JP2017038953A - 自動車レースゲーム - Google Patents
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Abstract
Description
トラック上にある自動車の水平位置を測定する第1の測定ステップと;
この第1の測定ステップで測定した水平位置を自動車の所望の水平位置と比較してエラー信号を生成するステップと;
自動車のステアリングサーボ用の第1の入力信号を生成して、エラー信号を最小にするステップと;
自動車の速度を測定するステップと;
この測定した速度を用いて、ステアリングサーボからの出力信号に対する自動車の応答における速度に依存した変化を補償するステップと;
を具える。
トラック上の自動車の水平位置を測定する第1の測定を行うステップと;
第1の測定を行った水平位置を自動車の所望の水平位置と比較してエラー信号を生成するステップと;
自動車のステアリングサーボ用の第1の入力信号を生成してエラー信号を最小にするステップと;
自動車の伝搬方向とトラックの縦軸との間の角度を測定するステップと;
ステアリングサーボ用の第2の入力信号を生成して測定した角度を最小にするステップと;
を具える。
トラック上の自動車の水平方向の位置を測定する第1の測定を行うステップと;
第1の測定で測定した水平位置を、自動車の所望の水平位置と比較して、エラー信号を生成するステップと;
自動車のステアリングサーボ用の第1の入力信号を生成してエラー信号を最小にするステップと;
自動車の伝搬方向と、トラックの縦軸との間の角度を測定するステップと;
ステアリングサーボ用の第2の入力信号を生成して測定した角度を最小にするステップと;
自動車の速度を測定するステップと;
測定した速度を用いて、ステアリングサーボからの出力信号に対する自動車の応答における速度に依存した変更を補償するステップと;
を具える。
トラック上の自動車の第1の水平方向の位置を測定する測定センサと;
第1の測定による水平位置を自動車の所望の水平位置と比較してエラー信号を生成するのに使用する減算器と;
自動車のステアリングサーボ用の第1の入力信号を生成してエラー信号を最小にするコントローラと;
自動車の速度を測定する速度センサと;
を具え、
コントローラが、測定した速度を用いてステアリングサーボからの出力信号に対する自動車の応答における速度に依存した変化を補償する手段を提供している。
トラック上の自動車の第1の水平方向の位置を測定する測定センサと;
第1の測定による水平位置を自動車の所望の水平位置と比較してエラー信号を生成するのに使用する減算器と;
自動車のステアリングサーボ用の第1の入力信号を生成してエラー信号を最小にするコントローラと;
自動車の伝搬方向とトラックの縦軸との間の角度を測定する第2の測定センサと;
を具え、
コントローラが、ステアリングサーボ用の第2の入力信号を生成して、測定した角度を最小にする。
自動車1のレーストラック2の一例の平面図を図4に示す。ここに述べた実施例では、レーストラック2が閉ループを作っている。図4に破線で示すように、トラックの縦軸28の基準はトラックの長さ周辺に伸びる軸に関連しており、トラック2上の自動車1の横方向の動き又は横方向のプロファイルの基準は、縦軸28にほぼ直交する動き又はプロファイルに関連する。
トラック2上の自動車1の位置を制御する閉ループ制御システム30について、図5に示すブロック図を参照して、トラック2を反時計方向に移動するように構成された自動車について述べる。
更なる制御方法がない場合、制御システム30の原動力はステアリングサーボ(s)10の応答によって一次的に設定される。したがって、このシステムは効率的な4次の2型システムである。この分野の当業者には明らかなように、このようなシステムは特に安定性に欠け、更に補償を行うことなく制御システム30がトラック2上に自動車1を保持することが難しいことがわかる。代替の実施例がここに述べられており、この実施例では、自動車内に配置した第2の光学センサの使用によって更に安定性を保証するようにしている。
((fp)−(rp))=(sb).sin(ba) (1)
である。
好ましい代替の実施例では、上述の制御システム30と37を組み合わせた自動車の制御システムを使用している。一例として、図10は、速度センサ9と第2の光学センサ8bとを両方組み込んだ自動車1cを示す。自動車1cの残りの要素は、上述した自動車1及び1bに関連して図1及び図6に示されたものに対応しており、対応する符号が記されている。
Claims (11)
- 1台以上の自動車レースに適したレーストラックであって、当該レーストラックが光学的漸変水平プロファイルを具えることを特徴とするレーストラック。
- 請求項1に記載のレーストラックにおいて、前記光学的漸変水平プロファイルが、前記トラックの各水平位置に固有のレベルの反射率を提供することを特徴とするレーストラック。
- 請求項1または2に記載のレーストラックにおいて、前記光学的漸変水平プロファイルが、前記トラックの長さに沿って維持されることを特徴とするレーストラック。
- 請求項1乃至3のいずれか1項に記載のレーストラックが、閉ループトラックを具えることを特徴とするレーストラック。
- 請求項1乃至4のいずれか1項に記載のレーストラックにおいて、前記光学的漸変水平プロファイルが、前記トラックの第1の側の低反射率領域から、前記トラックの第2の側の高反射率領域に向けて移行することを特徴とするレーストラック。
- 請求項1乃至5のいずれか1項に記載のレーストラックにおいて、前記光学的漸変水平プロファイルが、グレースケール、カラースケール、または非可視反射材料で形成されていることを特徴とするレーストラック。
- 請求項1乃至6のいずれか1項に記載のレーストラックが、前記光学的漸変水平プロファイルが印刷された紙を具えることを特徴とするレーストラック。
- 請求項1乃至7のいずれか1項に記載のレーストラックが、互いに適合するように構成された別個のトラックセクションを具えることを特徴とするレーストラック。
- 請求項1乃至7のいずれか1項に記載のレーストラックが、さらに、1以上のマーキングを具えることを特徴とするレーストラック。
- 請求項9に記載のレーストラックにおいて、前記マーキングが、光学センサによって読み取られるように設計され、または光学センサの読み取りプロセスを妨害するように設計されていることを特徴とするレーストラック。
- 請求項9または10に記載のレーストラックにおいて、前記マーキングが、ラップタイム、油膜、トラックのごみ、砂利、またはハンドルコンディションの変化を含む追加情報の組合せから、前記レーストラック用に1以上の追加情報を実現することを特徴とするレーストラック。
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