JP2015081045A - 走行車両 - Google Patents
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Abstract
Description
左右それぞれが前輪及び後輪に支持された車体と、前記前輪及び後輪を駆動する駆動手段とを備えた走行車両であって、
前記前輪及び後輪はメカナムホイールとして構成され、
前記駆動手段は、前記前輪及び後輪を、その速度及び方向が同期するように、左右それぞれ独立に駆動する一対の駆動要素を備えている。
前記車体は、前後方向に長手に形成されており、
前記一対の駆動要素は、前記車体の前後にそれぞれ配設されるとともに、平面視で前記車体の略中心に対して点対称となるように構成されている態様を例示する。
次いで、畝間を前進中に、畝間の終端に設けられた畝端マーカーMbを、地磁気センサー24により検出すると、一旦停止(このとき防除装置6による噴霧も停止)してから、進行方向を逆転させて、畝検知による畝倣い走行をすることにより、前進走行してきた畝間の走行路を後進走行する(図6の矢印A2参照)。
次いで、畝間を後進中に、枕地に設置された枕地マーカーMaを、地磁気センサー24により検出すると、一旦停止し、隣接する畝間がある方向へ、車体4を旋回する(図6の矢印A3参照)。
次いで、この旋回後、次の目標である枕地マーカーMaに対する位置補正を行い、枕地マーカーMaの方向へ前進する(図6の矢印A4参照)。
次いで、この枕地での前進中に、枕地に設置された枕地マーカーMaを、地磁気センサー24により検出すると、一旦停止してから、次の畝間がある方向へ、車体4を旋回する(図6の矢印A5参照)。
次いで、この旋回後、次の目標である畝端マーカーMbに対する位置補正を行い、畝端マーカーMbの方向への前進に備える。
上記の旋回後、正対した次の畝間を走行路として、以上と同様な動作を繰り返し、自律走行を実現する。
(1)本発明の走行車両に、防除装置6以外の装置(散水装置、施肥装置等)を搭載させること。
(2)メカナムホイールの構成(ローラー11の形状、車軸2a,3aに対するローラー11の角度、ローラー11の配設数等)を適宜変更すること。
2 前輪
2a 車軸
3 後輪
3a 車軸
4 車体
5 駆動手段
6 防除装置
7 蓄電池
8 システム制御部
11 ローラー
12L 駆動要素
12R 駆動要素
13 モーター
13a 回転軸
13b ロータリーエンコーダ
14 動力伝動機構
15 第一伝動機構
16 第二伝動機構
17 中継軸
18 第一伝動機構
18a 傘歯車
19 第二伝動機構
20 第三伝動機構
21 入力制御部
22 メイン制御部
23L 左モーター制御部
23R 右モーター制御部
24 地磁気センサー
25 畝検出器
31 ホース
32 リール
32a リール軸
33 リール巻取り用モーター
34 チェーン伝動機構
35 噴霧ノズル
C 平面視での車体の略中心
F 機体前側
Ma 枕地マーカー
Mb 畝端マーカー
U 畝
Claims (2)
- 左右それぞれが前輪及び後輪に支持された車体と、前記前輪及び後輪を駆動する駆動手段とを備えた走行車両であって、
前記前輪及び後輪はメカナムホイールとして構成され、
前記駆動手段は、前記前輪及び後輪を、その速度及び方向が同期するように、左右それぞれ独立に駆動する一対の駆動要素を備えている走行車両。 - 前記車体は、前後方向に長手に形成されており、
前記一対の駆動要素は、前記車体の前後にそれぞれ配設されるとともに、平面視で前記車体の略中心に対して点対称となるように構成されている請求項1記載の走行車両。
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