JP2008137631A - 電動キャスタ付き搬送車 - Google Patents
電動キャスタ付き搬送車 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2008137631A JP2008137631A JP2007078675A JP2007078675A JP2008137631A JP 2008137631 A JP2008137631 A JP 2008137631A JP 2007078675 A JP2007078675 A JP 2007078675A JP 2007078675 A JP2007078675 A JP 2007078675A JP 2008137631 A JP2008137631 A JP 2008137631A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- electric
- vehicle body
- casters
- caster
- vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Images
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Handcart (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
【課題】コンパクトな電動キャスタ付きの搬送車を提供する。
【解決手段】電動キャスタ付きの搬送車1は、車体2に一対の電動キャスタ21,22と、一対のフリーキャスタ23,24とが配設されている。電動キャスタ21,22は、搬送車1の車体重心C1と、車体2の2つの角部を通る対角線上に配置されている。フリーキャスタ23,24は、車体2の残りの2つの角部を通る対角線上に配置されている。各電動キャスタ21,22は、一対の駆動輪32,33を有し、各駆動輪32,33にはモータが内蔵されおり、駆動輪32,33間の回転差を利用して搬送車1を回転や旋回させることができる。
【選択図】図2
【解決手段】電動キャスタ付きの搬送車1は、車体2に一対の電動キャスタ21,22と、一対のフリーキャスタ23,24とが配設されている。電動キャスタ21,22は、搬送車1の車体重心C1と、車体2の2つの角部を通る対角線上に配置されている。フリーキャスタ23,24は、車体2の残りの2つの角部を通る対角線上に配置されている。各電動キャスタ21,22は、一対の駆動輪32,33を有し、各駆動輪32,33にはモータが内蔵されおり、駆動輪32,33間の回転差を利用して搬送車1を回転や旋回させることができる。
【選択図】図2
Description
本発明は、電動キャスタで走行可能な搬送車に関する。
工場や倉庫などで部品を搬送する搬送車には、電動キャスタが取り付けられて自走可能に構成されているものがある。例えば、特許文献1に開示されている移動車では、一対の走行輪(駆動輪)と一対の遊動輪の4つのタイヤを備え、それぞれ対角位置に配置されている。走行輪には、推進用モータが一体に設けられており、走行輪の上方で、車体上に設けられた操向用のタイミングプーリに直結されている。タイミングプーリには、タイミングベルトが掛け回されており、操向用モータで駆動輪を操向させることができる。
実開平6−25224号公報
しかしながら、このような移動車では、車体上に操向用モータとタイミングプーリを配置し、タイミングベルトを引き回すスペースが必要であるため、装置が大型化するという問題があった。また、台車として使用した場合には、車体上に配設された操向用モータなどによって搭載スペースが制限されたり、搭載スペースのレイアウトに制約が生じたりしていた。
この発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、電動キャスタ付きの搬送車をコンパクトにすることを主な目的とする。
この発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、電動キャスタ付きの搬送車をコンパクトにすることを主な目的とする。
上記の課題を解決する本発明の請求項1に係る発明は、車体に電動キャスタが取り付けられた搬送車において、前記電動キャスタは、一対の駆動輪を備え、これら駆動輪のそれぞれにモータが内蔵されて独立して駆動可能で、前記一対の駆動輪の回転差によって走行方向を変更可能に構成したことを特徴とする電動キャスタ付き搬送車とした。
この電動キャスタ付き搬送車は、走行方向を変更するときはモータを独立に制御して1つの電動キャスタ内の一対の駆動輪に回転差をつける。これによって、電動キャスタの向きが変わる。
この電動キャスタ付き搬送車は、走行方向を変更するときはモータを独立に制御して1つの電動キャスタ内の一対の駆動輪に回転差をつける。これによって、電動キャスタの向きが変わる。
請求項2に記載の発明は、請求項1に記載の電動キャスタ付き搬送車において、前記電動キャスタは、略矩形の前記車体の一方の対角線上に、前記車体の重心に対して略対称な位置に1つずつ配置され、前記車体の他方の対角線上には、フリーキャスタが前記車体の重心に対して略対称な位置に1つずつ配置されていることを特徴とする。
この電動キャスタ付き搬送車は、駆動輪の回転差で走行方向を変更するときに、フリーキャスタの向きが走行方向と異なって抵抗になった場合でも、電動キャスタが車体の重心を挟んで対称な位置に配置されているので、安定して走行させることができる。
この電動キャスタ付き搬送車は、駆動輪の回転差で走行方向を変更するときに、フリーキャスタの向きが走行方向と異なって抵抗になった場合でも、電動キャスタが車体の重心を挟んで対称な位置に配置されているので、安定して走行させることができる。
請求項3に記載の発明は、請求項1に記載の電動キャスタ付き搬送車において、前記電動キャスタは、前記車体の前後方向に前記車体の重心に対して略対称な位置に1つずつ配置され、前記車体の左右方向には、フリーキャスタが前記車体の重心に対して略対称な位置に1つずつ配置されていることを特徴とする。
この電動キャスタ付き搬送車は、電動キャスタが車体の重心を挟んで前後に配置されているので、前後方向や左右方向に走行しているときに段差に乗り上げたときでも安定して走行させることができる。
この電動キャスタ付き搬送車は、電動キャスタが車体の重心を挟んで前後に配置されているので、前後方向や左右方向に走行しているときに段差に乗り上げたときでも安定して走行させることができる。
本発明によれば、一対の駆動輪を有する電動キャスタを備え、これら駆動輪を独立してモータ駆動させることで1つの電動キャスタの駆動輪間で回転差を形成して走行方向を変更するようにしたので、従来のように、電動キャスタの向きを変える機構を車体上に設ける必要がなくなって、搬送車を小型化できる。
発明を実施するための最良の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。なお、各実施の形態で同じ構成要素には、同一の符号を付してある。また、重複する説明は省略する。
(第1の実施の形態)
図1に示すように、電動キャスタ付き搬送車(以下、搬送車という)1は、矩形の平板状の車体2を有する。車体2は、その上面が部品等を搭載可能な載置スペースになっている。車体2の下面には、一対の電動キャスタ21,22と、一対のフリーキャスタ23,24と、バッテリ25及び制御装置26が配設されている。
電動キャスタ21,22は、車体重心C1(車体2の重心)と車体2の2つの角部を通る2つの対角線のうちで一方の対角線上に配置されており、かつ車体重心C1に対して略対称な位置に設けられている。フリーキャスタ23,24は、車体2の残りの2つの角部と車体重心C1を通る他方の対角線上に配置されており、かつ車体重心C1に対して略対称な位置に設けられている。フリーキャスタ23,24は、車体2に支柱が鉛直軸を中心に360°回転自在に支持され、1つの車輪が支柱に対して回転自在に取り付けられている。各キャスタ21〜24を駆動させたときの軌跡は、平面視で車体2の外側には突出しない。
図1に示すように、電動キャスタ付き搬送車(以下、搬送車という)1は、矩形の平板状の車体2を有する。車体2は、その上面が部品等を搭載可能な載置スペースになっている。車体2の下面には、一対の電動キャスタ21,22と、一対のフリーキャスタ23,24と、バッテリ25及び制御装置26が配設されている。
電動キャスタ21,22は、車体重心C1(車体2の重心)と車体2の2つの角部を通る2つの対角線のうちで一方の対角線上に配置されており、かつ車体重心C1に対して略対称な位置に設けられている。フリーキャスタ23,24は、車体2の残りの2つの角部と車体重心C1を通る他方の対角線上に配置されており、かつ車体重心C1に対して略対称な位置に設けられている。フリーキャスタ23,24は、車体2に支柱が鉛直軸を中心に360°回転自在に支持され、1つの車輪が支柱に対して回転自在に取り付けられている。各キャスタ21〜24を駆動させたときの軌跡は、平面視で車体2の外側には突出しない。
図2に示すように、電動キャスタ21,22は、車体2に設けられた支持部27に不図示のベアリングで支柱31が鉛直軸を中心に360°回転自在に支持されている。支柱31は下向きに延び、その下端部は水平方向に分岐しており、一対の駆動輪32,33がベアリング35でそれぞれが回転自在に取り付けられている。駆動輪32,33は、支柱31に回転自在に支持された有底筒状のホイール41を有し、ホイール41の開口部を蓋部42で覆うと共に、ホイール41の外周部分に床面などに接地する車輪43がボルトで固定されている。ホイール41と蓋部42が形成する内部空間には、モータ45が1つずつ内蔵されており、各々の駆動輪32,33を独立して回転駆動できるようになっている。
モータ45は、支柱31に固定されたブラケット51と、ブラケット51に固定されたヨーク52とを有し、ブラケット51及びヨーク52でアーマチュア53を略水平に、かつ回転自在に支持している。ブラケット51には、ベアリング54が圧入されると共に、ブラシホルダ55が固定されている。ブラシホルダ55には、給電用のブラシ56が収容されている。ブラシ56には、ブラケット51内を通る通電線によって電流が供給されるようになっている。さらに、ブラケット51の周縁部には、ヨーク52の開口部が固定されている。ヨーク52は有底筒形状を有し、底部52Aに形成された孔にベアリング57が圧入されている。さらに、ヨーク52の内周面には複数のマグネット58が接着材等で固定されている。アーマチュア53は、2つのベアリング54,57に支持される回転軸59に、コンミテータ60とコア61が固定されている。コア61にはコイル62が巻装されており、コイル62の巻線はコンミテータ60の外周に配列されたセグメントに固定されている。セグメントはブラシ56に摺接している。
回転軸59は、ヨーク52の底部52Aから突出し、減速機構65に噛合されている。
減速機構65は、回転軸59に噛合され歯数の異なる2つの平歯車を同軸上に備えた段付平歯車66と、車輪43の蓋部42に一体に形成され段付平歯車66に噛合される内歯歯車68とで構成されている。段付平歯車66は、ヨーク52の底部52Aに突設されている不図示の支軸に回転自在に支持されている。この不図示の支軸は、段付平歯車66を貫通し、車輪43の蓋部42側に突出している。この支軸が突出した部位には、支持部材67が取り付けられている。この支持部材67は、軸受け69を介して蓋部42を回転自在に支持している。このように、アーマチュア53の回転軸59は、減速機構65を介して車輪43と連係した状態になっている。
減速機構65は、回転軸59に噛合され歯数の異なる2つの平歯車を同軸上に備えた段付平歯車66と、車輪43の蓋部42に一体に形成され段付平歯車66に噛合される内歯歯車68とで構成されている。段付平歯車66は、ヨーク52の底部52Aに突設されている不図示の支軸に回転自在に支持されている。この不図示の支軸は、段付平歯車66を貫通し、車輪43の蓋部42側に突出している。この支軸が突出した部位には、支持部材67が取り付けられている。この支持部材67は、軸受け69を介して蓋部42を回転自在に支持している。このように、アーマチュア53の回転軸59は、減速機構65を介して車輪43と連係した状態になっている。
バッテリ25と、制御装置26は、搬送車1の重心C1が車体2の中心に略一致するように配置されている。
制御装置26は、不図示の操作部からの入力を受けて各電動キャスタ21,22の一対のモータ45の回転数、回転数の比、回転方向を演算する運転制御部と、運転制御部の演算結果に応じて各モータ45を駆動させるドライバ回路とを有し、各モータ45ごとに回転制御できるようになっている。
不図示の操作部としては、車体2に操作ハンドルを取り付けた場合に操作ハンドルに設けられたり、有線又は無線で搬送車1に接続されたりする。操作部としては、走行方向に合わせて傾倒可能な操作レバーや、移動方向に対応して配設されたボタンなどを使用できる。
制御装置26は、不図示の操作部からの入力を受けて各電動キャスタ21,22の一対のモータ45の回転数、回転数の比、回転方向を演算する運転制御部と、運転制御部の演算結果に応じて各モータ45を駆動させるドライバ回路とを有し、各モータ45ごとに回転制御できるようになっている。
不図示の操作部としては、車体2に操作ハンドルを取り付けた場合に操作ハンドルに設けられたり、有線又は無線で搬送車1に接続されたりする。操作部としては、走行方向に合わせて傾倒可能な操作レバーや、移動方向に対応して配設されたボタンなどを使用できる。
次に、この実施の形態の作用について説明する。
搬送車1が前進するときは、制御装置26の運動制御部が各モータ45を同じ回転速度(回転比=1)で、かつ前進する方向に正転させる。モータ45のアーマチュア53が回転し、減速機構65で減速された回転数で電動キャスタ21,22が駆動し、フリーキャスタ23,24が従動して搬送車1が前進する。搬送車1が後退するときは、モータ45が逆転する他は前進時と同様の動作をする。
なお、操作部として操作レバーを使用して操作する場合には、操作レバーを傾倒させることで、制御装置26が走行方向を決定する。さらに、操作レバーの傾斜角度で、走行速度を決定する。すなわち、操作レバーの傾斜角度が小さいときは、モータ45の回転速度が小さくなる。傾斜角度が大きいときは、モータ45の回転速度が大きくなる。
搬送車1が前進するときは、制御装置26の運動制御部が各モータ45を同じ回転速度(回転比=1)で、かつ前進する方向に正転させる。モータ45のアーマチュア53が回転し、減速機構65で減速された回転数で電動キャスタ21,22が駆動し、フリーキャスタ23,24が従動して搬送車1が前進する。搬送車1が後退するときは、モータ45が逆転する他は前進時と同様の動作をする。
なお、操作部として操作レバーを使用して操作する場合には、操作レバーを傾倒させることで、制御装置26が走行方向を決定する。さらに、操作レバーの傾斜角度で、走行速度を決定する。すなわち、操作レバーの傾斜角度が小さいときは、モータ45の回転速度が小さくなる。傾斜角度が大きいときは、モータ45の回転速度が大きくなる。
搬送車1を右旋回させるときは、制御装置26が各電動キャスタ21,22において前進方向の左側にあるモータ45を所定の回転数で正転させ、右側にあるモータ45の回転数をゼロ又は左側より小さい回転数に設定する。左側の駆動輪33が所定の回転数で回転するのに対して、右側の駆動輪32はほとんど回転しないので、各電動キャスタ21,22の一対の駆動輪32,33の間に回転差が生じ、搬送車1が右側に旋回する。搬送車1を左旋回させるときは、各電動キャスタ21,22の左右のモータ45の動作が逆転する他は右旋回時と同様の動作をする。
搬送車1を静止位置で右回りに回転させるときは、制御装置26が前側の電動キャスタ21の前進方向で左側にあるモータ45を正転させ、右側にあるモータ45を停止させる。さらに、後側の電動キャスタ22で右側のモータ45を正転させ、左側のモータ45を停止させる。各電動キャスタ21,22の一対の駆動輪32,33の間に回転差が生じ、搬送車1が停止した状態で電動キャスタ21,22に向きが変わる。一対の駆動輪32,33が回転方向に向いたら、制御装置26が各駆動輪32,33を同じ回転数で、かつ同じ方向に回転させる。これによって、搬送車1がその場で回転する。電動キャスタ21,22の向きを変更するときは、一対の駆動輪32,33の一方を正転させ、他方を逆転させても良い。
搬送車1を斜め方向や、横方向に移動させるときも、同様にして、電動キャスタ21,23内の2つの駆動輪32,33を所定の回転数比で回転させて、電動キャスタ21,23の向きを斜め方向や、横方向に移動させてから、駆動輪32,33を同じ回転数で駆動させても良い。
このように、1つの電動キャスタ21,22に独立に一対の駆動輪32,33を設け、これら駆動輪32,33のそれぞれに内蔵させたモータ45で駆動輪32,33ごとに回転制御するようにしたので、1つの電動キャスタ21,22内で駆動輪32,33の回転差を形成することが可能になり、この回転差を利用して搬送車1を旋回させたり、その場で回転させたりすることが可能になる。
さらに、一対の電動キャスタ21,22と、一対のフリーキャスタ23,24をそれぞれ対角に配置したので、搬送車1が前進又は後進するときは、前側と後側のそれぞれに1つずつ電動キャスタ21,22が配置されるようになる。また、搬送車1が斜めに移動する場合や、旋回するとき、横方向に移動するときも進行方向の前側と、後側のそれぞれに1つずつ電動キャスタ21,22が配置される。したがって、電動キャスタ21,22によって従動するフリーキャスタ23,24の向きが走行方向に一致せずにフリーキャスタ23,24による抵抗が発生したときでも、走行が安定し、操向の制御性が向上する。
さらに、一対の電動キャスタ21,22と、一対のフリーキャスタ23,24をそれぞれ対角に配置したので、搬送車1が前進又は後進するときは、前側と後側のそれぞれに1つずつ電動キャスタ21,22が配置されるようになる。また、搬送車1が斜めに移動する場合や、旋回するとき、横方向に移動するときも進行方向の前側と、後側のそれぞれに1つずつ電動キャスタ21,22が配置される。したがって、電動キャスタ21,22によって従動するフリーキャスタ23,24の向きが走行方向に一致せずにフリーキャスタ23,24による抵抗が発生したときでも、走行が安定し、操向の制御性が向上する。
(第2の実施の形態)
この実施の形態は、電動キャスタが前後輪のタンデム配置になっていることを特徴とする。
図4に示すように、電動キャスタ付き搬送車(以下、搬送車という)81は、矩形の平板状の車体2に一対の電動キャスタ21,22と、一対のフリーキャスタ23,24と、バッテリと制御装置26とが配設されている。電動キャスタ21,22は、搬送車81の車体重心C1に対して、前後方向で略対称な位置に1つずつ設けられている。フリーキャスタ23,24は、車体重心C1に対して、左右方向で略対称な位置に1つずつ設けられている。つまり、電動キャスタ21,22は、搬送車81が前進又は後進するときには、車体重心C1を通る直線上に前後に配置される。側方からみた場合には、前側の電動キャスタ21と後側の電動キャスタ22の間にフリーキャスタ23,24が位置している。
この実施の形態は、電動キャスタが前後輪のタンデム配置になっていることを特徴とする。
図4に示すように、電動キャスタ付き搬送車(以下、搬送車という)81は、矩形の平板状の車体2に一対の電動キャスタ21,22と、一対のフリーキャスタ23,24と、バッテリと制御装置26とが配設されている。電動キャスタ21,22は、搬送車81の車体重心C1に対して、前後方向で略対称な位置に1つずつ設けられている。フリーキャスタ23,24は、車体重心C1に対して、左右方向で略対称な位置に1つずつ設けられている。つまり、電動キャスタ21,22は、搬送車81が前進又は後進するときには、車体重心C1を通る直線上に前後に配置される。側方からみた場合には、前側の電動キャスタ21と後側の電動キャスタ22の間にフリーキャスタ23,24が位置している。
この搬送車81では、前後方向の直進に加え、各電動キャスタ21,22の一対の駆動輪32,33の回転差を利用して、旋回や回転が行える。また、路面に段差があった場合、前進中であれば最初に前側の電動キャスタ21が段差に乗り上げ、最後に後側の電動キャスタ22が段差に乗り上げるので、フリーキャスタの挙動の影響を受けなくなって、バランスを保った状態で走行させることが可能になる。
なお、本発明は、前記の各実施の形態に限定されずに広く応用することが可能である。
例えば、電動キャスタ21,22の支柱31は、車体2に固定しても良い。フリーキャスタ23,24を有しない構成であっても良い。
車体2上に部品等を載置する他の載置スペースを設けたり、多段に部品を配置できるように構成しても良い。部品の落下を防止する柵を設けても良い。
実施の形態で搬送車1は、荷物を搭載可能な台車として使用する場合を例にして説明したが、電動ベッドや電動歩行器、電動車椅子など、種々に応用することができる。
また、アーマチュア53の回転軸59は、減速機構65を介して車輪43と連係した状態になっている場合について説明したが、これに限られるものではなく、減速機構65に代えて遊星減速機構としてもよい。この場合、段付平歯車66を回転軸59に噛み合って自転すると共に、回転軸59を中心に公転可能な遊星歯車に代えればよい。
例えば、電動キャスタ21,22の支柱31は、車体2に固定しても良い。フリーキャスタ23,24を有しない構成であっても良い。
車体2上に部品等を載置する他の載置スペースを設けたり、多段に部品を配置できるように構成しても良い。部品の落下を防止する柵を設けても良い。
実施の形態で搬送車1は、荷物を搭載可能な台車として使用する場合を例にして説明したが、電動ベッドや電動歩行器、電動車椅子など、種々に応用することができる。
また、アーマチュア53の回転軸59は、減速機構65を介して車輪43と連係した状態になっている場合について説明したが、これに限られるものではなく、減速機構65に代えて遊星減速機構としてもよい。この場合、段付平歯車66を回転軸59に噛み合って自転すると共に、回転軸59を中心に公転可能な遊星歯車に代えればよい。
1,81 搬送車(電動キャスタ付き搬送車)
2 車体
21,22 電動キャスタ
23,24 フリーキャスタ
32,33 駆動輪
45 モータ
C1 車体重心
2 車体
21,22 電動キャスタ
23,24 フリーキャスタ
32,33 駆動輪
45 モータ
C1 車体重心
Claims (3)
- 車体に電動キャスタが取り付けられた搬送車において、
前記電動キャスタは、一対の駆動輪を備え、これら駆動輪のそれぞれにモータが内蔵されて独立して駆動可能で、前記一対の駆動輪の回転差によって走行方向を変更可能に構成したことを特徴とする電動キャスタ付き搬送車。 - 前記電動キャスタは、略矩形の前記車体の一方の対角線上に、前記車体の重心に対して略対称な位置に1つずつ配置され、前記車体の他方の対角線上には、フリーキャスタが前記車体の重心に対して略対称な位置に1つずつ配置されていることを特徴とする請求項1に記載の電動キャスタ付き搬送車。
- 前記電動キャスタは、前記車体の前後方向に前記車体の重心に対して略対称な位置に1つずつ配置され、前記車体の左右方向には、フリーキャスタが前記車体の重心に対して略対称な位置に1つずつ配置されていることを特徴とする請求項1に記載の電動キャスタ付き搬送車。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007078675A JP2008137631A (ja) | 2006-11-06 | 2007-03-26 | 電動キャスタ付き搬送車 |
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006300380 | 2006-11-06 | ||
JP2007078675A JP2008137631A (ja) | 2006-11-06 | 2007-03-26 | 電動キャスタ付き搬送車 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2008137631A true JP2008137631A (ja) | 2008-06-19 |
Family
ID=39599543
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2007078675A Withdrawn JP2008137631A (ja) | 2006-11-06 | 2007-03-26 | 電動キャスタ付き搬送車 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2008137631A (ja) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010247720A (ja) * | 2009-04-17 | 2010-11-04 | Building Research Institute | キャスター |
WO2011002003A1 (ja) * | 2009-07-01 | 2011-01-06 | 株式会社Ecomo | 電気自動車の車両構造 |
WO2012042806A1 (ja) * | 2010-09-29 | 2012-04-05 | 富士変速機株式会社 | 搬送台車の駆動輪構造 |
JP2013530866A (ja) * | 2010-05-28 | 2013-08-01 | ビクター ガノ,ジョン | 全方向車輪アセンブリ及び全方向車両 |
WO2013166593A1 (en) * | 2012-05-10 | 2013-11-14 | Rideup Mobility Inc. | Mobility transport system and method having a plurality of motorized wheel assemblies |
WO2018069966A1 (ja) * | 2016-10-11 | 2018-04-19 | cocoa motors.株式会社 | 一人乗り移動機器 |
-
2007
- 2007-03-26 JP JP2007078675A patent/JP2008137631A/ja not_active Withdrawn
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010247720A (ja) * | 2009-04-17 | 2010-11-04 | Building Research Institute | キャスター |
WO2011002003A1 (ja) * | 2009-07-01 | 2011-01-06 | 株式会社Ecomo | 電気自動車の車両構造 |
JPWO2011002003A1 (ja) * | 2009-07-01 | 2012-12-13 | 株式会社Ecomo | 電気自動車の車両構造 |
JP5165112B2 (ja) * | 2009-07-01 | 2013-03-21 | 株式会社ecomo | 電気自動車の車両構造 |
JP2013530866A (ja) * | 2010-05-28 | 2013-08-01 | ビクター ガノ,ジョン | 全方向車輪アセンブリ及び全方向車両 |
WO2012042806A1 (ja) * | 2010-09-29 | 2012-04-05 | 富士変速機株式会社 | 搬送台車の駆動輪構造 |
WO2013166593A1 (en) * | 2012-05-10 | 2013-11-14 | Rideup Mobility Inc. | Mobility transport system and method having a plurality of motorized wheel assemblies |
WO2018069966A1 (ja) * | 2016-10-11 | 2018-04-19 | cocoa motors.株式会社 | 一人乗り移動機器 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2009173068A (ja) | 搬送装置 | |
JP2008137631A (ja) | 電動キャスタ付き搬送車 | |
KR102288888B1 (ko) | 주행 모드 변경이 가능한 소형 모빌리티 | |
JP2008012012A (ja) | 差動操舵式電動車 | |
JP2008068808A (ja) | 三輪電気自動車 | |
WO2018028495A1 (zh) | 一种汽车及车轮转向系统 | |
JP2007313984A (ja) | 車両の操舵機構 | |
JP2007090927A (ja) | 自動走行装置 | |
JP2008179187A (ja) | 全方向移動台車およびその走行制御方法 | |
JP2010058685A (ja) | 車両 | |
TW558548B (en) | Working vehicle with transverse moving system | |
JP5717149B2 (ja) | 無人搬送車 | |
JPH0137294B2 (ja) | ||
JP2011245206A (ja) | 走行玩具 | |
JP2009248887A (ja) | 自動三輪車 | |
JP2008212272A (ja) | 差動式キャスタ付車両の電装部品配置構造 | |
JP2004261584A (ja) | 自動車玩具 | |
JP2008238993A (ja) | 差動式電動キャスタの制御装置 | |
JP5344826B2 (ja) | 運搬車 | |
JP2016159700A (ja) | 走行装置の駆動機構 | |
JP2004001631A (ja) | 無人搬送車用ステアリング車輪ユニット | |
JP7256454B2 (ja) | 全方向移動体 | |
JPH09301155A (ja) | 無人搬送車 | |
JP7188697B2 (ja) | 運搬車 | |
JPH09295579A (ja) | 無人搬送車の車輪ユニット |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20100601 |