JP2017030093A - 複数ロボットの協調移動システム及び方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】複数台のロボットにより単一の荷物を安定して協調運搬できること。
【解決手段】マスタロボット11、スレーブロボット12は、支持脚のマスタ支持多角形37、スレーブ支持多角形39の内側領域に、マスタ現在重心点38、スレーブ現在重心点40が収まるように制御され、マスタロボットの制御ユニット14は、マスタ支持多角形とスレーブ支持多角形とを、マスタ現在重心点とスレーブ現在重心点が一致するように重ね合わせ、マスタ支持多角形及びスレーブ支持多角形の各辺までの距離に基づいてマスタロボットとスレーブロボットの共通の目標重心点41を求め、マスタ現在重心点から目標重心点までのマスタ動作ベクトルと、スレーブ現在重心点から目標重心点までのスレーブ動作ベクトルとを同一に設定し、マスタロボットはマスタ動作ベクトルに基づいて動作し、スレーブロボットはスレーブ動作ベルトに基づいて、マスタロボットと同期して動作する。
【選択図】 図3
【解決手段】マスタロボット11、スレーブロボット12は、支持脚のマスタ支持多角形37、スレーブ支持多角形39の内側領域に、マスタ現在重心点38、スレーブ現在重心点40が収まるように制御され、マスタロボットの制御ユニット14は、マスタ支持多角形とスレーブ支持多角形とを、マスタ現在重心点とスレーブ現在重心点が一致するように重ね合わせ、マスタ支持多角形及びスレーブ支持多角形の各辺までの距離に基づいてマスタロボットとスレーブロボットの共通の目標重心点41を求め、マスタ現在重心点から目標重心点までのマスタ動作ベクトルと、スレーブ現在重心点から目標重心点までのスレーブ動作ベクトルとを同一に設定し、マスタロボットはマスタ動作ベクトルに基づいて動作し、スレーブロボットはスレーブ動作ベルトに基づいて、マスタロボットと同期して動作する。
【選択図】 図3
Description
本発明の実施形態は、複数台のロボットが協調移動して荷物を運搬する複数ロボットの協調移動システム及び方法に関する。
1台の多脚ロボットの可搬能力を超える荷物を運搬させようとする場合、複数台の多脚ロボットを用いて運搬することが考えられる。複数台の多脚ロボットが協調して運搬することを考えたとき、荷物の落下を防ぐために互いの距離を常に一定に維持する必要がある。
例えば、特許文献1には、マスタロボットがスレーブロボットからスレーブロボットの動作に関する信号を受信し、受信した信号に基づいてスレーブロボットの動作量を修正し、マスタロボットとスレーブロボットの相対姿勢情報を目標相対姿勢情報と比較してスレーブロボットの動作量を修正するロボットシステムが開示されている。
ところが、特許文献1に記載のロボットシステムでは、不整地などのように床面が均一ではない環境を移動する場合には、脚先の着地位置を地形に合わせるため、支持脚によって形成される支持平面の形状が各ロボットで異なる状況となり、相対位置情報及び相対姿勢情報のみで移動位置を決めてしまうと、一方のロボットにとって不安定な位置になる可能性がある。
本発明における実施形態の目的は、上述の事情を考慮してなされたものであり、複数台のロボットにより単一の荷物を安定して協調運搬できる複数ロボットの協調移動システム及び方法を提供することにある。
本発明の実施形態における複数ロボットの協調移動システムは、複数本の脚と、前記複数本の脚の動作に関する処理を実行する制御手段と、通信手段と、荷物を把持して支持する荷物把持機構と、をそれぞれ有するマスタロボットおよびスレーブロボットを備える複数ロボットの協調移動システムであって、前記制御手段が、床または地面に接触する支持脚の接触点により形成される現在の支持多角形の内側領域に、前記ロボットの姿勢安定指標の現在の投影点である現在姿勢安定点が収まるように制御し、前記スレーブロボットの制御手段は、前記スレーブロボットの前記支持多角形であるスレーブ支持多角形、及び前記現在姿勢安定点であるスレーブ現在姿勢安定点を、前記通信手段により前記マスタロボットへ送信し、前記マスタロボットの制御手段は、前記マスタロボットの前記支持多角形であるマスタ支持多角形、前記マスタロボットの前記現在姿勢安定点であるマスタ現在姿勢安定点、及び前記スレーブロボットより送信されたスレーブ支持多角形とスレーブ現在姿勢安定点の情報に基づいて、前記マスタロボットの次の動作のためのマスタ動作計画及び前記スレーブロボットの次の動作のためのスレーブ動作計画を作成するとともに、作成したスレーブ動作計画を前記通信手段により前記スレーブロボットへ送信し、前記マスタロボットの制御手段は、前記マスタ動作計画を実行して前記マスタロボットを動作させ、前記スレーブロボットの制御手段は、前記スレーブ動作計画を実行して前記スレーブロボットを、前記マスタロボットと同期して動作させるよう構成されたことを特徴とするものである。
本発明の実施形態における複数ロボットの協調移動方法は、それぞれ複数本の脚を有するマスタロボットおよびスレーブロボットを備える複数ロボットの協調移動方法であって、前記マスタロボットおよび前記スレーブロボットは、前記複数本の脚のうち、床または地面に接触する支持脚の接触点により形成される現在の支持多角形の内側領域に、前記ロボットの姿勢安定指標の現在の投影点である現在姿勢安定点が収まるように制御され、前記スレーブロボットは、前記スレーブロボットの前記支持多角形であるスレーブ支持多角形、及び前記現在姿勢安定点であるスレーブ現在姿勢安定点を前記マスタロボットへ送信し、前記マスタロボットは、前記マスタロボットの前記支持多角形であるマスタ支持多角形、前記マスタロボットの前記現在姿勢安定点であるマスタ現在姿勢安定点、及び前記スレーブロボットより送信されたスレーブ支持多角形とスレーブ現在姿勢安定点の情報に基づいて、前記マスタロボットの次の動作のためのマスタ動作計画及び前記スレーブロボットの次の動作のためのスレーブ動作計画を作成するとともに、作成したスレーブ動作計画を前記通信手段により前記スレーブロボットへ送信し、前記マスタロボットは、前記マスタ動作計画を実行して動作し、前記スレーブロボットは、前記スレーブ動作計画を実行して、前記マスタロボットと同期して動作することを特徴とするものである。
本発明の実施形態によれば、複数台のロボットにより単一の荷物を安定して協調運搬できる。
以下、本発明を実施するための形態を、図面に基づき説明する。
[A]第1実施形態(図1〜図5)
図1は、第1実施形態に係る複数ロボットの協調移動システムにおける多脚ロボットを示す斜視図である。また、図3は、図1の多脚ロボットによる荷物の運搬状況を説明する斜視図である。この第1実施形態の多脚ロボット10は、複数台(例えば2台)が協調移動動作を行うように制御することで、例えば単一の荷物1を運搬するものである。この協調移動動作を実行するために、1台の多脚ロボット10が、複数台の多脚ロボット10全体の移動を決定するマスタロボット11とされ、残りの多脚ロボット10が、マスタロボット11に追従して移動するスレーブロボット12とされる。例えば、2台の多脚ロボット10のうち、前方の多脚ロボット10がマスタロボット11とされ、後方の多脚ロボット10がスレーブロボット12とされる。
[A]第1実施形態(図1〜図5)
図1は、第1実施形態に係る複数ロボットの協調移動システムにおける多脚ロボットを示す斜視図である。また、図3は、図1の多脚ロボットによる荷物の運搬状況を説明する斜視図である。この第1実施形態の多脚ロボット10は、複数台(例えば2台)が協調移動動作を行うように制御することで、例えば単一の荷物1を運搬するものである。この協調移動動作を実行するために、1台の多脚ロボット10が、複数台の多脚ロボット10全体の移動を決定するマスタロボット11とされ、残りの多脚ロボット10が、マスタロボット11に追従して移動するスレーブロボット12とされる。例えば、2台の多脚ロボット10のうち、前方の多脚ロボット10がマスタロボット11とされ、後方の多脚ロボット10がスレーブロボット12とされる。
これらのマスタロボット11及びスレーブロボット12となる多脚ロボット10は、図1に示すように、移動手段としての脚13と、制御手段としての制御ユニット14と、通信手段としての通信装置15と、荷物1を運搬するために把持して支持する荷物把持機構16と、を有して構成される。
脚13は、2本以上(本実施形態では4本)が多脚ロボット10の胴部17に設けられ、各脚13は、後述の如く複数の関節21、22、23、24を備えたリンク機構として構成される。つまり、各脚13は、胴部17の下部のコーナー部分に設置され、第1関節21、第2関節22、第3関節23、第4関節24がリンクによって下方へ向かって順次連結されたリンク機構により構成される。第1関節21が胴部17の下部に取り付けられる。
第1関節21、第2関節22、第3関節23、第4関節24の選択的な回転により、多脚ロボット10はX軸に沿う前後方向に前進または後進し、また、Y軸に沿う左右方向に左移動または右移動(横歩き)し、更に、Z軸回りに旋回する。各関節21、22、23、24は、例えば電動モータ、ギア及びエンコーダ等の組み合わせにより構成される。
各脚13は、後述の如く制御ユニット14からの動作指令により個別に駆動される。尚、多脚ロボット10は、脚13が4本あるものを述べたが、2本または6本であってもよい。また、脚13の1本当りの関節数は4に限らず、それ以外であってもよい。更に、各関節21、22、23、24の回転軸の組み合わせ順は、上述以外の組み合わせであってもよい。
通信装置15は、周囲に存在する他の多脚ロボット10の通信装置15との間、またはオペレータが多脚ロボット10を遠隔操作するための外部コントローラ25との間で、多脚ロボット10の移動に必要な情報を送受信するものであり、各多脚ロボット10の胴部17に設置される。例えば、マスタロボット11とスレーブロボット12との間では、通信装置15を用いて、マスタロボット11からスレーブロボット12へマスタ−スレーブ通信が行われ、スレーブロボット12からマスタロボット11へスレーブ−マスタ通信が行われる。
制御ユニット14は、図1及び図2に示すように、多脚ロボット10の胴部17内に設置され、制御部26、計測用インターフェイス27、通信用インターフェイス28、脚モータ駆動部29を備え、多脚ロボット10の移動全般に関する処理を行う。
つまり、制御部26は、計測用インターフェイス27を経て加速度センサ30、角速度センサ31、周囲状況センサ32、脚関節角度センサ33、脚先力センサ34及び荷物把持機構のセンサ類35からの計測データを取り込んで処理する。
加速度センサ30及び角速度センサ31は胴部17に設置され、加速度センサ30が胴部17に作用するX軸、Y軸及びZ軸の各方向の加速度を計測する。角速度センサ31はジャイロセンサであり、胴部17のロール、ピッチ及びヨーの3軸の角速度を計測する。また、周囲状況センサ32は、胴部に設置された距離画像センサ、レーザレンジファインダ、ステレオカメラまたは赤外線距離センサなどであり、多脚ロボット10の周囲に存在する他の多脚ロボット10や障害物との距離、移動する床または地面36の状況などを計測する。
脚関節角度センサ33は、脚13の各関節21〜24に設置されたアブソリュートエンコーダやポテンショメータなどであり、各関節21〜24の関節角度を計測する。また、脚先力センサ34は、脚13の脚先に設置された力センサであり、脚13の脚先が床または地面36に接触したときの反力を計測する。
荷物把持機構のセンサ類35は、胴部17に設置された荷物把持機構16の構成要素の直線移動量及び回転移動量を計測するものである。荷物把持機構16は、荷物1を支持した状態で、各構成要素がX軸、Y軸、Z軸の水平方向に移動可能に構成され、且つX軸、Y軸、Z軸の各軸回りに回転可能に構成される。この各構成要素の水平及び回転方向の移動量が荷物把持機構のセンサ類35によって計測される。
また、制御ユニット14の制御部26は、通信用インターフェース28を介して、自身の通信装置15と他の多脚ロボット10の通信装置15または外部コントローラ25との間で送受信される通信データを処理する。更に、制御ユニット14の制御部26は、脚モータ駆動部29を経て複数本の脚13へ動作指令を送信して脚13の関節21、22、23、24のモータを駆動制御し、各脚13の動作を制御する。
また、制御部26は、外部コントローラ25からの動作指令に応じた脚13の動作軌道の生成のほか、脚13を動かす順序や、この脚13の動作順序と重心を移動させる動作とを組み合わせた歩容を生成する。
脚13の動作軌跡については、歩行のための軌道が関数の形で事前に与えられており、制御部26は、外部コントローラ25からの動作指令に応じて軌道の関数を変更することで、脚13の動作軌道を決定する。制御部26で行なわれる処理としては、例えば外部コントローラ25から前進の動作指令が入力された場合に、この動作指令の大小に応じて歩幅の大小が変化するように、脚13の動作軌道を決定する。動作軌道で変更される項目として、歩幅のほかに、脚上げ高さや動作軌道上の動作速度などがある。
歩容のパターンとしては、一般に多脚ロボット10の脚13を1脚ずつ動作させるクロール歩容のほか、対角の2脚を同時に動作させるトロット歩容、前後2脚を同時に左右交互に動作させるペース歩容などがある。重心移動の動作を組み合わせた歩容としては、脚13を動作させるフェーズと、脚13を全て接地させた状態で全ての脚13を同じ方向へ動作させて胴部を移動させる重心移動フェーズとを組み合わせた歩容が考えられる。
上述のクロール歩容を用いて図3に示すようにマスタロボット11とスレーブロボット12により荷物1を協調して運搬する複数ロボットの協調移動システム20では、マスタロボット11とスレーブロボット12は、外部コントローラ25からの動作指令に基づき同時に動作を開始する。例えば、クロール歩容の場合には、胴部17を移動させる重心移動のフェーズと、脚13を次の目標着地位置まで動作させるフェーズとがあるため、マスタロボット11とスレーブロボット12は、重心移動フェーズにおいて同期をとる必要がある。万一同期がとれなくなったときには、マスタロボット11とスレーブロボット12のロボット間距離Lが変動してしまい、荷物1を落下させる恐れがある。
マスタロボット11とスレーブロボット12が同期をとる方法としては、外部コントローラ25から、マスタロボット11とスレーブロボット12の両通信装置15へ動作指令を同時に送信する方法が考えられる。その他、マスタロボット11及びスレーブロボット12の通信装置15による通信速度が高速である場合(例えば光通信等)には、この高速通信を送受信する通信装置15によって同期をとることが可能である。例えば、スレーブロボット12の通信装置15が、マスタロボット11の通信装置15から発信された光通信による信号を同期信号として受信することにより、スレーブロボット12の動作が開始することで、マスタロボット11とスレーブロボット12が同期をとることが可能になる。
また、マスタロボット11及びスレーブロボット12の通信装置15による通信速度が遅い場合には、マスタロボット11及びスレーブロボット12の制御ユニット14における内部時計の時刻を予め一致させておき、例えば、マスタロボット11の通信装置15からスレーブロボット12の通信装置15へ、同期信号としての動作開始時刻を含む信号を予め発信し、この動作開始時刻を基準にマスタロボット11及びスレーブロボット12が動作を同時に開始するようにしてもよい。
更に、マスタロボット11及びスレーブロボット12が、発光信号や電波信号などを同期信号として用いて同期情報を送受信する同期専用の通信手段を備え、例えば、スレーブロボット12の同期専用通信手段が、マスタロボット11の同期専用通信手段から発信された例えば発光信号を受信したときに、スレーブロボット12が動作を開始するようにしてもよい。
ところで、図3に示すように、前述のクロール歩容を用いてマスタロボット11とスレーブロボット12により荷物1を協調して運搬する場合、マスタロボット11は、床または地面36に接触する例えば3本の支持脚の接触点により形成される現在のマスタ支持多角形37(を水平面に投影して得られる多角形)の内側領域に、現在のマスタロボット11の姿勢安定指標としての重心を水平面に投影した投影点である、現在姿勢安定点としてのマスタ現在重心点38が収まる状態で歩行する。また、スレーブロボット12も同様に、現在のスレーブ支持多角形39(を水平面に投影して得られる多角形)の内側領域に、スレーブ現在重心点40が収まる状態で歩行する。マスタロボット11、スレーブロボット12は、それぞれのマスタ現在重心点38、スレーブ現在重心点40が水平面に投影したマスタ支持多角形37、水平面に投影したスレーブ支持多角形39のそれぞれの内側領域から外れたときに転倒してしまう。なお、4本以上の支持脚の接触点により支持多角形が形成される場合、すべての接触点が同一平面上にあるとは限らず、これらの接触点は数学的な意味の多角形を形成しないが、ここでは便宜的に支持多角形という用語を用いている。
ここで、マスタ支持多角形37及びマスタ現在重心点38は、マスタロボット11に設置された例えば脚関節角度センサ33及び脚先力センサ34からの計測データにより得られる。また、スレーブ支持多角形39及びスレーブ現在重心点40は、スレーブロボット12に設置された例えば脚関節角度センサ33及び脚先力センサ34からの計測データにより得られる。
前述の如く、マスタロボット11とスレーブロボット12とを同期して動作させて荷物1を協調運搬する場合には、マスタロボット11とスレーブロボット12の脚13の着地位置は、マスタロボット11とスレーブロボット12のそれぞれが対応する地形などによって異なる状況になる。このため、次の重心移動を行なうための支持多角形の形状は、マスタ支持多角形37とスレーブ支持多角形39とで異なってしまう。更に、マスタロボット11とスレーブロボット12は、ロボット間距離Lを変化させずに重心移動を行なうためには、互いの移動ベクトル(移動方向と移動量)が同一になる必要がある。
これを実現するために、まず、スレーブロボット12の制御ユニット14の制御部26は、スレーブロボット12に関する現在のスレーブ支持多角形39及びスレーブ現在重心点40を、通信装置15を経てマスタロボット11へ送信する。
次に、マスタロボット11の制御ユニット14の制御部26は、図4に示すように、マスタロボット11のマスタ支持多角形37とスレーブロボット12のスレーブ支持多角形39とを、マスタ現在重心点38とスレーブ現在重心点40とが一致するように重ね合わせる。マスタロボット11の制御ユニット14の制御部26は、この状態で、マスタ支持多角形37の3辺及びスレーブ支持多角形39の3辺の合計6辺までの距離のうちの最短距離が最大となる点を探索する。この探索は、例えば図5に示すような、前記6辺までの距離のうちの最短距離を高さ軸上にプロットした3次元グラフの頂点Pを求めることでなされる。この頂点Pが、マスタロボット11とスレーブロボット12との共通の目標姿勢安定点としての目標重心点41(図4)となる。
マスタロボット11の制御ユニット14の制御部26は、図4に示すように、マスタ現在重心点38から目標重心点41までのマスタ動作ベクトル42と、スレーブ現在重心点40から目標重心点41までのスレーブ動作ベクトル43とを同一の値に設定する。そして、マスタロボット11の制御ユニット14の制御部26は、マスタ動作ベクトル42に基づいてマスタロボット11の次の動作のためのマスタ動作計画を作成すると共に、スレーブ動作ベクトル43に基づいてスレーブロボット12の次の動作のためのスレーブ動作計画を作成して、このスレーブ動作計画を通信装置15を経てスレーブロボット12へ送信する。
マスタロボット11の制御ユニット14の制御部26は、マスタ動作計画を実行してマスタロボット11を動作させ、また、スレーブロボット12の制御ユニット14の制御部26は、スレーブ動作計画を実行してスレーブロボット12を、マスタロボット11と同期して動作させる。
以上のように構成されたことから、この第1実施形態によれば、次の効果(1)を奏する。
(1)マスタロボット11の制御ユニット14の制御部26が、マスタ動作計画の元となるマスタ動作ベクトル42と、スレーブ動作計画の元となるスレーブ動作ベクトル43とを同一の値に設定し、且つマスタロボット11とスレーブロボット12が同期して動作する。このため、これらのマスタロボット11とスレーブロボット12とによって、単一の荷物1を安定して協調運搬することができる。
(1)マスタロボット11の制御ユニット14の制御部26が、マスタ動作計画の元となるマスタ動作ベクトル42と、スレーブ動作計画の元となるスレーブ動作ベクトル43とを同一の値に設定し、且つマスタロボット11とスレーブロボット12が同期して動作する。このため、これらのマスタロボット11とスレーブロボット12とによって、単一の荷物1を安定して協調運搬することができる。
ここで、目標重心点41は、図5を用いて探索により求めたが、例えば図4に示すように、マスタ支持多角形37とスレーブ支持多角形39とが重ね合わされた状態で各辺に略内接する内接円44を描き、この内接円44の中心位置として幾何学的に求めてもよい。
また、目標重心点41は、マスタ支持多角形37とスレーブ支持多角形39の合計6辺までの距離の最短距離に基づいて求められる必要はない。即ち、マスタロボット11の制御ユニット14の制御部26は、マスタロボット11及びスレーブロボット12の進行方向である図4のX軸方向に直交するY軸方向は考慮せず、X軸方向に沿う直線上でマスタ支持多角形37とスレーブ支持多角形39の辺までの距離の最短距離が最大となる点を求め、この点を目標重心点45としてもよい。
[B]第2実施形態(図2、図3及び図6)
図6は、第2実施形態に係る複数ロボットの協調移動システムにおける制御ユニットが、マスタ支持多角形及びスレーブ支持多角形を用いてマスタ目標重心点及びスレーブ目標重心点を求める状況を説明する説明図である。この第2実施形態において、第1実施形態と同様な部分については、同一の符号を付すことにより説明を簡略化し、または省略する。
図6は、第2実施形態に係る複数ロボットの協調移動システムにおける制御ユニットが、マスタ支持多角形及びスレーブ支持多角形を用いてマスタ目標重心点及びスレーブ目標重心点を求める状況を説明する説明図である。この第2実施形態において、第1実施形態と同様な部分については、同一の符号を付すことにより説明を簡略化し、または省略する。
第2実施形態の複数ロボットの協調移動システム50(図3)が第1実施形態と異なる点は、制御手段としての制御ユニット51の制御部26が、マスタロボット11とスレーブロボット12とのロボット間距離Lを所定値(例えば一定値)に設定した状態で、スレーブ支持多角形39(図6)の各辺までの距離に基づいてこのスレーブ支持多角形39内にスレーブ安定余裕値54を求め、マスタ支持多角形37の各辺までの距離に基づいてこのマスタ支持多角形37内にマスタ安定余裕値53を求め、これらのマスタ安定余裕値53及びスレーブ安定余裕値54に基づいて、マスタ目標姿勢安定点としてのマスタ目標重心点55、及びスレーブ目標姿勢安定点としてのスレーブ目標重心点56を求める点である。
第1実施形態における複数ロボットの協調移動システム20によれば、マスタロボット11とスレーブロボット12が同期処理と、重心移動時の動作ベクトル(マスタ動作ベクトル42、スレーブ動作ベクトル43)を一致させることとによって、ロボット間距離Lの変動を発生することなく移動できる。しかしながら、実際には、マスタロボット11とスレーブロボット12の進行方向が一致していない状況の発生が想定される。つまり、図4のマスタ現在重心点38とスレーブ現在重心点40とを一致させた場合においても進行方向であるX方向が一致していない状況となり、進行方向がどの程度ずれているかが分からない状況では、目標重心点41を最適に決定できなくなる恐れがある。
また、多脚ロボット10の歩行中に脚先のスリップや地面の沈み込み等によって、マスタロボット11とスレーブロボット12の相対位置が変化する事象の発生も想定される。この場合には、マスタロボット11とスレーブロボット12の重心移動時の動作ベクトル(マスタ動作ベクトル42、スレーブ動作ベクトル43)を一致させただけでは、マスタロボット11とスレーブロボット12の相対位置の変化により生じたロボット間距離Lの誤差が蓄積される場合がある。
第2実施形態の複数ロボットの協調移動システム50(図3)は、マスタロボット11とスレーブロボット12との進行方向が一致しない場合や、マスタロボット11とスレーブロボット12との相対位置が変化した場合であっても、マスタロボット11とスレーブロボット12とのロボット間距離Lを常に所定値(例えば一定値)に修正して、マスタロボット11及びスレーブロボット12を動作させるものである。
つまり、スレーブロボット12の制御ユニット51の制御部26(図2)は、スレーブロボット12の例えば脚関節角度センサ33及び脚先力センサ34からの計測データによりスレーブ支持多角形39及びスレーブ現在重心点40の情報を得、通信装置15を経てこれらの情報をマスタロボット11へ送信する。また、マスタロボット11の制御ユニット51の制御部26も、マスタロボット11の例えば脚関節角度センサ33及び脚先力センサ34からの計測データによりマスタ支持多角形37及びマスタ現在重心点38の情報を得る。更に、このマスタロボット11の制御ユニット51の制御部26は、例えば周囲状況センサ32及び荷物把持機構のセンサ類35からの計測データにより、マスタロボット11とスレーブロボット12との相対位置(特に相対距離、つまりロボット間距離L)、マスタロボット10に対するスレーブロボット12の進行方向のずれ角α(図6)を得る。
次に、マスタロボット11の制御ユニット51の制御部26は、図6に示すように、マスタ現在重心点38とスレーブ現在重心点40とを実際の位置関係で設定すると共に、マスタ支持多角形37を含む平面に格子状のメッシュ57を生成し、このメッシュ57におけるマスタ支持多角形37内の任意の格子点にマスタ目標重心候補点58を設定する。
引き続き、マスタロボット11の制御ユニット51の制御部26は、マスタ目標重心候補点58を中心とし、所定値(例えば一定値)に設定されたマスタロボット11とスレーブロボット12のロボット間距離Lの値を半径とした円弧60を、スレーブ支持多角形39を横切るように描き、この円弧60上に一定刻み幅で軌道点を複数設定する。そして、マスタロボット11の制御ユニット51の制御部26は、各軌道点からスレーブ支持多角形39の各辺(3辺)までの距離のうちの最短距離が最大値となる軌道点をスレーブ目標重心候補点59とし、その最大値をスレーブ安定余裕値54として求める。
マスタロボット11の制御ユニット51の制御部26は、上述の処理を、マスタ支持多角形37内のメッシュ57の全ての格子点(即ち全てのマスタ目標重心候補点58)において行う。次に、マスタロボット11の制御ユニット51の制御部26は、これらの各マスタ目標重心候補点58からマスタ支持多角形37の各辺(3辺)までの距離の最短距離の値を、マスタ安定余裕値53としてそれぞれ求める。
その後、マスタロボット11の制御ユニット51の制御部26は、上述のようにして求めた複数のマスタ安定余裕値53と、各マスタ安定余裕値53に対応づけられたスレーブ安定余裕値54とを合算し、この合算した値が最大となるマスタ安定余裕値53及びスレーブ安定余裕値54の組み合わせを選択し、この組み合わせに対応するマスタ目標重心候補点58、スレーブ目標重心候補点59を、それぞれマスタ目標重心点55、スレーブ目標重心点56として決定する。
次に、マスタロボット11の制御ユニット51の制御部26は、マスタロボット11のマスタ現在重心点38からマスタ目標重心点55までマスタロボット11を次に動作(特に重心移動動作)させるためのマスタ動作計画を作成すると共に、スレーブロボット12のスレーブ現在重心点40からスレーブ目標重心点56までスレーブロボット12を次に動作(特に重心移動動作)させるためのスレーブ動作計画を作成して、このスレーブ動作計画を、通信装置15経てスレーブロボット12へ送信する。その後、マスタロボット11の制御ユニット51の制御部26は、上述のマスタ動作計画を実行してマスタロボット11を動作(特に重心移動動作)させる。また、スレーブロボット12の制御ユニット51の制御部26は、上述のスレーブ動作計画を実行してスレーブロボット12を、マスタロボット11と同期して動作(特に重心移動動作)させる。
以上のように構成されたことから、この第2実施形態によれば、次の効果(2)を奏する。
(2)マスタロボット11の制御ユニット51の制御部26が、マスタ目標重心点55とスレーブ目標重心点56とを、マスタロボット11とスレーブロボット12のロボット間距離Lを所定値(例えば一定値)に設定した条件下で個別に求め、マスタロボット11は、マスタ現在重心点38からマスタ目標重心点55へ動作を行い、スレーブロボット12は、スレーブ現在重心点40からスレーブ目標重心点56へ、マスタロボット11と同期して動作を行う。このため、マスタロボット11とスレーブロボット12間の相対位置の変化や、進行方向を含めた両ロボット11、12の姿勢にずれが生じた場合においても、マスタロボット11とスレーブロボット12のロボット間距離Lを上記所定値に常に修正できる。この結果、マスタロボット11とスレーブロボット12とによって、単一の荷物1を安定して協調運搬することができる。
(2)マスタロボット11の制御ユニット51の制御部26が、マスタ目標重心点55とスレーブ目標重心点56とを、マスタロボット11とスレーブロボット12のロボット間距離Lを所定値(例えば一定値)に設定した条件下で個別に求め、マスタロボット11は、マスタ現在重心点38からマスタ目標重心点55へ動作を行い、スレーブロボット12は、スレーブ現在重心点40からスレーブ目標重心点56へ、マスタロボット11と同期して動作を行う。このため、マスタロボット11とスレーブロボット12間の相対位置の変化や、進行方向を含めた両ロボット11、12の姿勢にずれが生じた場合においても、マスタロボット11とスレーブロボット12のロボット間距離Lを上記所定値に常に修正できる。この結果、マスタロボット11とスレーブロボット12とによって、単一の荷物1を安定して協調運搬することができる。
なお、マスタ目標重心点55とスレーブ目標重心点56の決定に際しては、例えば、まず先に、マスタ支持多角形37内のメッシュ57の各格子点において、マスタ支持多角形37の各辺(3辺)までの距離のうちの最短距離が最大となる格子点をマスタ目標重心点55とし、そのときの最大値をマスタ安定余裕値53として決定してもよい。更に、マスタ目標重心点55を中心とし、マスタロボット11とスレーブロボット12とのロボット間距離Lの値を半径とする円弧60上に軌道点を複数設定し、各軌道点において、スレーブ支持多角形39の各辺(3辺)までの距離のうちの最短距離が最大値となる軌道点をスレーブ目標重心点56とし、その最大値をスレーブ安定余裕値54として決定してもよい。
また、マスタ安定余裕値53、スレーブ安定余裕値54を決定する際に、マスタ支持多角形37、スレーブ支持多角形39の各辺(3辺)までの距離を考慮する必要はない。つまり、スレーブロボット12の進行方向に沿う直線状上でスレーブ支持多角形39の辺までの距離のうちの最短距離の最大値をスレーブ安定余裕値54とし、また、マスタロボット11の進行方向に沿う直線上でマスタ支持多角形39の辺までの距離のうち最短距離の値を、マスタ安定余裕値53としてそれぞれ決定してもよい。
更に、上述の第1及び第2実施形態においては、姿勢安定点は、マスタロボット11、スレーブロボット12のそれぞれの重心を水平面に投影した投影点である重心点(マスタ現在重心点38、スレーブ現在重心点40、目標重心点41、マスタ目標重心点55、スレーブ目標重心点56)の場合を述べた。これに対し、マスタロボット11、スレーブロボット12に作用する重力加速度及びそれ以外の加速度(例えば重力加速度に直交する水平方向の加速度)による転倒モーメントがマスタ支持多角形37、スレーブ支持多角形39の面(平面、近似平面または水平投影面)で釣り合うゼロモーメントポイント(ZMP)を姿勢安定点とし、このZMPを重心点に代えて用いてもよい。なお、同一平面上にない4点以上から形成される支持多角形の近似平面は、各点の位置に基づき最小二乗法などを用いて求めることができる。
ZMPは、マスタロボット11、スレーブロボット12の胴部17に設置された加速度センサ30により計測されて得られる加速度ベクトルと、重心に作用する重力ベクトルとの合成ベクトルが、マスタ支持多角形37、スレーブ支持多角形39の面(平面、近似平面または水平投影面)で交わる点として求められる。また、ZMPは、マスタロボット11、スレーブロボット12における脚13の脚先に脚先力センサ34が設置されたとき、この脚先力センサ34により計測されて得られた床または地面36の反力ベクトルによる転倒モーメントの釣り合い点として求められる。
[C]第3実施形態(図2、図7)
図7は、第3実施形態に係る複数ロボットの協調移動システムにおける制御ユニットが、マスタロボットとスレーブロボットの胴部高さを制御する状況を説明する両ロボットの側面図である。この第3実施形態において、第1及び第2実施形態と同様な部分については、同一の符号を付すことにより説明を簡略化し、または省略する。
図7は、第3実施形態に係る複数ロボットの協調移動システムにおける制御ユニットが、マスタロボットとスレーブロボットの胴部高さを制御する状況を説明する両ロボットの側面図である。この第3実施形態において、第1及び第2実施形態と同様な部分については、同一の符号を付すことにより説明を簡略化し、または省略する。
第3実施形態の複数ロボットの協調移動システム70が第1及び第2実施形態と異なる点は、マスタロボット11の制御ユニット71の制御部26が、荷物1の目標高さと、床または地面36の高さ変化に対応する胴部17の高さ変化と、脚13の付け根(第1関節21)から脚先までの脚伸展度73とを考慮して、マスタロボット11用のマスタ目標胴部高さ74、及びスレーブロボット12用のスレーブ目標胴部高さ75を決定し、マスタロボット11及びスレーブロボット12が床または地面36の変化(凹凸)に対応しながら荷物1を協調して運搬するよう構成された点である。
一般に、マスタロボット11とスレーブロボット12がそれぞれ異なる高さの地形にいる場合、例えばマスタロボット11が段差76に乗り上がり、スレーブロボット12が平坦な基準面77にいる場合には、マスタロボット11とスレーブロボット12との胴部17の高さが異なることから、荷物1が傾斜してしまうことが想定される。荷物把持機構16に回転方向の自由度がある場合には、荷物1の傾斜はある程度許容されるが、荷物把持機構16の自由度以上の高低差がマスタロボット11とスレーブロボット12間に生じた場合には、荷物1を落下させるリスクが高くなる。そこで、マスタロボット11とスレーブロボット12で胴部17の高さを制御して、荷物1の姿勢を水平、もしくは荷物1において許容される傾斜角度範囲内に制御する必要がある。
なお、荷物1の傾斜角とは、例えば、マスタロボット11とスレーブロボット12のそれぞれの荷物把持機構16が荷物1を支持する支持点を結ぶ直線が水平面に対してなす角度として定義したり、あるいは荷物1の形状が定まっている場合などでは、荷物1の基準直線を予め定めておき、この基準直線が水平面に対してなす角度として定義できる。このように荷物1の傾斜角を予め適宜に定義しておけば、定義された傾斜角に基づいて許容される傾斜角度についても予め定めることができる。
なお、荷物1の傾斜角とは、例えば、マスタロボット11とスレーブロボット12のそれぞれの荷物把持機構16が荷物1を支持する支持点を結ぶ直線が水平面に対してなす角度として定義したり、あるいは荷物1の形状が定まっている場合などでは、荷物1の基準直線を予め定めておき、この基準直線が水平面に対してなす角度として定義できる。このように荷物1の傾斜角を予め適宜に定義しておけば、定義された傾斜角に基づいて許容される傾斜角度についても予め定めることができる。
マスタロボット11の制御ユニット71の制御部26は、脚関節角度センサ33(図2)が計測する脚13の各関節21〜24の関節角度から胴部17の高さ(マスタ胴部高さH1)を算出する。また、スレーブロボット12の制御ユニット71の制御部26も、脚13の各関節21〜24の関節角度から胴部17の高さ(スレーブ胴部高さH2)を算出する。また、マスタロボット11、スレーブロボット12の制御ユニット71の制御部26は、脚先力センサ34が床または地面36(段差76、基準面74)からの反力を検知したときのマスタ胴部高さH1、スレーブ胴部高さH2の変化から、床または地面36の高さ変化(凹凸)を認識する。更に、マスタロボット11、スレーブロボット12の制御ユニット71の制御部26は、脚13の各関節21〜24の関節角度から、脚13の付け根から脚先までの脚伸展度73を算出する。
スレーブロボット12の制御ユニット71の制御部26は、上述のようにして算出したスレーブロボット12におけるスレーブ胴部高さH2及び脚伸展度73を、通信装置15を経てマスタロボット11へ送信する。
マスタロボット11の制御ユニット71の制御部26は、荷物1の目標高さと、荷物1の許容傾斜角度範囲と、荷物把持機構16の傾斜可能範囲と、床または地面36の高さ変化によるマスタ胴部高さH1及びスレーブ胴部高さH2の変化とに基づいて、マスタロボット11のマスタ目標胴部高さ74及びスレーブロボット12のスレーブ目標胴部高さ75を決定する。例えば、マスタロボット11の制御ユニット71の制御部26は、マスタ胴部高さH1とスレーブ胴部高さH2との差分を計算し、その差分値をマスタ部高さH1、スレーブ胴部高さH2の一方に加算し、他方から減算して、マスタ目標胴部高さ74及びスレーブ目標胴部高さ75を決定する。
具体的には、マスタロボット11が段差76に乗り上げた場合、マスタ胴部高さH1とスレーブ胴部高さH2との差分値がマスタ胴部高さH1から減算され、スレーブ胴部高さH2に加算されて、マスタロボット11のマスタ胴部高さH1が高くなり過ぎることが回避され、荷物1が水平または許容傾斜角度範囲に調整される。
但し、マスタ目標胴部高さ74及びスレーブ目標胴部高さ75を最終的に決定するためには、マスタロボット11とスレーブロボット12の脚伸展度73が考慮される。つまり、マスタロボット11のマスタ胴部高さH1やスレーブロボット12のスレーブ胴部高さH2が過度に低くなると、マスタロボット11やスレーブロボット12の脚伸展度が過小になる。また、マスタロボット11のマスタ胴部高さH1やスレーブロボット12のスレーブ胴部高さH2が過度に高くなると、マスタロボット11やスレーブロボット12の脚伸展度73が過大になる。このようにマスタロボット11やスレーブロボット12の脚伸展度73が過小または過大になると、脚13の各関節21〜24の関節角度が可動範囲の限界に近づいてしまう。
このため、マスタロボット11の制御ユニット71の制御部26は、マスタロボット11及びスレーブロボット12の脚13の関節角度が可動範囲内に収まるように、マスタロボット11及びスレーブロボット12の脚伸展度73を調整することで、マスタロボット11のマスタ目標胴部高さ74及びスレーブロボット12のスレーブ目標胴部高さ75を最終的に決定する。
マスタロボット11の制御ユニット71の制御部26は、決定したスレーブ目標胴部高さ75をスレーブロボット12へ送信すると共に、マスタロボット11のマスタ胴部高さH1をマスタ目標胴部高さ74にすべく、マスタロボット11における脚13の各関節21〜24の関節角度を制御した状態で、第1及び第2実施形態の動作を実行する。また、スレーブロボット12の制御ユニット71の制御部26は、スレーブロボット12のスレーブ胴部高さH2をスレーブ目標胴部高さ75にすべく、スレーブロボット12における脚13の各関節21〜24の関節角度を制御した状態で、第1または第2実施形態の動作を実行する。
以上のように構成されたことから、この第3実施形態によれば、第2実施形態の効果(1)または第2実施形態の効果(2)と同様な効果を奏するほか、次の効果(3)を奏する。
(3)マスタロボット11のマスタ目標胴部高さ74及びスレーブロボット12のスレーブ目標胴部高さ75が、荷物1の目標高さ及び許容傾斜角度範囲、荷物把持機構16の傾斜可能範囲、床または地面36の高さ変化に対応するマスタ胴部高さH1及びスレーブ胴部高さH2の変化、並びにマスタロボット11及びスレーブロボット12の脚伸展度73に基づいて決定され、マスタロボット11のマスタ胴部高さH1がマスタ目標胴部高さ74に、スレーブロボット12のスレーブ胴部高さH2がスレーブ目標胴部高さ75にそれぞれ制御される。このため、床または地面36の高さが変化した場合においても、マスタロボット11のマスタ胴部高さH1及びスレーブロボット12のスレーブ胴部高さH2が過度に高くまたは低くならないので、荷物1を水平または許容傾斜角度範囲に設定できる。この結果、マスタロボット11及びスレーブロボット12により、単一の荷物1を落下させることなく安定して協調運搬することができる。
[D]第4実施形態(図2、図8)
図8は、第4実施形態に係る複数ロボットの協調移動システムにおける制御ユニットが、マスタロボット及びスレーブロボットの胴部姿勢角を制御する状況を説明する両ロボットの側面図である。この第4実施形態において、第1、第2及び第3実施形態と同様な部分については、同一の符号を付すことにより説明を簡略化し、または省略する。
図8は、第4実施形態に係る複数ロボットの協調移動システムにおける制御ユニットが、マスタロボット及びスレーブロボットの胴部姿勢角を制御する状況を説明する両ロボットの側面図である。この第4実施形態において、第1、第2及び第3実施形態と同様な部分については、同一の符号を付すことにより説明を簡略化し、または省略する。
第4実施形態の複数ロボットの協調移動システム80が第1、第2及び第3実施形態と異なる点は、マスタロボット11の制御ユニット81の制御部26が、マスタロボット11におけるマスタ支持多角形37(図3)の傾斜角θaを用いて、胴部17のマスタ目標胴部姿勢角θaoを決定し、胴部17のマスタ胴部姿勢角をマスタ目標胴部姿勢角θaoに制御し、また、スレーブロボット12の制御ユニット81の制御部26が、スレーブロボット12のスレーブ支持多角形39(図3)の傾斜角θbを用いて、胴部17のスレーブ目標胴部姿勢角θboを決定し、胴部17のスレーブ胴部姿勢角をスレーブ目標胴部姿勢角θboに制御することで、スロープや階段のような傾斜が連続して続く環境において、マスタロボット11及びスレーブロボット12が荷物1を協調して運搬するよう構成された点である。
マスタロボット11及びスレーブロボット12では、脚13のうち床または地面36に接触した支持脚を結んで形成される支持多角形(マスタ支持多角形37、スレーブ支持多角形39)の傾斜角(傾斜角θa、θb)は、胴部17に設置された加速度センサ30及び角速度センサ31を組み合わせた慣性計測装置(IMU)によって計測される。傾斜角(傾斜角θa、θb)については、支持多角形を形成する各点の位置に基づいて支持平面を設定し、この支持平面と水平面の間の角度を支持多角形の傾斜角としてもよい。支持多角形が同一平面上にない4点以上から形成される場合には、各点の位置に基づいて例えば最小二乗法などで求めた近似的な平面(最小二乗平面)を支持平面と設定すればよい。
なお、傾斜角や姿勢角については、例えば胴部17の前後方向とこれに直交する左右方向の2方向などについてそれぞれ計測・算出等する必要があるが、図8では胴部17の前後方向、すなわち進行方向について例示している。
マスタロボット11の制御ユニット81の制御部26は、マスタ支持多角形37の傾斜角θaをベースとし、荷物把持機構16の傾斜可能範囲、荷物1の許容傾斜角度範囲及びマスタロボット11の脚伸展度73を加味して、マスタ目標胴部姿勢角θaoを決定する。そして、マスタロボット11の制御ユニット81の制御部26は、マスタロボット11の脚13の関節角度を調整することで、マスタロボット11の胴部17のマスタ胴部姿勢角をマスタ目標胴部姿勢角θaoに制御する。
なお、傾斜角や姿勢角については、例えば胴部17の前後方向とこれに直交する左右方向の2方向などについてそれぞれ計測・算出等する必要があるが、図8では胴部17の前後方向、すなわち進行方向について例示している。
マスタロボット11の制御ユニット81の制御部26は、マスタ支持多角形37の傾斜角θaをベースとし、荷物把持機構16の傾斜可能範囲、荷物1の許容傾斜角度範囲及びマスタロボット11の脚伸展度73を加味して、マスタ目標胴部姿勢角θaoを決定する。そして、マスタロボット11の制御ユニット81の制御部26は、マスタロボット11の脚13の関節角度を調整することで、マスタロボット11の胴部17のマスタ胴部姿勢角をマスタ目標胴部姿勢角θaoに制御する。
また、スレーブロボット12の制御ユニット81の制御部26は、スレーブ支持多角形39の傾斜角θbをベースとし、荷物把持機構16の傾斜可能範囲、荷物1の許容傾斜角度範囲及びスレーブロボット12の脚伸展度73を加味して、スレーブロボット12の胴部17のスレーブ目標胴部姿勢角θboを決定する。そして、このスレーブロボット12の制御ユニット81の制御部26は、通信装置15を用いてスレーブ目標胴部姿勢角θboをマスタロボット11へ送信すると共に、スレーブロボット12の脚13の関節角度を調整することで、スレーブロボット12の胴部17のスレーブ胴部姿勢角をスレーブ目標胴部姿勢角θboに制御する。
また、マスタロボット11の制御ユニット81の制御部26は、マスタ目標胴部姿勢角θaoとスレーブ目標胴部姿勢角θboとを比較したとき、荷物把持機構16がこの荷物把持機構16の傾斜可能範囲を超え、または荷物1がこの荷物1の許容傾斜角度範囲を超えると判断した場合に、荷物把持機構16が荷物把持機構16の傾斜可能範囲を満たし、且つ荷物1が荷物1の許容傾斜角度範囲を満たすように、マスタ目標胴部姿勢角θaoとスレーブ目標胴部姿勢角θboの少なくとも一方を修正する。
マスタロボット11の制御ユニット81の制御部26は、スレーブ目標胴部姿勢角θboが修正された場合には、この修正後のスレーブ目標胴部姿勢角θboをスレーブロボット12へ送信すると共に、マスタ目標胴部姿勢角θaoが修正された場合に、マスタロボット11の胴部17のマスタ胴部姿勢角を修正後のマスタ目標胴部姿勢角θaoに制御する。また、スレーブロボット12の制御ユニット81の制御部26は、スレーブ目標胴部姿勢角θboが修正された場合には、スレーブロボット12の胴部17のスレーブ胴部姿勢角を修正後のスレーブ目標胴部姿勢角θboに制御する。
以上のように構成されたことから、この第4実施形態によれば、第1実施形態の効果(1)または第2実施形態の効果(2)と同様な効果を奏し、更に第3実施形態の効果(3)と同様な効果を奏するほか、次の効果(4)を奏する。
(4)マスタロボット11では、胴部17のマスタ胴部姿勢角が、マスタロボット11のマスタ支持多角形37の傾斜角θaを用いて決定されるマスタ目標胴部姿勢角θaoに制御され、また、スレーブロボット12では、胴部17のスレーブ胴部姿勢角が、スレーブロボット12のスレーブ支持多角形37の傾斜角θbを用いて決定されるスレーブ目標胴部姿勢角θboに制御される。このため、傾斜が連続して続く床または地面36の傾斜角に対応してマスタ目標胴部姿勢角θao、スレーブ目標胴部姿勢角θboを徐々に変化させて設定できる。この結果、マスタロボット11、スレーブロボット12における胴部17のマスタ胴部姿勢角、スレーブ胴部姿勢角を床または地面36の水平面から傾斜面へスムーズに移行させることができるので、マスタロボット11及びスレーブロボット12によって荷物1を安定して協調運搬することができる。
以上、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これらの実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができ、また、それらの置き換えや変更は、発明の範囲や要旨に含まれると共に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
例えば、各実施形態では、前方の多脚ロボット10をマスタロボット11とし、後方の多脚ロボット10をスレーブロボット12とする場合を述べたが、後方の多脚ロボット10をマスタロボット11とし、前方の多脚ロボット10をスレーブロボット12としてもよい。また、3台以上の多脚ロボット10が単一の荷物1を協調して運搬してもよい。この場合には、複数台のうちの1台の多脚ロボット10をマスタロボット11とし、残りの複数台の多脚ロボット10をスレーブロボット12とする。
1…荷物、10…多脚ロボット、11…マスタロボット、12…スレーブロボット、13…脚(移動手段)、14…制御ユニット(制御手段)、15…通信装置(通信手段)、16…荷物把持機構、17…胴部、20…複数ロボットの協調移動システム、26…制御部、36…床または地面、37…マスタ支持多角形、38…マスタ現在重心点(マスタ現在姿勢安定点)、39…スレーブ支持多角形、40…スレーブ現在重心点(スレーブ現在姿勢安定点)、41…目標重心点(目標姿勢安定点)、42…マスタ動作ベクトル、43…スレーブ動作ベクトル、50…複数ロボットの協調移動システム、51…制御ユニット(制御手段)、53…マスタ安定余裕値、54…スレーブ安定余裕値、55…マスタ目標重心点(マスタ目標姿勢安定点)、56…スレーブ目標重心点(スレーブ目標姿勢安定点)、70…複数ロボットの協調移動システム、71…制御ユニット(制御手段)、73…脚伸展度、74…マスタ目標胴部高さ、75…スレーブ目標胴部高さ、80…複数ロボットの協調移動システム、81…制御ユニット(制御手段)、L…ロボット間距離、H1…マスタ胴部高さ、H2…スレーブ胴部高さ、θa、θb…傾斜角、θao…マスタ目標胴部姿勢角、θbo…スレーブ目標胴部姿勢角。
Claims (7)
- 複数本の脚と、前記複数本の脚の動作に関する処理を実行する制御手段と、通信手段と、荷物を把持して支持する荷物把持機構と、をそれぞれ有するマスタロボットおよびスレーブロボットを備える複数ロボットの協調移動システムであって、
前記制御手段が、床または地面に接触する支持脚の接触点により形成される現在の支持多角形の内側領域に、前記ロボットの姿勢安定指標の現在の投影点である現在姿勢安定点が収まるように制御し、
前記スレーブロボットの制御手段は、前記スレーブロボットの前記支持多角形であるスレーブ支持多角形、及び前記現在姿勢安定点であるスレーブ現在姿勢安定点を、前記通信手段により前記マスタロボットへ送信し、
前記マスタロボットの制御手段は、前記マスタロボットの前記支持多角形であるマスタ支持多角形、前記マスタロボットの前記現在姿勢安定点であるマスタ現在姿勢安定点、及び前記スレーブロボットより送信されたスレーブ支持多角形とスレーブ現在姿勢安定点の情報に基づいて、前記マスタロボットの次の動作のためのマスタ動作計画及び前記スレーブロボットの次の動作のためのスレーブ動作計画を作成するとともに、作成したスレーブ動作計画を前記通信手段により前記スレーブロボットへ送信し、
前記マスタロボットの制御手段は、前記マスタ動作計画を実行して前記マスタロボットを動作させ、前記スレーブロボットの制御手段は、前記スレーブ動作計画を実行して前記スレーブロボットを、前記マスタロボットと同期して動作させるよう構成されたことを特徴とする複数ロボットの協調移動システム。 - 前記マスタロボットの制御手段は、前記マスタ支持多角形と前記スレーブ支持多角形とを、前記マスタ現在姿勢安定点と前記スレーブ現在姿勢安定点とが一致するように重ね合わせ、前記マスタ支持多角形及び前記スレーブ支持多角形の各辺までの距離に基づいて前記マスタロボットと前記スレーブロボットとの共通の目標姿勢安定点を求めて、一致させた前記マスタ現在姿勢安定点およびスレーブ現在姿勢安定点と前記目標姿勢安定点までの動作ベクトルに基づいて前記マスタ動作計画および前記スレーブ動作計画を作成することを特徴とする請求項1記載の複数ロボットの協調移動システム
- 前記マスタロボットの制御手段は、前記マスタロボットと前記スレーブロボットのロボット間距離を所定値に設定した状態で、前記スレーブ支持多角形の各辺までの距離に基づいて前記スレーブ支持多角形内にスレーブ安定余裕値を求め、また、前記マスタロボットの支持多角形であるマスタ支持多角形の各辺までの距離に基づいて前記マスタ支持多角形内にマスタ安定余裕値を求め、このマスタ安定余裕値及び前記スレーブ安定余裕値に基づいてマスタ目標姿勢安定点及びスレーブ目標姿勢安定点を求め、前記マスタ現在姿勢安定点及び前記マスタ目標姿勢安定点に基づいて前記マスタ動作計画を作成すると共に、前記スレーブ現在姿勢安定点及び前記スレーブ目標姿勢安定点に基づいて前記スレーブ動作計画を作成することを特徴とする請求項1記載の複数ロボットの協調移動システム。
- 前記マスタロボットの制御手段は、荷物の目標高さと、地形の高さ変化に対応する胴部高さの変化と、脚の付け根から脚先までの脚伸展度とを考慮して、マスタロボット用のマスタ目標胴部高さ及びスレーブロボット用のスレーブ目標胴部高さを決定し、前記スレーブ目標胴部高さを前記スレーブロボットへ送信すると共に、前記マスタロボットの胴部高さを前記マスタ目標胴部高さに制御し、
前記スレーブロボットの制御手段は、前記スレーブロボットの胴部高さを前記スレーブ目標胴部高さに制御するよう構成されたことを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1項に記載の複数ロボットの協調移動システム。 - 前記マスタロボットの制御手段は、前記マスタロボットにおける支持多角形の傾斜角を用いてマスタ目標胴部姿勢角を決定し、前記マスタロボットの胴部姿勢角を前記マスタ目標胴部姿勢角に制御し、
前記スレーブロボットの制御手段は、前記スレーブロボットにおける支持多角形の傾斜角を用いてスレーブ目標胴部姿勢角を決定し、このスレーブ目標胴部姿勢角を前記マスタロボットへ送信すると共に、前記スレーブロボットの胴部姿勢角を前記スレーブ目標胴部姿勢角に制御するよう構成されたことを特徴とする請求項1乃至4のいずれか1項に記載の複数ロボットの協調移動システム。 - 前記マスタロボットの制御手段は、マスタ目標胴部姿勢角とスレーブ目標胴部姿勢角とを比較して、荷物把持機構がその傾斜可能範囲を越えまたは荷物がその許容傾斜角度範囲を越えると判断したときに、前記荷物把持機構がその前記傾斜可能範囲を満たし且つ前記荷物がその前記許容傾斜角度範囲を満たすように、前記マスタ目標胴部姿勢角と前記スレーブ目標胴部姿勢角の少なくとも一方を修正し、修正後の前記スレーブ目標胴部姿勢角をロボットへ送信すると共に、前記マスタロボットの胴部姿勢角を修正後の前記マスタ目標胴部姿勢角に制御し、
前記スレーブロボットの制御手段は、前記スレーブロボットの胴部姿勢角を修正後の前記スレーブ目標胴部姿勢角に制御するよう構成されたことを特徴とする請求項5に記載の複数ロボットの協調移動システム。 - それぞれ複数本の脚を有するマスタロボットおよびスレーブロボットを備える複数ロボットの協調移動方法であって、
前記マスタロボットおよび前記スレーブロボットは、前記複数本の脚のうち、床または地面に接触する支持脚の接触点により形成される現在の支持多角形の内側領域に、前記ロボットの姿勢安定指標の現在の投影点である現在姿勢安定点が収まるように制御され、
前記スレーブロボットは、前記スレーブロボットの前記支持多角形であるスレーブ支持多角形、及び前記現在姿勢安定点であるスレーブ現在姿勢安定点を前記マスタロボットへ送信し、
前記マスタロボットは、前記マスタロボットの前記支持多角形であるマスタ支持多角形、前記マスタロボットの前記現在姿勢安定点であるマスタ現在姿勢安定点、及び前記スレーブロボットより送信されたスレーブ支持多角形とスレーブ現在姿勢安定点の情報に基づいて、前記マスタロボットの次の動作のためのマスタ動作計画及び前記スレーブロボットの次の動作のためのスレーブ動作計画を作成するとともに、作成したスレーブ動作計画を前記通信手段により前記スレーブロボットへ送信し、
前記マスタロボットは、前記マスタ動作計画を実行して動作し、前記スレーブロボットは、前記スレーブ動作計画を実行して、前記マスタロボットと同期して動作することを特徴とする複数ロボットの協調移動方法。
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Cited By (2)
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WO2020203968A1 (ja) * | 2019-04-01 | 2020-10-08 | ヤマハ発動機株式会社 | 制御ユニット |
WO2020202427A1 (ja) * | 2019-04-01 | 2020-10-08 | ヤマハ発動機株式会社 | 制御ユニット |
-
2015
- 2015-07-31 JP JP2015152429A patent/JP2017030093A/ja active Pending
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