JP5344826B2 - 運搬車 - Google Patents
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Description
前記台車の一方の対角線上に位置する一方の前輪は、水平方向に延びる第一の前輪横回転軸の周りに自在に回転すると共に、当該第一の前輪横回転軸に直交し垂直方向に延びる第一の前輪縦回転軸の周りに自在に回転する前輪自在車輪として構成され、
前記台車の一方の対角線上に位置する一方の後輪は、水平方向に延びる第一の後輪横回転軸の周りに自在に回転すると共に、当該第一の後輪横回転軸に直交し垂直方向に延びる第一の後輪縦回転軸の周りに自在に回転する後輪自在車輪として構成され、
前記台車の他方の対角線上に位置する他方の前輪は、水平方向に延びる第二の前輪横回転軸の回転につれて回転する前輪駆動輪と、当該前輪駆動輪に平行して配備され、前記第二の前輪横回転軸の周りを自在に回転する前輪自在輪とからなる前輪駆動車輪として構成され、
前記台車の他方の対角線上に位置する他方の後輪は、水平方向に延びる第二の後輪横回転軸の回転につれて回転する後輪駆動輪と、当該後輪駆動輪に平行して配備され、前記第二の後輪横回転軸の周りを自在に回転する後輪自在輪とからなる後輪駆動車輪として構成され、
前記前輪駆動車輪は、前記前輪駆動輪と前輪自在輪との間を、前記第二の前輪横回転軸が延びる方向に直交して垂直方向に延びる第二の前輪縦回転軸の周りに回動可能に前記台車の下部に配備され、
前記後輪駆動車輪は、前記後輪駆動輪と後輪自在輪との間を、前記第二の後輪横回転軸が延びる方向に直交して垂直方向に延びる第二の後輪縦回転軸の周りに回動可能に前記台車の下部に配備され、
前記台車において、前記一方の後輪が配備されている位置に前記前輪駆動輪を駆動する第一の駆動モータ、前記他方の後輪が配備されている位置に前記後輪駆動輪を駆動する第二の駆動モータが、それぞれ、配備され、
前記前輪駆動車輪は前記前輪駆動輪を前記第二の前輪横回転軸の回転につれて回転させるための前輪駆動スプロケットを、前記後輪自在輪は後輪駆動スプロケットをそれぞれ備えていると共に、前記前輪駆動スプロケットと前記後輪駆動スプロケットとに第一の無端のチェーンが掛け渡されていることにより、前記第一の駆動モータによる前記後輪駆動スプロケットの回転運動が前記前輪駆動スプロケットに伝えられて、前記前輪駆動輪が前記第二の前輪横回転軸の回転につれて回転し、
前記前輪駆動車輪に前記第二の前輪縦回転軸の回りの回転運動を行わせる前輪ステアリングスプロケットが前記前輪駆動車輪に、前記後輪駆動車輪に前記第二の後輪縦回転軸の回りの回転運動を行わせる後輪ステアリングスプロケットが前記後輪駆動車輪にそれぞれ配備されていると共に、前記前輪ステアリングスプロケットと前記後輪ステアリングスプロケットとに第二の無端のチェーンが掛け渡されていることにより、前記前輪駆動車輪及び後輪駆動車輪の、前記第二の前輪縦回転軸及び前記第二の後輪縦回転軸の回りの回転運動が同期して行われ、
前記第二の無端のチェーンを前記第二の無端のチェーンの周方向で移動させることにより、前記前輪ステアリングスプロケット及び前記後輪ステアリングスプロケットを、前記第二の前輪縦回転軸及び前記第二の後輪縦回転軸の回りに回動させる制御手段と、
前記第一の駆動モータ及び、前記第二の駆動モータの出力を同一の出力あるいは、異なる出力にすることによって、前記前輪駆動車輪及び、前記後輪駆動車輪をそれぞれ同一の回転速度あるいは、異なる回転速度で回転させる制御手段とを更に備えている
ことを特徴とする運搬車。
矩形状の台車の四隅部下部にそれぞれ車輪が配備されて走行する運搬車であって、
前記台車の一つの対角線上に位置する一つの前輪を台車に対して走行方向の駆動力を与える前輪駆動車輪、一つの後輪を同様に台車に対して走行方向の駆動力を与える後輪駆動車輪とし、
前記前輪駆動車輪、後輪駆動車輪はいずれも垂直方向に延びる縦回転軸の回りに回転可能に台車の下部に取り付けられていて、この前輪駆動車輪、後輪駆動車輪の垂直方向に延びる縦回転軸の回りの回転運動が同期して行われ、
前記の前輪駆動車輪及び後輪駆動車輪が配置されている対角線とは異なる対角線上に位置する一つの前輪及び一つの後輪が、いずれも、水平方向に延びる横回転軸の周りに自在に回転すると共に、垂直方向に延びる縦回転軸の周りに自在に回転する前輪自在車輪及び、後輪自在車輪
となっているものである。
2 前輪自在車輪
2a 後輪自在車輪
3 前輪自在輪
4 前輪駆動輪
5 前輪駆動車輪
6 後輪自在輪
7 後輪駆動輪
8 後輪駆動車輪
11 第二の前輪縦回転軸
14 第二の後輪縦回転軸
15 第二の後輪横回転軸
15a 第二の前輪横回転軸
18 大傘歯車
19 小傘歯車
20、20a、20b 駆動スプロケット
21、21a ステアリングスプロケット
22 無端のチェーン
25 ウレタン部材製の環状部材
26 無端のチェーン
34 第一の後輪横回転軸
35 第一の後輪縦回転軸
M1 第一の駆動モータ
M2 第二の駆動モータ
Claims (1)
- 矩形状の台車の四隅部下部にそれぞれ車輪が配備されて走行する運搬車であって、
前記台車の一方の対角線上に位置する一方の前輪は、水平方向に延びる第一の前輪横回転軸の周りに自在に回転すると共に、当該第一の前輪横回転軸に直交し垂直方向に延びる第一の前輪縦回転軸の周りに自在に回転する前輪自在車輪として構成され、
前記台車の一方の対角線上に位置する一方の後輪は、水平方向に延びる第一の後輪横回転軸の周りに自在に回転すると共に、当該第一の後輪横回転軸に直交し垂直方向に延びる第一の後輪縦回転軸の周りに自在に回転する後輪自在車輪として構成され、
前記台車の他方の対角線上に位置する他方の前輪は、水平方向に延びる第二の前輪横回転軸の回転につれて回転する前輪駆動輪と、当該前輪駆動輪に平行して配備され、前記第二の前輪横回転軸の周りを自在に回転する前輪自在輪とからなる前輪駆動車輪として構成され、
前記台車の他方の対角線上に位置する他方の後輪は、水平方向に延びる第二の後輪横回転軸の回転につれて回転する後輪駆動輪と、当該後輪駆動輪に平行して配備され、前記第二の後輪横回転軸の周りを自在に回転する後輪自在輪とからなる後輪駆動車輪として構成され、
前記前輪駆動車輪は、前記前輪駆動輪と前輪自在輪との間を、前記第二の前輪横回転軸が延びる方向に直交して垂直方向に延びる第二の前輪縦回転軸の周りに回動可能に前記台車の下部に配備され、
前記後輪駆動車輪は、前記後輪駆動輪と後輪自在輪との間を、前記第二の後輪横回転軸が延びる方向に直交して垂直方向に延びる第二の後輪縦回転軸の周りに回動可能に前記台車の下部に配備され、
前記台車において、前記一方の後輪が配備されている位置に前記前輪駆動輪を駆動する第一の駆動モータ、前記他方の後輪が配備されている位置に前記後輪駆動輪を駆動する第二の駆動モータが、それぞれ、配備され、
前記前輪駆動車輪は前記前輪駆動輪を前記第二の前輪横回転軸の回転につれて回転させるための前輪駆動スプロケットを、前記後輪自在輪は後輪駆動スプロケットをそれぞれ備えていると共に、前記前輪駆動スプロケットと前記後輪駆動スプロケットとに第一の無端のチェーンが掛け渡されていることにより、前記第一の駆動モータによる前記後輪駆動スプロケットの回転運動が前記前輪駆動スプロケットに伝えられて、前記前輪駆動輪が前記第二の前輪横回転軸の回転につれて回転し、
前記前輪駆動車輪に前記第二の前輪縦回転軸の回りの回転運動を行わせる前輪ステアリングスプロケットが前記前輪駆動車輪に、前記後輪駆動車輪に前記第二の後輪縦回転軸の回りの回転運動を行わせる後輪ステアリングスプロケットが前記後輪駆動車輪にそれぞれ配備されていると共に、前記前輪ステアリングスプロケットと前記後輪ステアリングスプロケットとに第二の無端のチェーンが掛け渡されていることにより、前記前輪駆動車輪及び後輪駆動車輪の、前記第二の前輪縦回転軸及び前記第二の後輪縦回転軸の回りの回転運動が同期して行われ、
前記第二の無端のチェーンを前記第二の無端のチェーンの周方向で移動させることにより、前記前輪ステアリングスプロケット及び前記後輪ステアリングスプロケットを、前記第二の前輪縦回転軸及び前記第二の後輪縦回転軸の回りに回動させる制御手段と、
前記第一の駆動モータ及び、前記第二の駆動モータの出力を同一の出力あるいは、異なる出力にすることによって、前記前輪駆動車輪及び、前記後輪駆動車輪をそれぞれ同一の回転速度あるいは、異なる回転速度で回転させる制御手段とを更に備えている
ことを特徴とする運搬車。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008027117A JP5344826B2 (ja) | 2008-02-07 | 2008-02-07 | 運搬車 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008027117A JP5344826B2 (ja) | 2008-02-07 | 2008-02-07 | 運搬車 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009184537A JP2009184537A (ja) | 2009-08-20 |
JP5344826B2 true JP5344826B2 (ja) | 2013-11-20 |
Family
ID=41068248
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008027117A Expired - Fee Related JP5344826B2 (ja) | 2008-02-07 | 2008-02-07 | 運搬車 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5344826B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN110341378B (zh) * | 2018-04-08 | 2023-05-12 | 芜湖翔睿环保科技有限公司 | 万向轮、行走机构和自主移动搬运机器人 |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5218651A (en) * | 1975-08-05 | 1977-02-12 | Kajima Corp | Self traveling free carriage |
JPS59110765U (ja) * | 1983-01-18 | 1984-07-26 | 株式会社ダイフク | 無人台車 |
JPS60252025A (ja) * | 1984-05-25 | 1985-12-12 | Tsubakimoto Chain Co | 搬送車 |
JP3099572B2 (ja) * | 1993-03-05 | 2000-10-16 | 株式会社三井三池製作所 | 駆動車輪および車両 |
JP3625738B2 (ja) * | 2000-05-02 | 2005-03-02 | 株式会社ミヨシ | 移動台車 |
-
2008
- 2008-02-07 JP JP2008027117A patent/JP5344826B2/ja not_active Expired - Fee Related
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---|---|
JP2009184537A (ja) | 2009-08-20 |
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