JPS60252025A - 搬送車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は搬送車に関し、更に詳述すれば１台の駆動モー
タにより走行と操舵の両機能を果たさせるべくなした搬
送車を提案するものである。

〔従来技術〕

走行床面を直行、斜行、横行、曲行、旋回等自由に車体
の向きを変更できる全方向搬送車としては、たとえば第
１図に示す如き構造のものが提案されている。すなわち
、搬送車の車体１には操舵軸２が貫通して回転自在に垂
設されている。この操舵軸２の車体１の上方に突出した
上部には傘歯車３が設けられており、この傘歯車３には
車体１上に設けられた操舵用モータ４によって回転する
傘歯車５と噛合している。また車体１の下方に突出した
操舵軸２の下部には二叉状で延びるフレーム６が形成さ
れ、このフレーム６に水平方向に延びる車軸７が回転可
能に取付けられている。そして車軸７の中央には車輪８
が固定されており、車輪８はフレーム６の側部に取付け
られた走行用モータ９から図示しない動力伝達機構を介
して回転させられる車軸７の回転により回転して車体１
を走行させ得るようになっている。そして車体１の操舵
は操舵用モータ４の回転によって行われるようになって
いる。

ところで、このような搬送車では車輪には操舵用モータ
４及び走行用モータ９を設げているため、部品点数が多
く、重量化し、また製造コストが高く、更にメンテナン
スが面倒であり保守費が高い等の問題がある。

〔目的〕

本発明は前述した問題を解決すべく１台のモータで走行
と操舵とを兼用できるようにして、軽量化を図り、製造
コストを安価にするとともにメンテナンスを容易にして
保守費も低減し得る搬送車を提供するものである。

〔構成〕

本発明に係る搬送車は車体に取付けられている車輪で走
行と操舵を兼ねる搬送車において、前記車体の回動可能
に設けられた中本の操舵軸と、この操舵軸の下部に回転
自在に設けられた車軸の、前記操舵軸の軸心から外れた
位置に取付けられた車輪と、操舵軸に挿通させてあり、
前記車輪に駆動力を伝達する駆動軸と、操舵軸と車体と
の間に介装され、車体に対する操舵軸の回転を拘束する
クラッチ機構とを具備することを特徴とする。

〔実施例〕

以下本発明をその実施例を示す図面に基づいて詳述する
。第２図は本発明に係る操舵機構の構造を示す断面図で
あって、１０は搬送車の車体であり、この車体１０には
中空の操舵軸１１がベアリング１２を介して回動自在に
貫設されており、車体１０より上側に位置する部分の周
面にはスプライン溝１０ａが形成されている。この操舵
軸１１の車体１０から下側に延出する部分は二叉状の対
向した車軸支持部１１ａ。

１１ａとしである。この車軸支持部１１ａ、　ｌｌａ間
には、ベアリング１３．１３を介して車軸１４が回転自
在に跨設されている。車軸１４には車輪１５と傘歯車１
６が固定的に取付けられている。また操舵軸１１の軸心
にはモータ２５にて回転駆動される駆動軸１７が回転自
在に挿通しており、この駆動軸１７の下端部には傘歯車
１８が固定的に取付けられていて車軸１４に取付けた傘
歯車１６と噛合している。車輪１５は駆動軸１７又は操
舵軸１１の軸心から外れた位置に取付けである。

駆動軸１７の上端部には第１のクラ・／チ機構１９の一
方のクラッチ半体１９ａが固着されていて、その　１゜
クラッチ半体１９ａの上面には鋸歯状の係合面１９ｂが
形成されている。またクラッチ半体１９ａの上側にはク
ラッチ半体１９ａの係合面１９ｂと噛合する係合面１９
ｃを下面に形成した他方のクラッチ半体１９ｄがクラッ
チ半体１９ａと噛合、離脱可能に設けられている。この
クラッチ半体１９ｄは駆動軸１７と同心状に設けられ、
モータ２５によって回転せしめられる駆動軸２０の下部
にスプライン嵌合され、駆動軸２０のスプライン溝２０
ａに沿って上下動させることによりクラッチ半体１９ｄ
をクラッチ半休１９ａと噛合させ、或いは離脱させる。

従ってクラッチ半体１９ｄを一方のクラッチ半体１９ａ
から離反させたときには駆動軸２００回転力を駆動軸１
７に伝達させることがなく、両クラッチ半休１９ａ、１
９ｄを対接させて係合面１９ｂと１９ｃとを噛合させる
ことにより駆動軸２０の回転力を駆動軸１７に伝えて回
転させることができる。また駆動軸２０の上部はハウジ
ング２１の上部に取付けた軸受部材２２にベアリング２
３を介して回転自在に支持されている。更に駆動軸２０
の上端部にはウオームホイール２４が固着されており、
このウオームホイール２４はハウジング２１の上面に配
設された駆動モータ２５の回転軸に取付けたウオーム２
６と噛合させている。なお、ハウジング２１は駆動軸１
７を中心にしてその周囲を取囲むものであって車体１０
の上面にボルト２７により着脱可能に取付けられている
。

２８は第２のクラッチ機構であって、下端部にフランジ
２８ｂを設けてやや長寸の筒状をしたクラッチ筒体２８
ａからなり、このクラッチ筒体２８ａはその軸心にスプ
ライン溝を周設した操舵軸挿通孔２８ｃが形成されてい
て、操舵軸１１に上下方向の摺動自在に外嵌されている
。このクラッチ筒体２８ａの上部外周面には回動角度検
出用のネジ溝２８ｄが形成されている。またクラッチ筒
体２８ａのフランジ２８ｂの下面側には摩擦抵抗が大き
い、例えばゴム板等の滑り止め部材２９が全面にわたっ
て接着されている。

そしてこのクラッチ筒体２８ａは図示しない操作機構に
より、操舵軸１１に沿って上下動させ得るようになって
いて、車体１０に対し係脱可能となっている。

つまり、クラッチ筒体２８ａを下側に位置させて滑り止
め部材２９を車体１０の上面に当接させた場合にはクラ
ッチ筒体２８ａ及びこれとスプライン嵌合された操舵軸
１１の回動が阻止される。一方、クラッチ筒体２８ａを
上側に位置させて滑り止め部材２９を車体１０から離反
させた場合にはクラッチ筒体２８ａ及びこれとスプライ
ン嵌合された操舵軸１１は回動し得る状態となる。

３０は回動角度検出器であって、車体１ｏの上面に取付
けた支持台３１の上面に取付けられている。そして回動
角度検出器３０はネジ溝２８ｄと噛合する回動角度検出
ギヤー３０ｂが取付けられていて、クラッチ筒体２８ａ
と連動して回動角度検出ギヤー３０ｂが回動し回動角度
検出器３ｏはクラッチ筒体２８ａの回動量を検出するよ
うになっている。つまり、車輪１５の向きが検出できる
ようになっている。そしてこの回動角度検出器３０によ
り得られた検出信号を得て第２のクラッチ機構２８を係
接状態とすることにより車輪１５の向きを固定できるよ
うになってしたがって、いま第２図に示す如く第１及び
第２のクラッチ機構１９．２８を係接状態として、駆動
モータ２５を駆動するとウオーム２６により減速されて
駆動軸２０．１７が回転させられ傘歯車Ｈ？、　１６を
介して車輪１５が回転駆動させられて車体１ｏは前進又
は後進をする。そして第１のクラッチ機構１９を離脱状
態に操作することにより車輪１５の回転が停止して車体
１０は停止する。しかしながら、第１のクラッチ機構１
９を係接状態として、第２のクラッチ機構２８を離脱状
態とし、駆動モータ２５を駆動させた場合には前、後進
時と同様にして車輪１５が回転駆動させられるが、クラ
ッチ筒体２８ａは上方に引上げられて回動自在な状態と
なっているため、車輪１５の回転により操舵軸１１は駆
動軸１７を支点として所定方向に旋回し車輪１５の向き
が変わる。このときクラッチ筒体２８ａのネジ溝２８ｄ
は回動角度検出ギヤー３０ｂに噛合しており、クラッチ
筒体２８ａの回動量が回動角度検出器３０によって検知
される。

従って車輪１５が所望の旋回角度となったときにクラッ
チ機構２８を係接状態に戻せば、操舵軸１１の回動が阻
止され、車体１０はその方向への走行を行う。

なお、車体１０の旋回動作の途中で第１のクラッチ機構
１９を離脱状態にすれば旋回は中断される。

第３図は上述の如き操舵機構を車体１０の４隅に設けた
搬送車の模式的平面図である。モーフ２５はいずれかの
一隅の装置に設けてあり、夫々の操舵機構の操舵軸１１
にプーリＰを設けて、各操舵機構のプーリＰに共通の駆
動ヘルドＢを張設させたものである。

この搬送車は操舵機構の前記第２のクラッチ機構２８を
離脱状態にして操舵軸１１を所定方向に回動させて第３
図（イ）に示す如く夫々の車輪１５を車体１０の左側に
位置させた後、第２のクラッチ機構２８を係接状態にし
て車輪１５の向きを固定した後、車輪１５を駆動させれ
ば車体１０は矢符方向に前進する。また第３図（ロ）に
示す如く第３図（イ）の状態から車輪１５を１８０度右
旋回させて夫々の車輪１５を車体の右側に位置させて車
輪１５の向きを固定させた後、車輪１５を前進時と同様
に駆動させれば車体】０は矢符方向・に後進する。同様
にして、更に第３図（ハ）に示す如く各車輪１５を第３
図（ロ）の状態から９０度右旋回させてその位置に固定
することにより車体１０は左方へ横進する。更にまた第
３図（ハ〉の状態から各車輪１５を１８０度右旋回させ
た位置に固定することにより車体１０は右方へ横進する
。第３図（ホ）は車輪１５を第３図（ニ）の状態から１
３５度左旋回させてその位置に固定したものであって、
この場合には車体］０は矢符で示す左斜方向に前進する
。第３図（へ）は車輪１５を第３図（ホ）の状態から９
０度右旋回させてその位置に固定したものであって、こ
の場合には車体１０は矢符で示す如く右斜方向に前進す
る。第３図（ト）は車輪１５を全て車体１０の外側に位
置させて固定したものであって、この場合には車体１０
は矢符で示す右廻り方向に借地旋回する。更に、第３図
（チ）は車輪１５を全て車体１０の内側に位置させて固
定したものであって、この場合には車体１０は矢符で示
す左廻り方向に信地旋回する。なお第３図（ト）。

（チ）のように車輪１５を全て車体１０の外側又は内側
に位置させるには、第２クラッチ機構２８の係脱操作の
タイミングを異ならせる必要がある。

第４図は本発明の更に他の実施例を示す略示上面図であ
って、操舵機構を車体ｌＯの前後左右の各中央に千鳥状
に設けたものであり、そして夫々の操舵機構の操舵軸１
１にプーリＰを設け、前後のものと左右のものとを組合
わせて、それらのプーリ間に夫々駆動ベルトへを張設し
である。この場合、モータは２台必要であることは言う
までもない。

したがって第４図（イ）に示す如く各車輪１５を車体１
０の左方に位置させて固定した後、車輪１５を駆動させ
た場合には矢符の方向に車体１０は前進する。

又第４図（ロ）に示す如く第４図（イ）の状態から各車
輪１５の向きを９０度右旋回させて固定した後、車輪１
５を駆動させれば車体１０は矢符で示すように右方へ横
進する。そしてこのような構成では２台のモータの速度
を異ならしめることにより曲線軌跡を描（走行を行わせ
ることができる。

なお本実施例では第１のクラッチ機構１９を係合面１９
ｂ、１９ｃによる係脱構造とし、第２のクラッチ機構２
８を滑り止め部材２９により車体１０に係脱させる構造
としたが、これらのクラッチ機構を電磁クラッチとする
こともでき、本実施例の構造に限定されるものではない
。また操舵軸１１０回転角度検出器３０は、クラッチ筒
体２．８８のネジ溝２８ｄに回転角度検出ギヤー３０ｂ
を噛合させて検出するようにしたが、クラッチ筒体２８
ａの外周面に回転角度検出用ローラを当接させて連動さ
せる構造、あるいはクラッチ筒体２８ａの外周面に軸方
向に平行するピッチの細かい凹凸部を形成しておき、こ
れを近接スイッチによりカウントすることにより操舵軸
１１の回動量を検出してもよい。

〔効果〕

以上詳述したように、本発明は駆動モータ２５により駆
動されて車輪１５を駆動させる駆動軸１７に操舵軸１１
を外嵌させて、この操舵軸１１を車体１０に回転自在に
支持させるとともにこの操舵軸１１にクラッチ筒体２８
ａを外嵌して、このクラッチ筒体２８ａを車体１０に係
脱可能としたことにより、クラッチ筒体２８ａを車体１
０に当接させてその回動を阻止した状態では車軸１５を
駆動させることにより車体１０を走行させることができ
る。一方、クラッチ筒体２８ａを車体１０から離反させ
た状態で車輪１５を駆動させることにより操舵軸１１を
駆動軸１７を支点にして回動させて車輪１５の向きを替
えることができる。

つまり本発明によれば１個の駆動モータ２５の駆動力で
車体１０の走行及び旋回をさせることが可能となり、車
輌の軽量化が可能となり、また製造コストを低減させ得
て安価な搬送車を提供することができる。

更に、車体１０の複数個所に設けた操舵機構を連動させ
ることにより、車体１０を所望の方向へ走行させること
ができる等、極めて便利な搬送車を提供でき産業上に寄
与するところが大である。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来の全方向搬送車の車輪取付構造を示す概略
図、第２図は本発明に係る搬送車の操舵機構の構造を示
す断面図、第３図は本発明に係る操舵機構を車体の４隅
に設けた車輌の説明図、第４図は本発明に係る操舵機構
を車体に千鳥状に設けた車輌の説明図である。 １０・・・車体　１１・・・操舵軸　１４・・・車軸　
１５・・・車輪１７．２０・・・駆動軸　１９・・・第
１のり゛ラッチ機構２５・・・駆動モータ　２８・・・
第２のクラッチ機構２８ａ・・・クラッチ筒体　２９・
・・滑り止め部材３０・・・回転角度検出器　Ｐ・・・
プーリ　Ｂ・・・駆動ベルト 特　許　出願人　株式会社　椿本チェイン代理人　弁理
士　河　野　登　夫 第３図 （イ）　（口〕 猪　４　図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、車体に取付けられている車輪で走行と操舵を兼ねる
   搬送車において、前記車体の回動可能に設けられた中空
   の操舵軸と、この操舵軸の下部に回転自在に設けられた
   車軸の、前記操舵軸の軸心から外れた位置に取付けられ
   た車輪と、操舵軸に挿通させてあり、前記車輪に駆動力
   を伝達する駆動軸と、操舵軸と車体との間に介装され、
   車体に対する操舵軸の回転を拘束するクラッチ機構とを
   具備することを特徴とする搬送車。