CN103010333A - 利用麦克纳姆轮的移动运输装置的宽度可变结构 - Google Patents

利用麦克纳姆轮的移动运输装置的宽度可变结构 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种利用麦克纳姆轮的移动运输装置的宽度可变结构，包括：多个麦克纳姆轮、连接麦克纳姆轮的多个连杆、以及分别安装于麦克纳姆轮以将驱动力传递到连杆的电动机。由于利用麦克纳姆轮的驱动力能够调节移动运输装置沿水平和垂直方向的宽度，因此在本发明的全部装置中可以省略诸如致动器等组件。

Description

利用麦克纳姆轮的移动运输装置的宽度可变结构
技术领域
本发明涉及一种利用麦克纳姆轮(mecanum wheels)的移动运输装置的宽度可变结构，更具体涉及这样一种利用麦克纳姆轮的移动运输装置的宽度可变结构，其可利用四个轮子来调节移动运输装置沿水平和垂直方向的宽度。
背景技术
麦克纳姆轮是一种车轮，在惰性辊倾斜地安装在所有车轮上时，其沿着对角方向(diagonal direction)而不是旋转方向移动。图1A至图1E示出利用麦克纳姆轮的传统移动运输装置。特别地，惰性辊连接于旋转的麦克纳姆轮，并且当麦克纳姆轮旋转时，移动运输装置的移动方向变成如箭头所示的对角方向。
在此情况下，如果麦克纳姆轮被连接，则物体沿着与各个麦克纳姆轮的对角方向的和向量相对应的方向移动。也就是，通过将麦克纳姆轮沿着不同的倾斜方向彼此面对安装，并且沿一个方向旋转所有麦克纳姆轮，物体向前移动。
图1A示出其中移动运输装置被配置成前后移动的麦克纳姆轮的驱动原理，图1B示出其中移动运输装置被配置左右移动的麦克纳姆轮的驱动原理，图1C示出其中移动运输装置被配置成沿着左前和右前对角方向移动的麦克纳姆轮的驱动原理，以及图1D示出其中移动运输装置被配置成沿着左后方和右后方的对角方向移动的麦克纳姆轮的驱动原理。另一方面，图1E示出其中移动运输装置被配置成顺时针或逆时针移动的麦克纳姆轮的驱动原理。
如图2所示，现有技术中利用麦克纳姆轮的移动运输装置的宽度可变结构，利用麦克纳姆轮沿着移动运输装置的垂直方向来改变宽度。在上述宽度可变结构中，设置在左前和右前方的麦克纳姆轮10和11通过前部连杆21连接，设置在左后和右后方的麦克纳姆轮12和13通过后部连杆22连接，还设有用于驱动前部连杆21和后部连杆22的致动器30。
如上所述，在现有技术中，由于移动运输装置的宽度只能通过致动器30来改变，因此，由于组成部件的增加而增大了移动运输装置的制造成本和重量，从而降低适销性。此外，由于仅能够沿垂直方向调节移动运输装置的可变宽度，因此该技术存在局限性。
发明内容
因此，本发明被提出以试图解决本领域出现的上述问题，同时完好地保持现有技术所获得的优势。有利地，本发明旨在提供一种装备有麦克纳姆轮的诸如车辆移动运输装置的宽度可变结构，利用四个轮子调节移动运输装置沿水平和垂直方向的宽度。
本发明的一个方面提供一种利用麦克纳姆轮的移动运输装置的宽度可变结构，其包括多个麦克纳姆轮；连接麦克纳姆轮的多个连杆(link)；以及分别安装于麦克纳姆轮以将驱动力传递至连杆的电动机。
作为说明地，麦克纳姆轮可包含放置于左前侧的第一麦克纳姆轮；放置于右前侧的第二麦克纳姆轮；放置于左后侧的第三麦克纳姆轮；以及放置于右后侧的第四麦克纳姆轮。此外，优选地，多个电动机包含安装于第一麦克纳姆轮的第一电动机；安装于第二麦克纳姆轮的第二电动机；安装于第三麦克纳姆轮的第三电动机；以及安装于第四麦克纳姆轮的第四电动机。
此外，优选地，连杆包括连接于第一电动机的第一连杆；连接于第二电动机的第二连杆；连接于第三电动机的第三连杆；以及连接于第四电动机的第四连杆。还设置有用于连接第一连杆、第二连杆、第三连杆、以及第四连杆的联动装置。同样优选地，联动装置为可折叠连接于第一连杆、第二连杆、第三连杆、以及第四连杆。
如上所述，根据本发明，由于利用来自麦克纳姆轮的驱动力来调节移动运输装置沿水平和垂直方向的宽度，因此可以省略诸如致动器等组件。因此，通过简化结构，可降低移动运输装置的制造成本并改善适销性和效益。
附图说明
下面通过以下的详细说明并结合附图，本发明的上述和其它目的、特征以及其它优点将更加显而易见，其中：
图1A至1E示出现有技术中可移动移动运输装置的麦克纳姆轮的驱动原理；
图2是示出现有技术中利用麦克纳姆轮的移动运输装置沿垂直方向的宽度可变结构的横截面图；
图3示出根据本发明的示例性实施例，利用麦克纳姆轮的移动运输装置的宽度可变结构的横截面图；
图4A是示出根据本发明的示例性实施例，利用麦克纳姆轮的移动运输装置的宽度可变结构处于宽度在被沿垂直方向改变之前的状态的图；
图4B是示出根据本发明的示例性实施例，利用麦克纳姆轮的移动运输装置的宽度可变结构处于宽度在被沿垂直方向改变之后的状态的图；
图5A是示出根据本发明的示例性实施例，利用麦克纳姆轮的移动运输装置的宽度可变结构处于宽度在被沿水平方向改变之前的状态的图；以及
图5B是示出根据本发明的示例性实施例，利用麦克纳姆轮的移动运输装置的宽度可变结构处于宽度在被沿水平方向改变之后的状态的图。
具体实施方式
在下文中，将参考附图描述本发明优选实施例。
图3至图5B示出根据本发明示例性实施例的装配有麦克纳姆轮的诸如车辆等移动运输装置的宽度可变结构。图3示出根据本发明示例性实施例的利用麦克纳姆轮的移动运输装置的宽度可变结构的横截面图，图4A和4B示出根据本发明示例性实施例的利用麦克纳姆轮的移动运输装置的宽度可变结构沿垂直方向的宽度变化状态，图5A和5B示出根据本发明示例性实施例的利用麦克纳姆轮的移动运输装置的宽度可变结构沿水平方向的宽度变化状态。
如图3至5B所示，根据本发明示例性实施例的利用麦克纳姆轮的移动运输装置的宽度可变结构，包括：与电动机120互锁的麦克纳姆轮100，以及与麦克纳姆轮100连接的多个连杆110。可以利用麦克纳姆轮100的驱动力来调节移动运输装置沿水平和垂直方向的宽度，从而改善适销性和移动运输装置的生产成本。
下面将参考附图逐一描述根据本发明的一个示例性实施例，利用麦克纳姆轮的移动运输装置的宽度可变结构的组成元件。
首先，如图3所示，根据本发明一个实施例，利用麦克纳姆轮的诸如车辆等移动运输装置的宽度可变结构，包括：多个麦克纳姆轮100、连接麦克纳姆轮100的连杆110、以及分别安装于麦克纳姆轮100的电动机120。麦克纳姆轮100安装于移动运输装置的较低部分上，从而可以沿前后方向、左右方向、以及左右对角方向来移动移动运输装置。麦克纳姆轮100还可以顺时针或逆时针旋转移动运输装置。
在此，通过形成麦克纳姆轮100的多个辊子，麦克纳姆轮100能够沿不同方向来移动移动运输装置。由于现有技术中已经描述麦克纳姆轮100的驱动原理，因此省略对其的进一步说明。
另一方面，麦克纳姆轮100包括放置于左前侧的第一麦克纳姆轮101、放置于右前侧的第二麦克纳姆轮102、放置于左后侧的第三麦克纳姆轮103、以及放置于右后侧的第四麦克纳姆轮104，并且如图1所示，移动运输装置可以沿前后方向、左右方向、以及左右对角方向移动，还可以顺时针或逆时针旋转。
电动机120被安装在麦克纳姆轮100上，并且将麦克纳姆轮100产生的驱动力传递至连杆110。在此情况下，优选地，电动机120包含安装于第一麦克纳姆轮101的第一电动机121、安装于第二麦克纳姆轮102的第二电动机122、安装于第三麦克纳姆轮103的第三电动机123、以及安装于第四麦克纳姆轮104的第四电动机124，并且由各个麦克纳姆轮100产生的驱动力被传递到连杆110。
优选地，连杆110包括连接于第一电动机121的第一连杆111、连接于第二电动机122的第二连杆112、连接于第三电动机123的第三连杆113、以及连接于第四电动机124的第四连杆114。从各个麦克纳姆轮100产生的驱动力通过各个电动机120被传递到连杆110。
还提供用于连接第一连杆111、第二连杆112、第三连杆113、以及第四连杆114的联动装置130。通过各个连杆110传递的驱动力，可以沿水平或垂直方向折叠联动装置130和各个连杆110，因而可以沿左右方向或前后方向来改变移动运输装置的宽度。
在此情况下，优选地，联动装置130连接于处于待折叠的折叠结构中的第一连杆111、第二连杆112、第三连杆113、以及第四连杆114，因此移动运输装置沿水平或垂直方向的宽度可被改变。
如图3所示，包含第一电动机121的第一麦克纳姆轮101设置在左前侧，包含第二电动机122的第二麦克纳姆轮102设置在右前侧，包含第三电动机123的第三麦克纳姆轮103设置在左后侧，包含第四电动机124的第四麦克纳姆轮104设置在右后侧。与第一麦克纳姆轮101互锁的第一电动机121连接于第一连杆111，与第二麦克纳姆轮102互锁的第二电动机122连接于第二连杆112，与第三麦克纳姆轮103互锁的第三电动机123连接于第三连杆113，与第四麦克纳姆轮104互锁的第四电动机124连接于第四连杆114。通过联动装置130，第一连杆111、第二连杆112、第三连杆113、以及第四连杆114彼此连接。
因此，从安装在移动运输装置的较低部分上的多个麦克纳姆轮100产生的驱动力，通过各个电动机120，传递到用于连接连杆110的联动装置130。因此，在联动装置130和各个连杆110之间可以执行如图4所示的沿前后方向折叠，或者如图5所示的沿左右方向折叠。因此，联动装置130和连杆110可以沿水平或垂直方向被折叠，并且安装在移动运输装置上的麦克纳姆轮100沿左右方向的宽度或沿前后方向的宽度可被相应改变。
如上所述，利用麦克纳姆轮的移动运输装置的宽度可变结构，包括多个麦克纳姆轮，连接麦克纳姆轮的多个连杆，以及分别安装于麦克纳姆轮以将驱动力传递至连杆的电动机，并且由于利用麦克纳姆轮的驱动力调节移动运输装置沿水平和垂直方向的宽度，因此可以省略诸如致动器的组件。因而，能够降低制造成本并通过简化结构可改善产品的适销性和效益。
虽然已出于说明的目的而描述了本发明的优选实施例，然而，本领域技术人员应该明白，在不偏离所附权利要求中所公开的本发明的范围和精神的情况下，还可以进行各种更改、添加和替代。

Claims (12)

1.一种利用麦克纳姆轮的移动运输装置的宽度可变结构，其包括：
多个麦克纳姆轮；
连接所述麦克纳姆轮的多个连杆；以及
分别安装于所述麦克纳姆轮以将驱动力传递到所述连杆的电动机。
2.如权利要求1所述的宽度可变结构，其中所述麦克纳姆轮包括：
放置于左前侧的第一麦克纳姆轮；
放置于右前侧的第二麦克纳姆轮；
放置于左后侧的第三麦克纳姆轮；以及
放置于右后侧的第四麦克纳姆轮。
3.如权利要求2所述的宽度可变结构，其中所述电动机包括：
安装于所述第一麦克纳姆轮的第一电动机；
安装于所述第二麦克纳姆轮的第二电动机；
安装于所述第三麦克纳姆轮的第三电动机；以及
安装于所述第四麦克纳姆轮的第四电动机。
4.如权利要求3所述的宽度可变结构，其中所述连杆包括：
连接于所述第一电动机的第一连杆；
连接于所述第二电动机的第二连杆；
连接于所述第三电动机的第三连杆；以及
连接于所述第四电动机的第四连杆；
其中还设置有用于连接所述第一连杆、所述第二连杆、所述第三连杆、以及所述第四连杆的联动装置。
5.如权利要求4所述的宽度可变结构，其中所述联动装置可折叠地连接于所述第一连杆、所述第二连杆、所述第三连杆、以及所述第四连杆。
6.如权利要求5所述的宽度可变结构，其中所述联动装置被配置成沿第一方向折叠以改变所述宽度可变结构的水平宽度，并被配置成沿第二方向折叠以改变所述宽度可变结构的垂直宽度。
7.一种利用麦克纳姆轮的车辆，包括：
多个麦克纳姆轮；
连接所述麦克纳姆轮的多个连杆；以及
分别安装于每个所述麦克纳姆轮以将驱动力传递到所述连杆的电动机。
8.如权利要求7所述的车辆，其中所述麦克纳姆轮包括：
放置于左前侧的第一麦克纳姆轮；
放置于右前侧的第二麦克纳姆轮；
放置于左后侧的第三麦克纳姆轮；以及
放置于右后侧的第四麦克纳姆轮。
9.如权利要求8所述的车辆，其中所述电动机包括：
安装于所述第一麦克纳姆轮的第一电动机；
安装于所述第二麦克纳姆轮的第二电动机；
安装于所述第三麦克纳姆轮的第三电动机；以及
安装于所述第四麦克纳姆轮的第四电动机
10.如权利要求9所述的车辆，其中所述连杆包括：
连接于所述第一电动机的第一连杆；
连接于所述第二电动机的第二连杆；
连接于所述第三电动机的第三连杆；以及
连接于所述第四电动机的第四连杆；
其中还设置有用于连接所述第一连杆、所述第二连杆、所述第三连杆、以及所述第四连杆的联动装置。
11.如权利要求10所述的车辆，其中所述联动装置可折叠地连接于所述第一连杆、所述第二连杆、所述第三连杆、以及所述第四连杆。
12.如权利要求11所述的车辆，其中所述联动装置被配置成沿第一方向折叠以改变所述宽度可变结构的水平宽度，并被配置成沿第二方向折叠以改变所述宽度可变结构的垂直宽度。
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