情報とに基づいて、足裏の一部が歩行基準ライン6上に位置し、かつ、両足裏が干渉しないように、両脚部の各関節の角度制御量を調整する。
上記の歩行基準ライン6に対する足裏の着地位置の制御によれば、足裏の一部が必ず歩行基準ライン6上に重なるように歩行を行うので、歩行時における両足裏の幅方向における間隔を狭くすることができる。これにより、ロボットの重心の移動量を小さくすることができ、姿勢制御が容易になる。
なお、上記の歩行基準ライン6の設定において、制御部1は、センサ部3の出力を利用することもできる。例えば、制御部1は、各圧力センサの出力に基づいて各足裏の重心を求め、これら重心点を結ぶ直線の中間点を基準点とみなして歩行基準ライン6を設定してもよい。また、制御部1は、加速度センサの出力に基づいて、重心点の移動を予測し、移動した重心点に対応する基準点を求めて歩行基準ライン6を設定してもよい。
また、本実施形態の二足歩行ロボットによれば、両足裏をオープンスタンス状態で配置しているので、方向転換を容易に行うことができる。例えば、右へ曲がる場合は、右側の脚部を軸足として、足裏の先端部における歩行面に対して加わる力を小さくすることで、右方向への力のモーメントが発生する。この力を利用して先端部を中心にして右回転することで、容易に方向転換を行うことが可能となる。
以上説明した本実施形態の二足歩行ロボットは、本発明の一例であり、その構成および動作は、発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜に変更することができる。
例えば、各脚部を構成する関節の数は3つに限定されるものではなく、2つまたは4つ以上であってもよい。
また、静止時および歩行時における、両足裏の幅方向における間隔の制御は、各脚部を構成する複数の関節部の少なくとも1つにより実現してもよい。
さらに、静止時および歩行時における、両足裏の開き角度の制御は、各脚部を構成する複数の関節部の少なくとも1つにより実現してもよい。
さらに、足裏を歩行基準ライン上に重ねる際の角度制御は、脚部を構成する複数の関節部の少なくとも1つにより実現してもよい。
さらに、制御部1は、センサ部3を構成する各種センサの出力から、歩行速度の判定や加減速状態の判定を行い、その判定結果を利用して、開き角度の制御をリアルタイムに行ってもよい。なお、図1に示した構成において、センサ部3は省略されてもよい。
1 制御部
2 記憶部
3 センサ部
41〜4n モータ制御部
51〜5n モータ
2 記憶部
3 センサ部
41〜4n モータ制御部
51〜5n モータ
Claims (12)
- 角度の制御が可能な複数の関節部を備える第1及び第2の脚部と、
前記第1及び第2の脚部の足裏の形状および大きさの情報が格納される記憶部と、
前記複数の関節部の角度をそれぞれ制御して前記第1及び第2の脚部による歩行動作を行わせる制御部と、を有し、
前記第1及び第2の脚部の足裏は、長手方向における一方の端部が先端部とされ、他方の端部が後端部とされ、歩行面において、一方の足裏の長手方向と他方の足裏の長手方向が前記後端部側で予め定められた角度で交差する状態で配置され、
前記制御部は、前記記憶部に格納された足裏の形状および大きさの情報に基づいて、前記歩行動作における前記第1及び第2の脚部の足裏の着地位置が重ならないように、前記複数の関節部の角度制御量を調整する、二足歩行ロボット。 - 前記制御部は、静止時は、前記複数の関節部の少なくとも1つを制御して前記第1及び第2の脚部の足裏の間隔を第1の間隔とし、歩行時は、前記複数の関節部の少なくとも1つを制御して前記第1及び第2の脚部の足裏の間隔を前記第1の間隔より狭い第2の間隔とする、請求項1に記載の二足歩行ロボット。
- 前記制御部は、歩行面上に歩行の基準となるラインを想定し、該ライン上に、前記第1及び第2の脚部の足裏の着地位置が重なるように、前記複数の関節部の少なくとも1つを制御する、請求項1または2に記載の二足歩行ロボット。
- 前記制御部は、静止時は、前記複数の関節部の少なくとも1つを制御して前記長手方向の交差角度を第1の角度とし、歩行時は、前記複数の関節部の少なくとも1つを制御して前記長手方向の交差角度が前記第1の角度よりも小さい第2の角度とする、請求項1から3のいずれか1項に記載の二足歩行ロボット。
- 前記制御部は、歩行速度に応じて前記長手方向の交差角度の調整を行う、請求項4に記載の二足歩行ロボット。
- 前記先端部および後端部の幅が、前記先端部と前記後端部の間の中央部における幅より狭い、請求項1から5のいずれか1項に記載の二足歩行ロボット。
- 角度の制御が可能な複数の関節部を備える第1及び第2の脚部を有する二足歩行ロボットの歩行制御方法であって、
前記複数の関節部の角度をそれぞれ制御して前記第1及び第2の脚部による歩行動作を行わせるステップと、
前記第1及び第2の脚部の足裏の、長手方向における一方の端部を先端部とし、他方の端部を後端部として、該両足裏の配置を、歩行面において、一方の足裏の長手方向と他方の足裏の長手方向が前記後端部側で予め定められた角度で交差する状態で維持するステップと、
記憶部に格納された、前記第1及び第2の脚部の足裏の形状および大きさの情報に基づいて、前記歩行動作における前記第1及び第2の脚部の足裏の着地位置が重ならないように、前記複数の関節部の角度制御量を調整するステップと、を含む、二足歩行ロボットの歩行制御方法。 - 静止時は、前記第1及び第2の脚部の足裏の間隔を第1の間隔とし、歩行時は、前記第1及び第2の脚部の足裏の間隔を前記第1の間隔より狭い第2の間隔とする、請求項7に記載の二足歩行ロボットの歩行制御方法。
- 歩行面上に歩行の基準となるラインを想定し、該ライン上に、前記第1及び第2の脚部の足裏の着地位置が重なるように、前記複数の関節部の角度制御量を調整する、請求項7または8に記載の二足歩行ロボットの歩行制御方法。
- 静止時は、前記長手方向の交差角度を第1の角度とし、歩行時は、加速または減速時における前記長手方向の交差角度を前記第1の角度よりも小さい第2の角度とする、請求項7から9のいずれか1項に記載の二足歩行ロボットの歩行制御方法。
- 歩行速度に応じて前記長手方向の交差角度の制御する、請求項10に記載の二足歩行ロボットの歩行制御方法。
- 前記先端部および後端部の幅が、前記先端部と前記後端部の間の中央部における幅より狭い、請求項7から11のいずれか1項に記載の二足歩行ロボットの歩行制御方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007301683A JP2009125838A (ja) | 2007-11-21 | 2007-11-21 | 二足歩行ロボットおよびその歩行制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2007301683A JP2009125838A (ja) | 2007-11-21 | 2007-11-21 | 二足歩行ロボットおよびその歩行制御方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
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JP2009125838A true JP2009125838A (ja) | 2009-06-11 |
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ID=40817270
Family Applications (1)
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JP2007301683A Pending JP2009125838A (ja) | 2007-11-21 | 2007-11-21 | 二足歩行ロボットおよびその歩行制御方法 |
Country Status (1)
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JP (1) | JP2009125838A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011200991A (ja) * | 2010-03-26 | 2011-10-13 | Toyota Motor Corp | 脚式ロボットの歩行着地位置計画方法 |
JP2012118924A (ja) * | 2010-12-03 | 2012-06-21 | Toyota Motor Corp | 重心位置推定装置、方法、及び入力装置 |
-
2007
- 2007-11-21 JP JP2007301683A patent/JP2009125838A/ja active Pending
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