JP2001130437A

JP2001130437A - 移動台車

Info

Publication number: JP2001130437A
Application number: JP35064899A
Authority: JP
Inventors: Fukashi Uragami; 不可止浦上
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1999-11-04
Filing date: 1999-11-04
Publication date: 2001-05-15

Abstract

(57)【要約】【目的】移動台車において、移動する方向と交差する方
向に容易に幅寄せ、すなわち横移動することが可能な移
動台車を提供する。【構成】駆動車輪または無端軌条等の複数の移動手段を
備えたことにより走行面上を移動可能な移動台車におい
て、各々の移動手段は駆動源に連結されて駆動される駆
動移動手段として構成されており、該移動台車の移動方
向に向かって左右それぞれの側に少なくとも各２式の駆
動車輪あるいは各１式の無端軌条からなる駆動移動手段
群を備え、該駆動移動手段群と走行面との複数の接触部
分のうちの任意に選択された１つの接触部分を中心とし
て該移動台車が旋回可能なように構成されている。

Description

【発明の詳細な説明】

【技術分野】本発明は、移動台車において、移動する方
向と交差する方向に容易に幅寄せ、すなわち横移動する
ことが可能な移動台車に関する。

【従来技術】従来、ブルドーザや戦車などの移動台車に
は移動方向に向かって左右両側に、前進か後進かどちら
かの方向をそれぞれ任意に選択可能な駆動移動手段が具
備されており、よってその場において旋回することがで
きる。しかしながら、ブルドーザや戦車などの移動台車
には、次の通りの解決すべき欠点が存在する。即ち、上
述の移動台車は前進、後進やその場で旋回することは容
易にできるが、移動方向と交差する方向に幅寄せするこ
とにおいては、該幅寄せするために該移動台車の大きさ
を２倍以上上回る面積の場所を必要とし、かつ該幅寄せ
する移動手順も、旋回したり、前進したり、逆旋回した
り、後進したりと大変手間がかかる。

【発明の目的】本発明の目的は、駆動車輪または無端軌
条等の複数の移動手段を備え、かつ各々の移動手段は駆
動源に連結されて駆動される駆動移動手段として構成さ
れていることにより走行面上を移動可能な移動台車にお
いて、その移動する方向と交差する方向に容易に幅寄
せ、すなわち横移動せしめることを可能ならしめた移動
台車を提供することである。

【発明の要約】本発明によれば、駆動車輪または無端軌
条等の複数の移動手段を備えたことにより走行面上を移
動可能な移動台車において、各々の移動手段は駆動源に
連結されて駆動される駆動移動手段として構成されてお
り、該移動台車の移動方向に向かって左右それぞれの側
に少なくとも各２式の駆動車輪あるいは各１式の無端軌
条からなる駆動移動手段群を備え、該駆動移動手段群と
走行面との複数の接触部分のうちの任意に選択された１
つの接触部分を中心として該移動台車が旋回可能なよう
に構成されたことを特徴とする移動台車、が提供され
る。

【発明の好適具体例】以下、添付図面を参照して、本発
明に従って構成された装置の一具体例を説明する。第１
図及び第２図において、図示の移動台車は、その移動方
向の前方（矢印Ｆで示す）に向かって左右２個に分割さ
れたフレームを具備している。左フレーム１８は、移動
方向に長く延びた形状でその素材を型鋼とするフレーム
主部１８１、フレーム主部１８１の端部に固定されかつ
駆動車輪２２ｃの従動軸を保持する軸受部１８２、フレ
ーム主部１８１のもうひとつの端部に固定されかつ駆動
車輪２２ｄの駆動軸を備えた減速機付電動モータ２４
Ｌ、及び箱型の中央連結フレーム部１８３から構成され
ており、中央連結フレーム部１８３の左側面にはフレー
ム主部１８１が溶着され、また右側面には右フレーム１
６とヒンジピン１９にてヒンジ連結されるためのヒンジ
ボス部１８４が溶着されている。また、中央連結フレー
ム部１８３の上面には中間トラニオン型流体圧シリンダ
８０の支持ブラケット８４を固定するためのブラケット
１８５が溶着されている。右フレーム１６は、移動方向
に長く延びた形状でその素材を型鋼とするフレーム主部
１６１、フレーム主部１６１の端部に固定されかつ駆動
車輪２２ａの従動軸を保持する軸受部１６２、及びフレ
ーム主部１６１のもうひとつの端部に固定されかつ駆動
車輪２２ｂの駆動軸を備えた減速機付電動モータ２４Ｒ
から構成されており、フレーム主部１６１の側面には左
フレーム１８とヒンジピン１９にてヒンジ連結されるた
めのヒンジボス部１６３が溶着されている。また、フレ
ーム主部１６１の側面には中間トラニオン型流体圧シリ
ンダ８０のピストンロッド８２の先端部に装着されたク
レビス８３をヒンジ連結するためのヒンジピン８４を装
着する穴が設けられている。なお、図示の駆動車輪２２
ａ、２２ｂ、２２ｃ、２２ｄはポリウレタンゴム等の耐
摩耗材料が外周部に固着されたソリッドタイヤである。
また、駆動車輪２２ｃと２２ｄのそれぞれの回転軸には
スプロケットが固定されて該２個のスプロケットの間に
はローラチェーン２６Ｌが懸架されており、駆動車輪２
２ａと２２ｂのそれぞれの回転軸には同じくスプロケッ
トが固定されて該２個のスプロケットの間にはローラチ
ェーン２６Ｒが懸架されている。かくして第１図及び第
２図に図示の移動台車は、各個が駆動移動手段たる２個
の駆動車輪２２ｃ、２２ｄを備えたひとつの駆動移動手
段群と、各個が駆動移動手段たる２個の駆動車輪２２
ａ、２２ｂを備えたもうひとつの駆動移動手段群の合計
２式の駆動移動手段群を具備している。また、流体圧シ
リンダ８０のシリンダ部８１は、支持ブラケット８４に
ヒンジピン８５にて装着されており、流体圧シリンダ８
０の動作により、ヒンジピン１９を軸として左フレーム
１８と右フレーム１６がなす相対角度を任意に変更する
ことができる。なお、第４図は流体圧シリンダ８０のピ
ストンロッド８３が伸長して駆動車輪２２ａが走行面１
より離反した状態を図示しており、第５図は流体圧シリ
ンダ８０のピストンロッド８３が収縮して駆動車輪２２
ｂが走行面１より離反した状態を図示している。ただ
し、第４図及び第５図は、走行面１が床面であり、かつ
移動台車の重心位置が第３図において格子斜線で示した
Ｇ１領域に在る時の移動台車の状態を図示している。す
なわち第３図において、ｐａは駆動車輪２２ａと走行面
１との接触部、ｐｂは駆動車輪２２ｂと走行面１との接
触部、ｐｃは駆動車輪２２ｃと走行面１との接触部、ｐ
ｄは駆動車輪２２ｄと走行面１との接触部を示し、また
ｃｃはｐａとｐｄを結ぶ直線とｐｂとｐｃを結ぶ直線の
２本の直線の交点を示しており、Ｇ１領域はｐｃとｐ
ｄ、ｐｃとｃｃ、ｐｄとｃｃをそれぞれ結ぶ３本の直線
に囲まれた領域を示している。なお、平行斜線で示した
Ｇ２領域はｐｂとｐｄ、ｐｂとｃｃ、ｐｄとｃｃをそれ
ぞれ結ぶ３本の直線に囲まれた領域を示しているが、走
行面１が床面であり、かつ移動台車の重心位置がＧ２領
域に在る時の移動台車の状態を第６図及び第７図に図示
している。すなわち、第６図は流体圧シリンダ８０のピ
ストンロッド８３が伸長して駆動車輪２２ａが走行面１
より離反した状態を図示しており、第７図は流体圧シリ
ンダ８０のピストンロッド８３が収縮して駆動車輪２２
ｃが走行面１より離反した状態を図示している。かくの
通りの移動台車は、床面等の走行面において各種の作業
を実施する移動台車において、移動する方向と交差する
方向に容易に幅寄せ、すなわち横移動することが可能な
移動台車として好都合に用いることができる。また特許
第１３２３８４３号に開示されているような、壁面等の
走行面に真空吸着し該走行面に沿って移動可能な機能を
備えた移動台車にも本発明を適用することができる。例
えば、船体、各種タンクやビルディング等の大型構造物
の表面の旧塗膜剥離作業や塗装作業、更には船底の水中
クリーニング作業を実施する移動台車において、移動す
る方向と交差する方向に容易に幅寄せ、すなわち横移動
することが可能な移動台車として好都合に用いることが
できる。次に、上述した装置の作用効果について説明す
る。第１図において、移動台車の減速機付電動モータ２
４Ｌ及び２４Ｒを作動せしめて駆動車輪２２ｃ及び２２
ｄと駆動車輪２２ａ及び２２ｂを同方向に回転駆動する
と、移動台車は走行面１に沿って直進（矢印Ｆで示す前
進または矢印Ｒで示す後進）し、また車輪２２ｃ及び２
２ｄと車輪２２ａ及び２２ｂを逆方向に回転駆動する
と、移動台車はその中心軸線の回りを旋回（左旋回また
は右旋回）して所望の方向に向けられる。第３図は本発
明における移動台車の旋回動作の一例を説明する図であ
り、流体圧シリンダ８０のピストンロッド８３が伸長し
て駆動車輪２２ａが走行面１より離反した状態の移動台
車を図示するものであるが、該第３図において、減速機
付電動モータ２４Ｒを停止させた状態のまま左側の駆動
移動手段群が矢印Ａ方向へ動くように減速機付電動モー
タ２４Ｌを回転駆動せしめると、移動台車の中心部は駆
動車輪２２ｂと走行面１との接触部ｐｂを旋回中心とし
て矢印Ｃの方向へ右旋回する。なお、Ｐは移動台車の旋
回動作の中心を示し、矢印Ｂは走行面１から離反した駆
動車輪の旋回方向を示している。第８図は、走行面１が
床面であり、かつ移動台車の重心位置が第３図において
格子斜線で示したＧ１領域に在る時の移動台車の右横移
動の移動手順を図示し、第９図は、走行面１が床面であ
り、かつ移動台車の重心位置が第３図において格子斜線
で示したＧ１領域に在る時の移動台車の左横移動の移動
手順を図示するものである。第１０図は、走行面１が床
面であり、かつ移動台車の重心位置が第３図において平
行斜線で示したＧ２領域に在る時の移動台車の右横移動
の第１例の移動手順を図示し、第１１図は、走行面１が
床面であり、かつ移動台車の重心位置が第３図において
平行斜線で示したＧ２領域に在る時の移動台車の右横移
動の第２−１例の移動手順を図示し、第１２図は、走行
面１が床面であり、かつ移動台車の重心位置が第３図に
おいて平行斜線で示したＧ２領域に在る時の移動台車の
右横移動の第２−２例の移動手順を図示し、第１３図
は、走行面１が床面であり、かつ移動台車の重心位置が
第３図において平行斜線で示したＧ２領域に在る時の移
動台車の右横移動の第２−３例の移動手順を図示し、第
１４図は、走行面１が床面であり、かつ移動台車の重心
位置が第３図において平行斜線で示したＧ２領域に在る
時の移動台車の左横移動の第２−１例の移動手順を図示
し、第１５図は、走行面１が床面であり、かつ移動台車
の重心位置が第３図において平行斜線で示したＧ２領域
に在る時の移動台車の左横移動の第２−２例の移動手順
を図示し、第１６図は、走行面１が床面であり、かつ移
動台車の重心位置が第３図において平行斜線で示したＧ
２領域に在る時の移動台車の左横移動の第２−３例の移
動手順を図示するものである。なお、第８図乃至第１６
図において、座標軸Ｘ０とＹ０は移動台車の横移動すな
わち幅寄せの状況を理解するための指標として付記され
たものである。また、第８図乃至第１６図の各々の図面
を構成する、移動台車の横移動すなわち幅寄せ動作の時
系列の移動手順を図示する複数の移動手順図において、
各移動手順図に表示されている移動台車の姿勢は、その
移動手順時における幅寄せ動作を開始する直前の姿勢を
示し、矢印Ａは回転駆動される駆動移動手段群が回転駆
動せしめられる方向を示し、矢印Ｃは移動台車の中央部
分が移動する方向を示し、矢印Ｂは走行面１から離反し
た駆動車輪が移動する方向を示し、Ｐは移動台車の旋回
動作の旋回中心を示している。なお、第１図において、
走行面１が壁面であり、移動台車が矢印Ｆを上方、矢印
Ｒを下方として走行面１へ吸着しかつ走行面１に沿って
移動する機能を有している場合においては、移動台車へ
作用する吸着力は移動台車の中央部分に対して走行面１
の方向へ押し付ける力を付与するが、一方、移動台車の
自重は移動台車の中央部分に対して矢印Ｒの方向へ押し
下げる力を付与し、よって前方（上方）の駆動車輪２２
ａ、２２ｃは後方（下方）の駆動車輪２２ｂ、２２ｄと
比較して走行面１より離反しやすい状態にある。よっ
て、壁面上における移動台車の横移動すなわち幅寄せ時
の移動手順を考える時、その場合の条件は、走行面１が
床面であり、かつ重心位置がＧ２領域に在る移動台車の
横移動すなわち幅寄せの場合の条件と同等とみなしてよ
い。よって、第１０図乃至第１６図においては、走行面
１を壁面としてみなすこともできるものである。以下、
第８図における移動台車の右横移動すなわち幅寄せ動作
の時系列の移動手順を説明する。図（１）において、駆
動車輪２２ｃと駆動車輪２２ｄが矢印Ａの方向に移動す
るよう回転駆動されると、移動台車は、回転駆動されな
い駆動車輪２２ｂと走行面１との接触部Ｐを旋回の中心
として右旋回し、図（２）の位置で停止する。図（２）
において、駆動車輪２２ｃと駆動車輪２２ｄが矢印Ａの
方向に移動するよう回転駆動されると、移動台車は、回
転駆動されない駆動車輪２２ａと走行面１との接触部Ｐ
を旋回の中心として左旋回し、図（３）の位置で停止す
る。図（３）において、駆動車輪２２ｃと駆動車輪２２
ｄが矢印Ａの方向に移動するよう回転駆動されると、移
動台車は、回転駆動されない駆動車輪２２ｂと走行面１
との接触部Ｐを旋回の中心として右旋回し、図（４）の
位置で停止する。なお、図（４）は移動台車の横移動す
なわち幅寄せ動作が完了した移動台車の位置を示してい
る。以下、第９図における移動台車の左横移動すなわち
幅寄せ動作の時系列の移動手順を説明する。図（１）に
おいて、駆動車輪２２ｃと駆動車輪２２ｄが矢印Ａの方
向に移動するよう回転駆動されると、移動台車は、回転
駆動されない駆動車輪２２ｂと走行面１との接触部Ｐを
旋回の中心として左旋回し、図（２）の位置で停止す
る。図（２）において、駆動車輪２２ｃと駆動車輪２２
ｄが矢印Ａの方向に移動するよう回転駆動されると、移
動台車は、回転駆動されない駆動車輪２２ａと走行面１
との接触部Ｐを旋回の中心として右旋回し、図（３）の
位置で停止する。図（３）において、駆動車輪２２ｃと
駆動車輪２２ｄが矢印Ａの方向に移動するよう回転駆動
されると、移動台車は、回転駆動されない駆動車輪２２
ｂと走行面１との接触部Ｐを旋回の中心として左旋回
し、図（４）の位置で停止する。なお、図（４）は移動
台車の横移動すなわち幅寄せ動作が完了した移動台車の
位置を示している。以下、第１０図における移動台車の
右横移動すなわち幅寄せ動作の時系列の移動手順を説明
する。図（１）において、駆動車輪２２ｃと駆動車輪２
２ｄが矢印Ａの方向に移動するよう回転駆動されると、
移動台車は、回転駆動されない駆動車輪２２ｂと走行面
１との接触部Ｐを旋回の中心として右旋回し、図（２）
の位置で停止する。図（２）において、駆動車輪２２ａ
と駆動車輪２２ｂが矢印Ａの方向に移動するよう回転駆
動されると、移動台車は、回転駆動されない駆動車輪２
２ｄと走行面１との接触部Ｐを旋回の中心として左旋回
し、図（３）の位置で停止する。図（３）において、駆
動車輪２２ｃと駆動車輪２２ｄが矢印Ａの方向に移動す
るよう回転駆動されると、移動台車は、回転駆動されな
い駆動車輪２２ｂと走行面１との接触部Ｐを旋回の中心
として左旋回し、図（４）の位置で停止する。図（４）
において、駆動車輪２２ａと駆動車輪２２ｂが矢印Ａの
方向に移動するよう回転駆動されると、移動台車は、回
転駆動されない駆動車輪２２ｄと走行面１との接触部Ｐ
を旋回の中心として右旋回し、図（５）の位置で停止す
る。なお、図（５）は移動台車の横移動すなわち幅寄せ
動作が完了した移動台車の位置を示している。以上の説
明及び第１０図の図面で容易に理解されるように、走行
面１が床面であり、かつ移動台車の重心位置が第３図に
おいて平行斜線で示したＧ２領域に在る時の移動台車の
右横移動の第１例においては、幅寄せを完了するために
４つの手順が必要であり、また幅寄せできる距離もかな
り短いことが理解される。そこで、第１１図乃至第１６
図においては、走行面１が床面であり、かつ移動台車の
重心位置が第３図において平行斜線で示したＧ２領域に
在る時の移動台車の右横移動の第２例及び左横移動の第
２例を提案する。第１１図乃至第１６図に図示の各移動
手順においては、幅寄せを完了するために３つの手順で
済み、また幅寄せできる距離もより長くできる。以上、
第１０図においては、走行面１が床面であり、かつ移動
台車の重心位置が第３図において平行斜線で示したＧ２
領域に在る時の移動台車の右横移動の第１例の移動手順
を図示したが、走行面１が床面であり、かつ移動台車の
重心位置が第３図において平行斜線で示したＧ２領域に
在る時の移動台車の左横移動の第１例の移動手順につい
ては、第１０図の右横移動の第１例の移動手順の説明か
ら容易に理解されるものであるので、説明を省略する。
以下、第１１図における移動台車の右横移動すなわち幅
寄せ動作の時系列の移動手順を説明する。図（１）にお
いて、駆動車輪２２ｃと駆動車輪２２ｄが矢印Ａの方向
に移動するよう回転駆動されると、移動台車は、回転駆
動されない駆動車輪２２ｂと走行面１との接触部Ｐを旋
回の中心として右旋回し、図（２）の位置で停止する。
図（２）において、駆動車輪２２ｃと駆動車輪２２ｄが
矢印Ａの方向に移動するよう回転駆動され、同時に、駆
動車輪２２ａと駆動車輪２２ｂが矢印Ａの方向に移動す
るよう回転駆動されると、移動台車は、移動台車の中央
部分に在るＰを旋回の中心として矢印Ｃの方向に左旋回
し、図（３）の位置で停止する。図（３）において、駆
動車輪２２ａと駆動車輪２２ｂが矢印Ａの方向に移動す
るよう回転駆動されると、移動台車は、回転駆動されな
い駆動車輪２２ｄと走行面１との接触部Ｐを旋回の中心
として右旋回し、図（４）の位置で停止する。なお、図
（４）は移動台車の横移動すなわち幅寄せ動作が完了し
た移動台車の位置を示している。以下、第１２図におけ
る移動台車の右横移動すなわち幅寄せ動作の時系列の移
動手順を説明する。図（１）において、駆動車輪２２ａ
と駆動車輪２２ｂが矢印Ａの方向に移動するよう回転駆
動されると、移動台車は、回転駆動されない駆動車輪２
２ｄと走行面１との接触部Ｐを旋回の中心として右旋回
し、図（２）の位置で停止する。図（２）において、駆
動車輪２２ｃと駆動車輪２２ｄが矢印Ａの方向に移動す
るよう回転駆動され、同時に、駆動車輪２２ａと駆動車
輪２２ｂが矢印Ａの方向に移動するよう回転駆動される
と、移動台車は、移動台車の中央部分に在るＰを旋回の
中心として矢印Ｃの方向に左旋回し、図（３）の位置で
停止する。図（３）において、駆動車輪２２ｃと駆動車
輪２２ｄが矢印Ａの方向に移動するよう回転駆動される
と、移動台車は、回転駆動されない駆動車輪２２ｂと走
行面１との接触部Ｐを旋回の中心として右旋回し、図
（４）の位置で停止する。なお、図（４）は移動台車の
横移動すなわち幅寄せ動作が完了した移動台車の位置を
示している。以下、第１３図における移動台車の右横移
動すなわち幅寄せ動作の時系列の移動手順を説明する。
図（１）において、駆動車輪２２ａと駆動車輪２２ｂが
矢印Ａの方向に移動するよう回転駆動されると、移動台
車は、回転駆動されない駆動車輪２２ｄと走行面１との
接触部Ｐを旋回の中心として右旋回し、図（２）の位置
で停止する。図（２）において、駆動車輪２２ｃと駆動
車輪２２ｄが矢印Ａの方向に移動するよう回転駆動さ
れ、同時に、駆動車輪２２ａと駆動車輪２２ｂが矢印Ａ
の方向に移動するよう回転駆動されると、移動台車は、
移動台車の中央部分に在るＰを旋回の中心として矢印Ｃ
の方向に左旋回し、図（３）の位置で停止する。図
（３）において、駆動車輪２２ａと駆動車輪２２ｂが矢
印Ａの方向に移動するよう回転駆動されると、移動台車
は、回転駆動されない駆動車輪２２ｄと走行面１との接
触部Ｐを旋回の中心として右旋回し、図（４）の位置で
停止する。なお、図（４）は移動台車の横移動すなわち
幅寄せ動作が完了した移動台車の位置を示している。以
下、第１４図における移動台車の左横移動すなわち幅寄
せ動作の時系列の移動手順を説明する。図（１）におい
て、駆動車輪２２ａと駆動車輪２２ｂが矢印Ａの方向に
移動するよう回転駆動されると、移動台車は、回転駆動
されない駆動車輪２２ｄと走行面１との接触部Ｐを旋回
の中心として左旋回し、図（２）の位置で停止する。図
（２）において、駆動車輪２２ｃと駆動車輪２２ｄが矢
印Ａの方向に移動するよう回転駆動され、同時に、駆動
車輪２２ａと駆動車輪２２ｂが矢印Ａの方向に移動する
よう回転駆動されると、移動台車は、移動台車の中央部
分に在るＰを旋回の中心として矢印Ｃの方向に右旋回
し、図（３）の位置で停止する。図（３）において、駆
動車輪２２ｃと駆動車輪２２ｄが矢印Ａの方向に移動す
るよう回転駆動されると、移動台車は、回転駆動されな
い駆動車輪２２ｂと走行面１との接触部Ｐを旋回の中心
として左旋回し、図（４）の位置で停止する。なお、図
（４）は移動台車の横移動すなわち幅寄せ動作が完了し
た移動台車の位置を示している。以下、第１５図におけ
る移動台車の左横移動すなわち幅寄せ動作の時系列の移
動手順を説明する。図（１）において、駆動車輪２２ｃ
と駆動車輪２２ｄが矢印Ａの方向に移動するよう回転駆
動されると、移動台車は、回転駆動されない駆動車輪２
２ｂと走行面１との接触部Ｐを旋回の中心として左旋回
し、図（２）の位置で停止する。図（２）において、駆
動車輪２２ｃと駆動車輪２２ｄが矢印Ａの方向に移動す
るよう回転駆動され、同時に、駆動車輪２２ａと駆動車
輪２２ｂが矢印Ａの方向に移動するよう回転駆動される
と、移動台車は、移動台車の中央部分に在るＰを旋回の
中心として矢印Ｃの方向に右旋回し、図（３）の位置で
停止する。図（３）において、駆動車輪２２ａと駆動車
輪２２ｂが矢印Ａの方向に移動するよう回転駆動される
と、移動台車は、回転駆動されない駆動車輪２２ｄと走
行面１との接触部Ｐを旋回の中心として左旋回し、図
（４）の位置で停止する。なお、図（４）は移動台車の
横移動すなわち幅寄せ動作が完了した移動台車の位置を
示している。以下、第１６図における移動台車の左横移
動すなわち幅寄せ動作の時系列の移動手順を説明する。
図（１）において、駆動車輪２２ｃと駆動車輪２２ｄが
矢印Ａの方向に移動するよう回転駆動されると、移動台
車は、回転駆動されない駆動車輪２２ｂと走行面１との
接触部Ｐを旋回の中心として左旋回し、図（２）の位置
で停止する。図（２）において、駆動車輪２２ｃと駆動
車輪２２ｄが矢印Ａの方向に移動するよう回転駆動さ
れ、同時に、駆動車輪２２ａと駆動車輪２２ｂが矢印Ａ
の方向に移動するよう回転駆動されると、移動台車は、
移動台車の中央部分に在るＰを旋回の中心として矢印Ｃ
の方向に右旋回し、図（３）の位置で停止する。図
（３）において、駆動車輪２２ｃと駆動車輪２２ｄが矢
印Ａの方向に移動するよう回転駆動されると、移動台車
は、回転駆動されない駆動車輪２２ｂと走行面１との接
触部Ｐを旋回の中心として左旋回し、図（４）の位置で
停止する。なお、図（４）は移動台車の横移動すなわち
幅寄せ動作が完了した移動台車の位置を示している。次
に、第１７図及び第１８図に図示の移動台車について説
明すると、該移動台車は、第１図及び第２図に図示の移
動台車と異なり、ヒンジピン１９を軸として左フレーム
１８と右フレーム１６がなす相対角度を任意に変更する
ための流体圧シリンダ８０を具備していない。よって、
第１７図及び第１８図に図示の移動台車においては、そ
の駆動車輪は走行面１より離反することはできないが、
軸受部１８２と軸受部１６２のそれぞれに固定された振
動手段７Ｌと振動手段７Ｒの作用により、駆動車輪２２
ｃと走行面１との摩擦抵抗及び駆動車輪２２ａと走行面
１との摩擦抵抗を任意に低減せしめることができる。図
示の振動手段７Ｌ、７Ｒは公知の空圧式のピストンバイ
ブレータであるが、各々のピストンバイブレータのピス
トンロッド７１は軸受部１８２と軸受部１６２のそれぞ
れに固定されており、圧縮空気の作用によりシリンダ７
２が自動的に短い周期で往復運動を行い振動を発生させ
るよう構成されている。なお該振動手段については、図
示の空圧式ピストンバイブレータの代わりに、回転式バ
イブレータ等の公知の振動手段を用いてもよい。なお、
第１７図及び第１８図に図示の移動台車は、上述の構成
を除くその他の構成は第１図及び第２図に図示する移動
台車の構成と同一である。以下、第１７図において、振
動手段７Ｒの作用効果の具体例をあげて振動手段７Ｒと
７Ｌの作用効果を説明する。すなわち、振動手段７Ｒが
振動している状態に在る移動台車において、駆動車輪２
２ｃと駆動車輪２２ｄが矢印Ａの方向に移動するよう回
転駆動されると、この時、駆動車輪２２ａは振動してい
る振動手段７ａの作用により振動し駆動車輪２２ａと壁
面１との摩擦力が低減せしめられているので、駆動車輪
２２ａは矢印Ｂに示す方向に移動する。すなわち容易に
理解される如く、上述のように振動手段を具備された移
動台車においては第１図及び第２図に図示の移動台車と
同様の幅寄せ動作を行うことができる。以上に、第１図
及び第２図に図示の移動台車に具備された流体圧シリン
ダ８０の代わりに振動手段７Ｌ及び７Ｒを備えた移動台
車の一具体例について説明を行ったが、本発明はかかる
具体例に限定されるものではなく、本発明の範囲から逸
脱することなく更に種々の変形或いは修正を加えること
が可能である。すなわち、第１７図及び第１８図に図示
の移動台車においては、移動台車の移動方向に向かって
左右それぞれの側に備えられた各駆動移動手段群と走行
面との複数の接触部分のうち、任意に選択された１つの
接触部分を除き他の接触部分の摩擦抵抗が任意に低減さ
れるように構成されたことが重要である。例えば、該接
触部分の摩擦抵抗を任意に低減せしめる他の方法として
は、第１７図に図示の移動台車において、仮に、駆動車
輪２２ａが減速機付電動モータ２４Ｒによりローラチェ
ーン２６Ｒを介して駆動される代わりに駆動車輪２２ａ
用の独立した減速機付電動モータ（図示せず）を備えて
いた場合において、該駆動車輪２２ａを静止している他
の駆動車輪２２ｂの方向へ移動しようとする方向へ駆動
せしめれば該駆動車輪２２ａはその場で空転する。すな
わち、静止摩擦抵抗より動摩擦抵抗の方が摩擦抵抗が小
さいので、該空転の作用により駆動車輪２２ａと壁面１
との摩擦力が低減せしめられるものである。次に、第１
９図及び第２０図に図示の移動台車について説明する
と、該移動台車は、第１図及び第２図に図示の移動台車
と異なり、ヒンジピン１９を軸として左フレーム１８と
右フレーム１６がなす相対角度を任意に変更するための
流体圧シリンダ８０を具備していない。よって、第１９
図及び第２０図に図示の移動台車においては、その駆動
車輪を走行面１より離反せしめるため、走行面１の方向
へ任意に出入り可能でかつ移動台車の移動方向と交差す
る方向へ移動可能な従動車輪を備える従動移動手段５Ｌ
及び５Ｒを具備している。従動移動手段５Ｌ及び５Ｒの
各々は、両ロッド形式のエアシリンダ５５と、該エアシ
リンダ５５のピストンロッド５４の走行面１の側の端部
に固定された車輪支持金具５３と、従動車輪５２と、車
軸５１により構成されている。なお図示のエアシリンダ
５５はそのピストンロッドが回転するのを防止する機構
をそれ自体備える形式のもので公知のエアシリンダであ
る。よって車軸５１の向きは本移動台車の移動方向に対
して常に直角に交差している。なお、第１９図及び第２
０図に図示の移動台車は、上述の構成を除くその他の構
成は第１図及び第２図に図示する移動台車の構成と同一
である。以下、第２０図において、従動移動手段５Ｒの
作用効果の具体例をあげて従動移動手段５Ｌ及び５Ｒの
作用効果を説明する。すなわち、従動移動手段５Ｒにお
いて、エアシリンダ５５のピストンロッド５４が走行面
１の方向へ伸びて従動車輪５２を突き出し、よって駆動
車輪２２ａが走行面１より離反した状態に在る移動台車
において、駆動車輪２２ｃと駆動車輪２２ｄが矢印Ａの
方向に移動するよう回転駆動されると、走行面１より離
反した状態に在る駆動車輪２２ａは矢印Ｂに示す方向に
移動する。すなわち容易に理解される如く、上述のよう
に従動移動手段を具備された移動台車においては第１図
及び第２図に図示の移動台車と同様の幅寄せ動作を行う
ことができる。なお、以上に述べた本発明の具体例にお
いては、２式の駆動移動手段すなわち２式の駆動車輪か
ら構成された駆動移動手段群を、移動台車の移動方向に
向かって左右それぞれの側に、各１式具備しているが、
各駆動移動手段群においては２式の駆動車輪に代えて１
式または３式以上の駆動車輪を備えてもよく、さらに駆
動移動手段群としてそれ自体周知のエンドレストラック
すなわち無端軌条を用いてもよい。なお、該具体例の駆
動移動手段群においては、移動台車の移動方向と平行な
同一の直線上に２式の駆動車輪を配置しているが、該駆
動移動手段群が複数の駆動移動手段から構成されている
場合の各駆動移動手段の配置については必ずしも移動台
車の移動方向と平行な同一の直線上に配置される必要は
なく、移動方向の軸線からそれぞれ位置をずらして配置
されてもよい。以上、添付図面を参照して本発明に従っ
て構成された装置の好適実施例について詳細に説明した
が、本発明はかかる実施例に限定されるものではなく、
本発明の範囲から逸脱することなく更に種々の変形或い
は修正を加えることが可能であることは多言を要しな
い。また、本発明の適用例についても、かかる実施例に
限定されるものではなく、種々の床面を走行する移動台
車や、壁面に吸着し且つ該壁面に沿って走行する移動台
車に適用することができる。

【発明の効果】従来、ブルドーザや戦車などの移動台車
や、走行面に真空吸着し該走行面に沿って走行可能な移
動台車においては、前進、後進やその場で旋回すること
は容易にできるが、移動方向と交差する方向に幅寄せす
ることにおいては、該幅寄せするために該移動台車の大
きさを２倍以上上回る面積の場所を必要とし、かつ該幅
寄せする移動手順も、旋回したり、前進したり、逆旋回
したり、後進したりと大変手間がかかるものであった。
しかしながら本発明の移動台車においては、走行する方
向と交差する方向に容易に幅寄せ、すなわち横移動する
ことが可能であるため、幅寄せするための場所が最小面
積で済む利点が有り、また幅寄せするための時間が最小
時間で済む利点が有る。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明に従って構成された移動台車の一具体
例を示す平面図。第２図は、第１図の移動台車の右側面
図。第３図は、第１図の移動台車の旋回動作の一例と移
動台車の重心位置を説明する平面図。第４図は、走行面
１が床面であり、かつ移動台車の重心位置が第３図にお
いて格子斜線で示したＧ１領域に在る時に、流体圧シリ
ンダ８０のピストンロッド８３が伸長して駆動車輪２２
ａが走行面１より離反した状態を図示する右側面図。第
５図は、走行面１が床面であり、かつ移動台車の重心位
置が第３図において格子斜線で示したＧ１領域に在る時
に、流体圧シリンダ８０のピストンロッド８３が収縮し
て駆動車輪２２ｂが走行面１より離反した状態を図示す
る右側面図。第６図は、走行面１が床面であり、かつ移
動台車の重心位置がＧ２領域に在る時に、流体圧シリン
ダ８０のピストンロッド８３が伸長して駆動車輪２２ａ
が走行面１より離反した状態を図示する右側面図。第７
図は、走行面１が床面であり、かつ移動台車の重心位置
がＧ２領域に在る時に、流体圧シリンダ８０のピストン
ロッド８３が収縮して駆動車輪２２ｃが走行面１より離
反した状態を図示する右側面図。第８図は、走行面１が
床面であり、かつ移動台車の重心位置が第３図において
格子斜線で示したＧ１領域に在る時の移動台車の右横移
動の移動手順を図示する説明図。第９図は、走行面１が
床面であり、かつ移動台車の重心位置が第３図において
格子斜線で示したＧ１領域に在る時の移動台車の左横移
動の移動手順を図示する説明図。第１０図は、走行面１
が床面であり、かつ移動台車の重心位置が第３図におい
て平行斜線で示したＧ２領域に在る時の移動台車の右横
移動の第１例の移動手順を図示する説明図。第１１図
は、走行面１が床面であり、かつ移動台車の重心位置が
第３図において平行斜線で示したＧ２領域に在る時の移
動台車の右横移動の第２−１例の移動手順を図示する説
明図。第１２図は、走行面１が床面であり、かつ移動台
車の重心位置が第３図において平行斜線で示したＧ２領
域に在る時の移動台車の右横移動の第２−２例の移動手
順を図示する説明図。第１３図は、走行面１が床面であ
り、かつ移動台車の重心位置が第３図において平行斜線
で示したＧ２領域に在る時の移動台車の右横移動の第２
−３例の移動手順を図示する説明図。第１４図は、走行
面１が床面であり、かつ移動台車の重心位置が第３図に
おいて平行斜線で示したＧ２領域に在る時の移動台車の
左横移動の第２−１例の移動手順を図示する説明図。第
１５図は、走行面１が床面であり、かつ移動台車の重心
位置が第３図において平行斜線で示したＧ２領域に在る
時の移動台車の左横移動の第２−２例の移動手順を図示
する説明図。第１６図は、走行面１が床面であり、かつ
移動台車の重心位置が第３図において平行斜線で示した
Ｇ２領域に在る時の移動台車の左横移動の第２−３例の
移動手順を図示する説明図。第１７図は、第１図及び第
２図に図示の移動台車に具備された流体圧シリンダ８０
の代わりに振動手段７Ｌ及び７Ｒを備えた移動台車の一
具体例を示す平面図。第１８図は、第１７図の移動台車
の右側面図。第１９図は、第１図及び第２図に図示の移
動台車に具備された流体圧シリンダ８０の代わりに従動
移動手段５Ｌ及び５Ｒを備えた移動台車の一具体例を示
す平面図。第２０図は、第１９図の移動台車の右側面
図。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】駆動車輪または無端軌条等の複数の移動手
段を備えたことにより走行面上を移動可能な移動台車に
おいて、各々の移動手段は駆動源に連結されて駆動され
る駆動移動手段として構成されており、該移動台車の移
動方向に向かって左右それぞれの側に少なくとも各２式
の駆動車輪あるいは各１式の無端軌条からなる駆動移動
手段群を備え、該駆動移動手段群と走行面との複数の接
触部分のうちの任意に選択された１つの接触部分を中心
として該移動台車が旋回可能なように構成されたことを
特徴とする移動台車。
【請求項２】移動台車の移動方向に向かって左右それぞ
れの側に備えられた各駆動移動手段群と走行面との複数
の接触部分のうち、任意に選択された１つの接触部分を
除き他の接触部分は接触するのを回避されるように構成
されたことを特徴とする、請求項１に記載の移動台車。
【請求項３】各駆動移動手段においてその走行面と接触
する部分が走行面の方向に任意に出入り可能なように構
成されたことを特徴とする、請求項２に記載の移動台
車。
【請求項４】移動台車が左右２個のフレームと、該２個
のフレームをヒンジ連結するヒンジ部から構成され、各
々のフレームには駆動移動手段群が具備されたことを特
徴とする、請求項３に記載の移動台車。
【請求項５】２個のフレームがなす相対角度を任意に変
更可能なように流体圧シリンダ等のアクチュエータが装
備されたことを特徴とする、請求項４に記載の移動台
車。
【請求項６】移動台車の移動方向に向かって左右それぞ
れの側に備えられた各駆動移動手段群と走行面との複数
の接触部分のうち、任意に選択された１つの接触部分を
除き他の接触部分が接触するのを回避するため、移動台
車の旋回を阻害しない自由走行が可能な従動車輪等の従
動移動手段を任意に走行面に接触せしめ、よって接触す
るのを回避したい接触部分を走行面から離反せしめるよ
う構成されたことを特徴とする、請求項２に記載の移動
台車。
【請求項７】移動台車の移動方向に向かって左右それぞ
れの側に備えられた各駆動移動手段群と走行面との複数
の接触部分のうち、任意に選択された１つの接触部分を
除き他の接触部分の摩擦抵抗が任意に低減されるように
構成されたことを特徴とする、請求項１に記載の移動台
車。
【請求項８】移動台車の移動方向に向かって左右それぞ
れの側に備えられた各駆動移動手段群と走行面との複数
の接触部分のうち、任意に選択された１つの接触部分を
除き他の接触部分の摩擦抵抗が任意に低減されるように
ピストンバイブレータ等の振動装置が装備されたことを
特徴とする、請求項７に記載の移動台車。
【請求項９】移動台車をその本来の移動方向と交差する
方向へ横移動せしめる場合の移動手順において、第１手
順として、移動台車の移動方向に向かって左右それぞれ
の側に備えられた各駆動移動手段群と走行面との複数の
接触部分のうち、任意に選択された１つの接触部分を旋
回中心として、移動台車の中央部分が横移動せしめたい
方向へ横移動するよう移動台車を旋回せしめ、第２手順
として、移動台車の移動方向に向かって左右それぞれの
側に備えられた各駆動移動手段群と走行面との複数の接
触部分のうち、第１手順にて選択された１つの接触部分
を除く他の任意の１つの接触部分を旋回中心として、移
動台車の中央部分が横移動せしめたい方向へ横移動する
よう移動台車を旋回せしめ、よって移動台車をその本来
の移動方向と交差する方向へ横移動せしめることが可能
な請求項１乃至請求項８に記載の移動台車。
【請求項１０】移動台車をその本来の移動方向と交差す
る方向へ横移動せしめる場合の移動手順において、第１
手順として、移動台車の移動方向に向かって左右それぞ
れの側に備えられた各駆動移動手段群と走行面との複数
の接触部分のうち、任意に選択された１つの接触部分を
旋回中心として、移動台車の中央部分が横移動せしめた
い方向へ横移動するよう移動台車を旋回せしめ、第２手
順として、移動台車の中央部分を旋回中心として、かつ
第１手順の旋回方向と逆方向へ移動台車を旋回せしめ、
第３手順として、移動台車の移動方向に向かって左右そ
れぞれの側に備えられた各駆動移動手段群と走行面との
複数の接触部分のうち、任意に選択された１つの接触部
分を旋回中心として、かつ第２手順の旋回方向と逆方向
へ移動台車を旋回せしめ、よって移動台車をその本来の
移動方向と交差する方向へ横移動せしめることが可能な
請求項１乃至請求項８に記載の移動台車。