JP7058463B2 - 自動車レースゲーム - Google Patents
自動車レースゲーム Download PDFInfo
- Publication number
- JP7058463B2 JP7058463B2 JP2016210141A JP2016210141A JP7058463B2 JP 7058463 B2 JP7058463 B2 JP 7058463B2 JP 2016210141 A JP2016210141 A JP 2016210141A JP 2016210141 A JP2016210141 A JP 2016210141A JP 7058463 B2 JP7058463 B2 JP 7058463B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- model vehicle
- vehicle
- truck
- speed
- angle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 44
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims description 40
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 39
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 37
- 101150072501 Klf2 gene Proteins 0.000 claims description 16
- 230000004043 responsiveness Effects 0.000 claims description 15
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 14
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 claims description 13
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 23
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 7
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 6
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 6
- 230000008569 process Effects 0.000 description 4
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 3
- 239000000463 material Substances 0.000 description 2
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000009987 spinning Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
- A63H—TOYS, e.g. TOPS, DOLLS, HOOPS OR BUILDING BLOCKS
- A63H17/00—Toy vehicles, e.g. with self-drive; ; Cranes, winches or the like; Accessories therefor
- A63H17/26—Details; Accessories
- A63H17/36—Steering-mechanisms for toy vehicles
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
- A63H—TOYS, e.g. TOPS, DOLLS, HOOPS OR BUILDING BLOCKS
- A63H18/00—Highways or trackways for toys; Propulsion by special interaction between vehicle and track
- A63H18/02—Construction or arrangement of the trackway
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
- A63F—CARD, BOARD, OR ROULETTE GAMES; INDOOR GAMES USING SMALL MOVING PLAYING BODIES; VIDEO GAMES; GAMES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- A63F9/00—Games not otherwise provided for
- A63F9/14—Racing games, traffic games, or obstacle games characterised by figures moved by action of the players
- A63F9/143—Racing games, traffic games, or obstacle games characterised by figures moved by action of the players electric
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
- A63H—TOYS, e.g. TOPS, DOLLS, HOOPS OR BUILDING BLOCKS
- A63H17/00—Toy vehicles, e.g. with self-drive; ; Cranes, winches or the like; Accessories therefor
- A63H17/26—Details; Accessories
- A63H17/36—Steering-mechanisms for toy vehicles
- A63H17/395—Steering-mechanisms for toy vehicles steered by program
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
- A63H—TOYS, e.g. TOPS, DOLLS, HOOPS OR BUILDING BLOCKS
- A63H18/00—Highways or trackways for toys; Propulsion by special interaction between vehicle and track
- A63H18/16—Control of vehicle drives by interaction between vehicle and track; Control of track elements by vehicles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0242—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using non-visible light signals, e.g. IR or UV signals
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0244—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using reflecting strips
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
- G05D1/0272—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means comprising means for registering the travel distance, e.g. revolutions of wheels
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Toys (AREA)
Description
トラック上にある自動車の水平位置を測定する第1の測定ステップと;
この第1の測定ステップで測定した水平位置を自動車の所望の水平位置と比較してエラー信号を生成するステップと;
自動車のステアリングサーボ用の第1の入力信号を生成して、エラー信号を最小にするステップと;
自動車の速度を測定するステップと;
この測定した速度を用いて、ステアリングサーボからの出力信号に対する自動車の応答における速度に依存した変化を補償するステップと;
を具える。
トラック上の自動車の水平位置を測定する第1の測定を行うステップと;
第1の測定を行った水平位置を自動車の所望の水平位置と比較してエラー信号を生成するステップと;
自動車のステアリングサーボ用の第1の入力信号を生成してエラー信号を最小にするステップと;
自動車の伝搬方向とトラックの縦軸との間の角度を測定するステップと;
ステアリングサーボ用の第2の入力信号を生成して測定した角度を最小にするステップと;
を具える。
トラック上の自動車の水平方向の位置を測定する第1の測定を行うステップと;
第1の測定で測定した水平位置を、自動車の所望の水平位置と比較して、エラー信号を生成するステップと;
自動車のステアリングサーボ用の第1の入力信号を生成してエラー信号を最小にするステップと;
自動車の伝搬方向と、トラックの縦軸との間の角度を測定するステップと;
ステアリングサーボ用の第2の入力信号を生成して測定した角度を最小にするステップと;
自動車の速度を測定するステップと;
測定した速度を用いて、ステアリングサーボからの出力信号に対する自動車の応答における速度に依存した変更を補償するステップと;
を具える。
トラック上の自動車の第1の水平方向の位置を測定する測定センサと;
第1の測定による水平位置を自動車の所望の水平位置と比較してエラー信号を生成するのに使用する減算器と;
自動車のステアリングサーボ用の第1の入力信号を生成してエラー信号を最小にするコントローラと;
自動車の速度を測定する速度センサと;
を具え、
コントローラが、測定した速度を用いてステアリングサーボからの出力信号に対する自動車の応答における速度に依存した変化を補償する手段を提供している。
トラック上の自動車の第1の水平方向の位置を測定する測定センサと;
第1の測定による水平位置を自動車の所望の水平位置と比較してエラー信号を生成するのに使用する減算器と;
自動車のステアリングサーボ用の第1の入力信号を生成してエラー信号を最小にするコントローラと;
自動車の伝搬方向とトラックの縦軸との間の角度を測定する第2の測定センサと;
を具え、
コントローラが、ステアリングサーボ用の第2の入力信号を生成して、測定した角度を最小にする。
自動車1のレーストラック2の一例の平面図を図4に示す。ここに述べた実施例では、レーストラック2が閉ループを作っている。図4に破線で示すように、トラックの縦軸28の基準はトラックの長さ周辺に伸びる軸に関連しており、トラック2上の自動車1の横方向の動き又は横方向のプロファイルの基準は、縦軸28にほぼ直交する動き又はプロファイルに関連する。
トラック2上の自動車1の位置を制御する閉ループ制御システム30について、図5に示すブロック図を参照して、トラック2を反時計方向に移動するように構成された自動車について述べる。
更なる制御方法がない場合、制御システム30の原動力はステアリングサーボ(s)10の応答によって一次的に設定される。したがって、このシステムは効率的な4次の2型システムである。この分野の当業者には明らかなように、このようなシステムは特に安定性に欠け、更に補償を行うことなく制御システム30がトラック2上に自動車1を保持することが難しいことがわかる。代替の実施例がここに述べられており、この実施例では、自動車内に配置した第2の光学センサの使用によって更に安定性を保証するようにしている。
((fp)-(rp))=(sb).sin(ba) (1)
である。
好ましい代替の実施例では、上述の制御システム30と37を組み合わせた自動車の制御システムを使用している。一例として、図10は、速度センサ9と第2の光学センサ8bとを両方組み込んだ自動車1cを示す。自動車1cの残りの要素は、上述した自動車1及び1bに関連して図1及び図6に示されたものに対応しており、対応する符号が記されている。
Claims (18)
- ステアリング可能なホイールを有する模型自動車のトラック上の位置を制御する方法において:
前記トラック上の前記模型自動車の水平位置(fp)の第1の測定を行うステップであって、前記水平位置(fp)が、前記模型自動車の進行方向に直行する方向における前記トラックの幅方向における前記模型自動車の位置であるステップと;
前記第1の測定による水平位置(fp)を前記トラック上の基準として設定された水平位置と比較してエラー信号を生成するステップであって、当該エラー信号が、前記基準として設定された水平位置からの前記第1の測定による水平位置(fp)の逸脱を示すものであるステップと;
ステアリングサーボの主フィードバックループ内で前記模型自動車のステアリングサーボ用の第1の入力信号を生成して、前記エラー信号を最小限にして前記基準として設定された水平位置に移動させるステップであって、前記主フィードバックループが、第1の減算器と、主フィードバックループにおける入力に対する出力の割合である動的に変化する第1の応答度(Ks)とを有し、前記第1の減算器に、前記模型自動車の水平位置を制御するコマンド信号と、前記第1の測定による水平位置(fp)に前記第1の応答度(Ks)を適用した信号とが入力され、前記第1の減算器が、前記コマンド信号から前記第1の測定による水平位置(fp)に前記第1の応答度(Ks)を適用した信号を減算するものであるステップと;
前記トラックにおいて前記模型自動車が進むべき進行方向に対する前記模型自動車の本体の角度(ba)を測定するステップと;
前記ステアリングサーボの第2のフィードバックループ内で前記ステアリングサーボ用の第2の入力信号を生成して、前記角度(ba)を最小にするステップであって、前記第2のフィードバックループが、第2の減算器と、第2のフィードバックループにおける入力に対する出力の割合である動的に変化する第2の応答度(Klf2)とを有し、前記第2の減算器に、前記エラー信号を受信する制御ユニットからの出力信号と、前記角度(ba)に第2の応答度(Klf2)を適用した信号とが入力され、前記第2の減算器が、前記制御ユニットの出力信号から前記の角度(ba)に前記第2の応答度(Klf2)を適用した信号を減算するものであるステップと;
を具え、
前記第2の応答度(Klf2)が、前記ステアリングサーボにおける入力に対する出力の割合である動的に変化するステアリングサーボの応答度(Kss)の逆数に等しいことにより、前記ステアリング可能なホイールのステアリング角度(sa)を進むべき進行方向に対する前記模型自動車の本体の角度(ba)の反対の角度と等しくして、前記ステアリング可能なホイールのステアリング角度(sa)および前記模型自動車の本体の角度(ba)を最小とすることを特徴とする模型自動車の位置を制御する方法。 - 請求項1に記載の模型自動車の位置を制御する方法において、前記第1の測定を行うステップが、前記模型自動車の前側に設けられた光学センサを使用して行われることを特徴とする模型自動車の位置を制御する方法。
- 請求項2に記載の模型自動車の位置を制御する方法において、前記第1の測定を行うステップが、前記光学センサを用いて前記トラックからの反射光を測定するステップを具えることを特徴とする模型自動車の位置を制御する方法。
- 請求項1乃至3のいずれか1項に記載の模型自動車の位置を制御する方法において、前記トラックにおいて前記模型自動車が進むべき進行方向に対する前記模型自動車の本体の角度(ba)を測定するステップが、前記模型自動車の後側に設けられた光学センサを使用して前記トラック上の前記模型自動車の水平位置を測定する第2の測定を行うステップを具えることを特徴とする模型自動車の位置を制御する方法。
- 請求項4に記載の模型自動車の位置を制御する方法において、前記第2の測定を行うステップが、前記模型自動車の後側に設けられた光学センサを用いて前記トラックから反射された光を測定するステップを具えることを特徴とする模型自動車の位置を制御する方法。
- 請求項1乃至5のいずれか1項に記載の模型自動車の位置を制御する方法が、さらに、前記模型自動車の速度を測定するステップを具えることを特徴とする模型自動車の位置を制御する方法。
- 請求項6に記載の模型自動車の位置を制御する方法において、測定された前記速度を用いて、前記ステアリングサーボからの出力信号に対する前記模型自動車の応答における速度に依存した変化を補償することを特徴とする模型自動車の位置を制御する方法。
- 請求項7に記載の模型自動車の位置を制御する方法において、前記模型自動車の応答における速度に依存した変化を補償するステップが、前記ステアリングサーボ用の第1の入力信号を生成するコントローラのゲインを変化させるステップを具えることを特徴とする模型自動車の位置を制御する方法。
- 請求項8に記載の模型自動車の位置を制御する方法において、前記コントローラのゲインが、前記模型自動車の速度の逆数に応じて変化することを特徴とする模型自動車の位置を制御する方法。
- 請求項9に記載の模型自動車の位置を制御する方法において、前記模型自動車の速度が所定の値よりも高い場合に、前記コントローラのゲインが前記模型自動車の速度の逆数に応じて変化することを特徴とする模型自動車の位置を制御する方法。
- ステアリング可能なホイールを有する模型自動車のトラック上の位置を制御する制御回路において:
前記トラック上の前記模型自動車の第1の水平位置(fp)を測定する第1の測定センサであって、前記水平位置(fp)が、前記模型自動車の進行方向に直行する方向における前記模型自動車の前記トラックの幅方向の位置である第1の測定センサと;
前記第1の測定による水平位置(fp)を前記トラック上の基準として設定された水平位置と比較することによってエラー信号を生成する第1の減算器であって、前記エラー信号が、前記基準として設定された水平位置からの前記第1の測定による水平位置(fp)の逸脱を示すものである第1の減算器と;
前記模型自動車のステアリングサーボの主フィードバックループ内で第1の入力信号を生成して、前記エラー信号を最小限にして前記模型自動車を前記基準として設定された水平位置に移動させるコントローラであって、前記主フィードバックループが、前記第1の減算器と、主フィードバックループにおける入力に対する出力の割合である動的に変化する第1の応答度(Ks)とを有し、前記第1の減算器に、前記模型自動車の水平位置を制御するコマンド信号と、前記第1の測定による水平位置(fp)に前記第1の応答度(Ks)を適用した信号とが入力され、前記第1の減算器に、前記コマンド信号から前記第1の測定による水平位置(fp)に前記第1の応答度(Ks)を適用した信号を減算させるように構成されたコントローラと;
前記トラックにおいて前記模型自動車が進むべき進行方向に対する前記模型自動車の本体の角度(ba)を測定する第2の測定センサと;を具え、
前記コントローラが、前記ステアリングサーボの第2のフィードバックループ内で第2の入力信号を生成して、前記角度(ba)を最小限にするために、前記第2のフィードバックループが、第2の減算器と、第2のフィードバックループにおける入力に対する出力の割合である動的に変化する第2の応答度(Klf2)とを有し、前記第2の減算器に、前記コントローラからの出力信号と、前記角度(ba)に第2の応答度(Klf2)を適用した信号とが入力され、前記コントローラが、前記第2の減算器に、前記コントローラからの出力信号から前記の角度(ba)に前記第2の応答度(Klf2)を適用した信号を減算させるように構成され;
前記第2の応答度(Klf2)が、前記ステアリングサーボにおける入力に対する出力の割合である動的に変化するステアリングサーボの応答度(Kss)の逆数に等しいことにより、前記ステアリング可能なホイールのステアリング角度(sa)を進むべき進行方向に対する前記模型自動車の本体の角度(ba)の反対の角度と等しくして、前記ステアリング可能なホイールのステアリング角度(sa)および前記模型自動車の本体の角度(ba)を最小限とすることを特徴とする制御回路。 - 請求項11に記載の制御回路において、前記第1または第2の測定センサが、光源と検出器を有する光学センサを具えることを特徴とする制御回路。
- 請求項11または12に記載の制御回路において、当該制御回路がさらに、前記模型自動車の速度を測定する速度センサを具えることを特徴とする制御回路。
- 請求項13に記載の制御回路において、前記コントローラが、測定した前記速度を使用する手段を提供して、前記ステアリングサーボからの出力信号に対する前記模型自動車の応答における速度に依存した変化を補償することを特徴とする制御回路。
- 請求項14に記載の制御回路において、前記第1の入力信号を生成するときに、前記コントローラのゲインの変化が、測定した前記速度を使用する手段を提供して、前記ステアリングサーボからの出力信号に対する前記模型自動車の応答における速度に依存した変化を補償することを特徴とする制御回路。
- 請求項15に記載の制御回路において、前記コントローラのゲインが、前記模型自動車の速度の逆数に応じて変化することを特徴とする制御回路。
- 請求項13乃至16のいずれか1項に記載の制御回路において、前記速度センサが、前記模型自動車を駆動するのに用いるモータの逆起電力を測定する手段を具えることを特徴とする制御回路。
- 請求項11乃至17のいずれか1項に記載の制御回路を具えるレース用模型自動車。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
GB1012058.2A GB2482119B (en) | 2010-07-19 | 2010-07-19 | Racing vehicle game |
GB1012058.2 | 2010-07-19 |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2013520217A Division JP6037455B2 (ja) | 2010-07-19 | 2011-07-19 | 自動車レースゲーム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017051630A JP2017051630A (ja) | 2017-03-16 |
JP7058463B2 true JP7058463B2 (ja) | 2022-04-22 |
Family
ID=42735112
Family Applications (3)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2013520217A Expired - Fee Related JP6037455B2 (ja) | 2010-07-19 | 2011-07-19 | 自動車レースゲーム |
JP2016210141A Active JP7058463B2 (ja) | 2010-07-19 | 2016-10-27 | 自動車レースゲーム |
JP2016210142A Pending JP2017038953A (ja) | 2010-07-19 | 2016-10-27 | 自動車レースゲーム |
Family Applications Before (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2013520217A Expired - Fee Related JP6037455B2 (ja) | 2010-07-19 | 2011-07-19 | 自動車レースゲーム |
Family Applications After (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016210142A Pending JP2017038953A (ja) | 2010-07-19 | 2016-10-27 | 自動車レースゲーム |
Country Status (9)
Country | Link |
---|---|
US (3) | US8905815B2 (ja) |
EP (3) | EP3047889B1 (ja) |
JP (3) | JP6037455B2 (ja) |
CN (3) | CN105597330B (ja) |
AU (1) | AU2011281330B2 (ja) |
DK (1) | DK2595713T3 (ja) |
ES (1) | ES2589179T3 (ja) |
GB (1) | GB2482119B (ja) |
WO (1) | WO2012010890A1 (ja) |
Families Citing this family (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB2482119B (en) | 2010-07-19 | 2013-01-23 | China Ind Ltd | Racing vehicle game |
CN103252090B (zh) * | 2013-05-17 | 2015-07-01 | 河南科技大学 | 一种赛车模型速度调整方法 |
US9895622B2 (en) * | 2014-02-12 | 2018-02-20 | InRoad Toys, LLC | Construction system for creating a customizable play surface composed of printed adhesive tape and other accessories for autonomously controlled mobile agents |
US10537817B2 (en) | 2014-02-12 | 2020-01-21 | InRoad Toys, LLC | Construction system for creating autonomous control system stimuli and a complete deterministic operational environment for mobile agents using printed adhesive tape and other accessories |
WO2016026039A1 (en) | 2014-08-18 | 2016-02-25 | Verity Studios Ag | Invisible track for an interactive mobile robot system |
US9383414B2 (en) * | 2014-08-29 | 2016-07-05 | Atieva, Inc | Method of diagnosing a blocked heat exchanger |
US9337769B2 (en) * | 2014-08-29 | 2016-05-10 | Atieva, Inc. | Method of diagnosing a malfunctioning DC fan motor |
CN107635630B (zh) | 2015-04-17 | 2019-11-15 | 特拉克赛卡斯公司 | 用于模型车辆的使用自动参数下载的转向稳定系统 |
CN107690350B (zh) * | 2015-04-17 | 2020-11-06 | 特拉克赛卡斯公司 | 用于模型车辆的转向稳定装置 |
AU2017305737B2 (en) | 2016-08-04 | 2020-07-09 | Sony Interactive Entertainment Inc. | Information processing apparatus, information processing method, and information medium |
WO2020036146A1 (ja) * | 2018-08-17 | 2020-02-20 | 株式会社ソニー・インタラクティブエンタテインメント | カード、カード読取システムおよびカードセット |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003164659A (ja) | 2001-11-30 | 2003-06-10 | Konami Co Ltd | ライン誘導型競走ゲーム装置における乗り換え制御システム |
JP2007209535A (ja) | 2006-02-09 | 2007-08-23 | Kazuya Kishioka | 玩具用サーキット及び玩具用車両走行システム |
Family Cites Families (97)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3022850A (en) * | 1958-04-11 | 1962-02-27 | Gen Motors Corp | Single stick member for controlling the operation of motor vehicles |
US2990902A (en) * | 1958-11-03 | 1961-07-04 | Gen Motors Corp | Automatic car control system |
US3011579A (en) * | 1959-01-08 | 1961-12-05 | Gen Motors Corp | Steering system |
US3130803A (en) * | 1961-11-03 | 1964-04-28 | William R Wiggins | Tracking vehicle |
DE2344293C2 (de) * | 1973-09-03 | 1983-01-13 | Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart | Anordnung zum Spurführen von gleisfreien Fahrzeugen |
US4307329A (en) * | 1977-10-07 | 1981-12-22 | The Raymond Corporation | Wire guidance method and apparatus |
JPS54100031A (en) * | 1978-01-23 | 1979-08-07 | Kayaba Ind Co Ltd | Method of driving steering mechanism of car |
US4307791A (en) | 1978-12-06 | 1981-12-29 | Bell & Howell Company | Line follower vehicle with scanning head |
US4361202A (en) | 1979-06-15 | 1982-11-30 | Michael Minovitch | Automated road transportation system |
DE3042723A1 (de) * | 1980-11-13 | 1982-05-27 | M.A.N. Maschinenfabrik Augsburg-Nürnberg AG, 8000 München | "verfahren und vorrichtung zur spurfuehrung eines fahrzeugs" |
EP0055304B1 (de) * | 1980-12-31 | 1987-10-28 | Jungheinrich Unternehmensverwaltung KG | Flurförderfahrzeug mit Antriebseinrichtungen für hohe Geschwindigkeiten in beiden Fahrtrichtungen |
JPS6063617A (ja) * | 1983-09-17 | 1985-04-12 | Tsubakimoto Chain Co | 無人走行車の走行制御方法 |
KR860001956B1 (ko) | 1984-08-22 | 1986-11-05 | 삼성물산 주식회사 | 작동완구의 금속 감응장치 |
US5175480A (en) | 1990-01-18 | 1992-12-29 | Mckeefery James | Vehicle guidance and control systems and methods for controllably guiding a vehicle along a predetermined pathway |
US5650703B1 (en) | 1990-06-28 | 1999-03-02 | Hk Systems Inc | Downward compatible agv system and methods |
DE69130147T2 (de) * | 1990-10-03 | 1999-04-01 | Aisin Seiki | Automatisches Steuersystem für Seitenführung |
US5347456A (en) | 1991-05-22 | 1994-09-13 | The Regents Of The University Of California | Intelligent roadway reference system for vehicle lateral guidance and control |
US5203733A (en) | 1991-11-13 | 1993-04-20 | Patch Bryce L | Toy car racetrack assembled from multiple paperboard blanks |
JPH06149350A (ja) * | 1992-10-30 | 1994-05-27 | Johnson Kk | 自走車の誘導システム |
GB9223861D0 (en) * | 1992-11-13 | 1993-01-06 | Szmidla Andrew | Educational aid |
US5369591A (en) | 1993-03-11 | 1994-11-29 | Broxmeyer; Charles | Vehicle longitudinal control and collision avoidance system for an automated highway system |
JPH0716348A (ja) | 1993-07-01 | 1995-01-20 | Kenji Mimura | 走行玩具誘導装置 |
GB9317983D0 (en) * | 1993-08-28 | 1993-10-13 | Lucas Ind Plc | A driver assistance system for a vehicle |
IL108549A (en) | 1994-02-03 | 1998-08-16 | Zelinkovsky Reuven | Transport system |
JP3463344B2 (ja) * | 1994-05-16 | 2003-11-05 | 株式会社セガ | 充電式走行玩具、走行玩具用充電装置、及び走行玩具用走行路 |
US5724074A (en) | 1995-02-06 | 1998-03-03 | Microsoft Corporation | Method and system for graphically programming mobile toys |
JPH0944246A (ja) * | 1995-07-31 | 1997-02-14 | Nippon Steel Corp | リモート制御装置 |
JPH0942910A (ja) * | 1995-07-31 | 1997-02-14 | Nippon Steel Corp | ゲーム機用位置検出装置 |
DE19532540A1 (de) | 1995-09-04 | 1997-03-06 | Heinrich Mueller | Verfahren zur Steuerung einer Modellautoanlage sowie Vorrichtung zur Durchführung dieses Verfahrens |
US5630743A (en) * | 1996-04-08 | 1997-05-20 | Shi; Show Li | Photosensitive electric toy car |
KR100250021B1 (ko) | 1996-12-02 | 2000-03-15 | 박태진 | 진로 예약방식과 지선 정차방식을 이용한 개별 궤도 수송 시스템 |
US6012957A (en) | 1997-10-27 | 2000-01-11 | Parvia Corporation | Single beam optoelectric remote control apparatus for control of toys |
KR100305354B1 (ko) | 1997-10-28 | 2002-10-04 | 가부시끼가이샤 에스 엔 케이 | 게임장치및게임시스템 |
US6254478B1 (en) | 1999-05-03 | 2001-07-03 | Keith E. Namanny | Competition involving slotless race track and remote controlled motorized vehicles |
JP2001022264A (ja) | 1999-07-12 | 2001-01-26 | Sony Corp | シミュレーション装置 |
US8160994B2 (en) | 1999-07-21 | 2012-04-17 | Iopener Media Gmbh | System for simulating events in a real environment |
JP2001188610A (ja) | 1999-12-28 | 2001-07-10 | New Technol Kenkyusho:Kk | 視覚誘導方式による無人搬送台車の制御方法及びこれを利用した無人搬送台車システム |
JP3806572B2 (ja) * | 2000-04-20 | 2006-08-09 | 近藤科学株式会社 | 走行体の走行システム |
US6695668B2 (en) * | 2001-01-29 | 2004-02-24 | Kevin Gerard Donahue | Toy vehicle and method of controlling a toy vehicle from a printed track |
US6771034B2 (en) * | 2001-02-21 | 2004-08-03 | Mattel, Inc. | Children's ride-on vehicle with electronic speed control |
JP2003346240A (ja) | 2002-05-28 | 2003-12-05 | Fujita Corp | 自転車貸出システム |
US20030232649A1 (en) | 2002-06-18 | 2003-12-18 | Gizis Alexander C.M. | Gaming system and method |
US6783425B2 (en) | 2002-08-26 | 2004-08-31 | Shoot The Moon Products Ii, Llc | Single wire automatically navigated vehicle systems and methods for toy applications |
WO2004041384A2 (en) | 2002-10-31 | 2004-05-21 | Mattel, Inc. | Remote controlled toy vehicle, toy vehicle control system and game using remote conrolled toy vehicle |
FR2848872B1 (fr) | 2002-12-18 | 2005-05-27 | Wany Sa | Procede de pilotage d'objets mobiles, notamment des voitures miniatures, mettant en oeuvre un processus de guidage a plusieurs voies et systeme utilisant un tel procede |
CN1761918A (zh) * | 2002-12-24 | 2006-04-19 | 丹尼尔·弗赖费尔德 | 编译跑道数据的系统 |
CN1429726A (zh) | 2003-01-30 | 2003-07-16 | 沈湧 | 小型车辆的轨道交通系统 |
JP4032985B2 (ja) * | 2003-02-07 | 2008-01-16 | 日産自動車株式会社 | 車両運動制御装置 |
US20040242121A1 (en) | 2003-05-16 | 2004-12-02 | Kazuto Hirokawa | Substrate polishing apparatus |
US7090576B2 (en) | 2003-06-30 | 2006-08-15 | Microsoft Corporation | Personalized behavior of computer controlled avatars in a virtual reality environment |
JP4408370B2 (ja) | 2003-12-26 | 2010-02-03 | 株式会社コナミデジタルエンタテインメント | 遠隔操作玩具システム |
US7704119B2 (en) | 2004-02-19 | 2010-04-27 | Evans Janet E | Remote control game system with selective component disablement |
JP4069912B2 (ja) * | 2004-08-19 | 2008-04-02 | 日産自動車株式会社 | 車両運動制御装置 |
US7753756B2 (en) | 2004-10-07 | 2010-07-13 | Mt Remote Systems, Llc | Radio controlled system and method of remote location motion emulation and mimicry |
US7097532B1 (en) | 2004-10-16 | 2006-08-29 | Peter Rolicki | Mobile device with color discrimination |
US20060094331A1 (en) | 2004-10-28 | 2006-05-04 | Feldmeier David C | Toy that reacts in response to information from a motion sensor |
DE202004018425U1 (de) | 2004-11-26 | 2006-04-06 | Conrad, Michael | Miniaturfahrzeug und Fahrbahn für ein Miniaturfahrzeug |
JP4440125B2 (ja) * | 2005-01-27 | 2010-03-24 | Smk株式会社 | 模型装置 |
US20060223637A1 (en) | 2005-03-31 | 2006-10-05 | Outland Research, Llc | Video game system combining gaming simulation with remote robot control and remote robot feedback |
US9330373B2 (en) | 2005-07-19 | 2016-05-03 | Amazon Technologies, Inc. | Method and system for storing inventory holders |
US7894932B2 (en) | 2005-07-19 | 2011-02-22 | Kiva Systems, Inc. | Method and system for replenishing inventory items |
US20080026671A1 (en) | 2005-10-21 | 2008-01-31 | Motorola, Inc. | Method and system for limiting controlled characteristics of a remotely controlled device |
US20070173171A1 (en) | 2006-01-26 | 2007-07-26 | Gyora Mihaly Pal Benedek | Reflected light controlled vehicle |
CN2880194Y (zh) * | 2006-01-27 | 2007-03-21 | 蔡泽平 | 一种电动玩具 |
JP5130638B2 (ja) * | 2006-03-22 | 2013-01-30 | 日産自動車株式会社 | 回避操作算出装置、回避制御装置、各装置を備える車両、回避操作算出方法および回避制御方法 |
CN2935310Y (zh) * | 2006-05-09 | 2007-08-15 | 许巧智 | 一种光学视觉效应测试装置 |
DE102006023131B4 (de) | 2006-05-17 | 2017-02-02 | Stadlbauer Marketing und Vertrieb GmbH | Verfahren zum Schalten von Weichen in einem digitalen Steuersystem für spurgeführte Fahrspielzeuge |
US20070293124A1 (en) | 2006-06-14 | 2007-12-20 | Motorola, Inc. | Method and system for controlling a remote controlled vehicle using two-way communication |
GB2444102A (en) * | 2006-07-22 | 2008-05-28 | Golden Bear Products Ltd | Line following toy vehicle |
US8287372B2 (en) | 2006-09-28 | 2012-10-16 | Mattel, Inc. | Interactive toy and display system |
US7757609B2 (en) * | 2006-10-10 | 2010-07-20 | Launchpoint Technologies, Inc. | Track switching for a magnetically levitated transportation system and method |
US8983765B2 (en) * | 2006-10-11 | 2015-03-17 | GM Global Technology Operations LLC | Method and system for lane centering control |
FR2908322B1 (fr) | 2006-11-09 | 2009-03-06 | Parrot Sa | Procede de definition de zone de jeux pour un systeme de jeux video |
JP4925817B2 (ja) | 2006-12-28 | 2012-05-09 | 株式会社コナミデジタルエンタテインメント | シューティング玩具 |
KR100842566B1 (ko) | 2007-02-01 | 2008-07-01 | 삼성전자주식회사 | 휴대단말기의 움직임을 이용하여 로봇을 제어하기 위한방법 및 장치 |
FR2912318B1 (fr) | 2007-02-13 | 2016-12-30 | Parrot | Reconnaissance d'objets dans un jeu de tir pour jouets telecommandes |
US8894461B2 (en) | 2008-10-20 | 2014-11-25 | Eyecue Vision Technologies Ltd. | System and method for interactive toys based on recognition and tracking of pre-programmed accessories |
GB2448470B (en) | 2007-04-20 | 2012-04-04 | Ultra Global Ltd | Vehicle guidance system |
GB2449694B (en) | 2007-05-31 | 2010-05-26 | Sony Comp Entertainment Europe | Entertainment system and method |
JP5426080B2 (ja) | 2007-06-19 | 2014-02-26 | 株式会社コナミデジタルエンタテインメント | 走行玩具システム |
JP5286982B2 (ja) * | 2007-08-02 | 2013-09-11 | 日産自動車株式会社 | 車両用操舵制御装置及び方法 |
WO2009037679A1 (en) | 2007-09-21 | 2009-03-26 | Robonica (Proprietary) Limited | Display of information in a mobile toy gaming system |
EP2044990A1 (en) | 2007-10-05 | 2009-04-08 | Tomy Company, Ltd. | Steering control device for running toy and running toy |
JP2009101127A (ja) * | 2007-10-05 | 2009-05-14 | Tomy Co Ltd | 走行玩具用操舵制御装置及び走行玩具 |
US7758046B2 (en) * | 2008-06-27 | 2010-07-20 | Carrie Moats | Auto racing board game |
US20100035684A1 (en) * | 2008-08-08 | 2010-02-11 | Bay Tek Games, Inc. | System and method for controlling movement of a plurality of game objects along a playfield |
CN201353430Y (zh) * | 2009-01-14 | 2009-12-02 | 付卓力 | 智能可编程玩具车 |
US8616320B2 (en) * | 2009-02-12 | 2013-12-31 | Edison Nation, Llc | Automated vehicle and system utilizing an optical sensing system |
US8245807B2 (en) | 2009-02-12 | 2012-08-21 | Edison Nation, Llc | Automated vehicle and system utilizing an optical sensing system |
EP2435149B1 (en) | 2009-05-28 | 2015-07-08 | Anki, Inc. | Distributed system of autonomously controlled toy vehicles |
US8882560B2 (en) | 2009-05-28 | 2014-11-11 | Anki, Inc. | Integration of a robotic system with one or more mobile computing devices |
CN101718999A (zh) * | 2009-12-04 | 2010-06-02 | 北京工业大学 | 一种材料铺设轨迹跟踪器 |
DE102010010737A1 (de) * | 2010-03-09 | 2011-09-15 | Sieper Gmbh | Ferngesteuertes Spielfahrzeug |
GB2482119B (en) * | 2010-07-19 | 2013-01-23 | China Ind Ltd | Racing vehicle game |
CA2882099C (en) | 2012-08-27 | 2017-10-24 | Anki, Inc. | Integration of a robotic system with one or more mobile computing devices |
KR101640179B1 (ko) | 2013-05-31 | 2016-07-15 | 앤키, 인크. | 구성요소들을 조작, 이동, 및/또는 재배향하기 위한 이동 에이전트들 |
US9320978B2 (en) * | 2014-02-12 | 2016-04-26 | InRoad Toys, LLC | Construction system for creating a customizable adhesive toy playscape using printed adhesive tape and other accessories |
-
2010
- 2010-07-19 GB GB1012058.2A patent/GB2482119B/en active Active
-
2011
- 2011-07-19 EP EP16159230.8A patent/EP3047889B1/en active Active
- 2011-07-19 CN CN201511025004.6A patent/CN105597330B/zh not_active Expired - Fee Related
- 2011-07-19 CN CN201180039670.9A patent/CN103068454B/zh not_active Expired - Fee Related
- 2011-07-19 EP EP16159228.2A patent/EP3075427B1/en not_active Not-in-force
- 2011-07-19 EP EP11749483.1A patent/EP2595713B1/en not_active Not-in-force
- 2011-07-19 DK DK11749483.1T patent/DK2595713T3/en active
- 2011-07-19 JP JP2013520217A patent/JP6037455B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 2011-07-19 WO PCT/GB2011/051365 patent/WO2012010890A1/en active Application Filing
- 2011-07-19 US US13/810,873 patent/US8905815B2/en active Active
- 2011-07-19 AU AU2011281330A patent/AU2011281330B2/en not_active Ceased
- 2011-07-19 ES ES11749483.1T patent/ES2589179T3/es active Active
- 2011-07-19 CN CN201511020448.0A patent/CN105664500B/zh not_active Expired - Fee Related
-
2014
- 2014-11-05 US US14/534,029 patent/US9597606B2/en active Active
- 2014-11-05 US US14/534,019 patent/US9233314B2/en active Active
-
2016
- 2016-10-27 JP JP2016210141A patent/JP7058463B2/ja active Active
- 2016-10-27 JP JP2016210142A patent/JP2017038953A/ja active Pending
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003164659A (ja) | 2001-11-30 | 2003-06-10 | Konami Co Ltd | ライン誘導型競走ゲーム装置における乗り換え制御システム |
JP2007209535A (ja) | 2006-02-09 | 2007-08-23 | Kazuya Kishioka | 玩具用サーキット及び玩具用車両走行システム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
GB2482119B (en) | 2013-01-23 |
US20150133205A1 (en) | 2015-05-14 |
GB201012058D0 (en) | 2010-09-01 |
AU2011281330A1 (en) | 2013-02-21 |
WO2012010890A1 (en) | 2012-01-26 |
EP3047889B1 (en) | 2019-11-20 |
US9597606B2 (en) | 2017-03-21 |
EP2595713A1 (en) | 2013-05-29 |
JP2013530804A (ja) | 2013-08-01 |
ES2589179T3 (es) | 2016-11-10 |
CN105664500A (zh) | 2016-06-15 |
EP3075427A1 (en) | 2016-10-05 |
DK2595713T3 (en) | 2016-09-05 |
GB2482119A (en) | 2012-01-25 |
US20150129669A1 (en) | 2015-05-14 |
EP3047889A1 (en) | 2016-07-27 |
CN105597330A (zh) | 2016-05-25 |
EP2595713B1 (en) | 2016-06-08 |
CN103068454B (zh) | 2016-01-27 |
JP6037455B2 (ja) | 2016-12-07 |
CN105664500B (zh) | 2018-07-13 |
JP2017051630A (ja) | 2017-03-16 |
JP2017038953A (ja) | 2017-02-23 |
EP3075427B1 (en) | 2019-05-08 |
US9233314B2 (en) | 2016-01-12 |
US20130172060A1 (en) | 2013-07-04 |
AU2011281330B2 (en) | 2014-10-23 |
CN103068454A (zh) | 2013-04-24 |
US8905815B2 (en) | 2014-12-09 |
CN105597330B (zh) | 2018-04-20 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7058463B2 (ja) | 自動車レースゲーム | |
US5687294A (en) | Running control system of robot and method thereof | |
US6721638B2 (en) | AGV position and heading controller | |
CN104417605A (zh) | 车辆的动力转向装置 | |
CN104955701A (zh) | 车辆控制装置 | |
JP2007168602A (ja) | 二輪移動台車 | |
JP2009286323A (ja) | 倒立振子型移動体及び教育教材 | |
JP2015081045A (ja) | 走行車両 | |
JP2009067375A (ja) | 車両の操舵装置 | |
AU2014216023B2 (en) | Racing vehicle game | |
JP2016117378A (ja) | 運搬車両 | |
WO2012010891A1 (en) | Racing vehicle game | |
WO2012010892A1 (en) | Racing vehicle game | |
JP3740785B2 (ja) | 自動操舵装置 | |
JPH11134031A (ja) | 移動ロボットの軌道制御方法 | |
CN111433699A (zh) | 移动机器人的控制装置和移动机器人系统 | |
JPS59195465A (ja) | 誘導式無人車 | |
JP2001109520A (ja) | 無人搬送車の操舵制御機構 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20161116 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20161116 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20171031 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20180129 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20180327 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180426 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180918 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20181214 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20190218 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190318 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20190827 |
|
C60 | Trial request (containing other claim documents, opposition documents) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C60 Effective date: 20191226 |
|
C116 | Written invitation by the chief administrative judge to file amendments |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C116 Effective date: 20200121 |
|
C22 | Notice of designation (change) of administrative judge |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C22 Effective date: 20200121 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200123 |
|
C22 | Notice of designation (change) of administrative judge |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C22 Effective date: 20200422 |
|
C22 | Notice of designation (change) of administrative judge |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C22 Effective date: 20200623 |
|
C13 | Notice of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C13 Effective date: 20210302 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20210526 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210630 |
|
C22 | Notice of designation (change) of administrative judge |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C22 Effective date: 20210713 |
|
C13 | Notice of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C13 Effective date: 20211102 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220131 |
|
C23 | Notice of termination of proceedings |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C23 Effective date: 20220301 |
|
C03 | Trial/appeal decision taken |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C03 Effective date: 20220405 |
|
C30A | Notification sent |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C3012 Effective date: 20220405 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220412 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7058463 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |