JP2016159700A - 走行装置の駆動機構 - Google Patents
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Description
図1は第1実施形態における走行装置を示す側面図であり、図2は第1実施形態における走行装置を示す平面図である。
図3に示されるように、走行装置10の機能ブロックは、電動モータ13L,13R、変速機構14L,14R、走行制御部31、記憶部32、GPS受信部35、センサ部36、バッテリ37である。
センサ部36は、走行装置10の走行状態や障害物などを検出するためのもので、様々のセンサを備える。たとえば、バンパ、傾斜センサ、加速度センサ、方位センサ、距離センサなどである。バンパは、前方に生じた外力を検出するためのセンサで、たとえば振動センサや加速度センサ等の衝撃センサを適用することができる。傾斜センサは、走行装置10の傾斜角度を検出する。方位センサは、たとえば地磁気を利用した地磁気センサなどであり、走行方向の方位を検出する。距離センサは、周知の光を利用したものや超音波を利用したもの等であり、対象物までの距離を測定する。
図4は、第1実施形態における走行制御の手順を示すフローチャートである。
走行制御部31は、走行指示が前進・後退の定常走行かを判断する(ステップS11)。走行指示は、予め記憶部32に記憶された走行指示でもよいし、ユーザからの指示でもよい。定常走行であると判断した場合、走行制御部31は、予め設定された減速比に、変速機構14L,14Rを設定する(ステップS12)。また、変速機構14R,14Lを、ベルト17が左右同一方向に駆動されるように設定する(ステップS13)。このとき、減速比は左右同じであり、トルクも車輪12の回転数も同じになる。
以上により、定置旋回の場合、減速比を、
定置旋回の減速比:定常走行の減速比=(3〜5):1
に設定する。
図5は第2実施形態における走行装置を示す平面図である。
走行装置10の構造は、第1実施形態と同じであるので、説明は省略する。
定置旋回の減速比:定常走行の減速比=(3〜5):1
で設定される。
図6は第3実施形態における走行装置を示す平面図である。
走行装置10の構造は、第1実施形態と同じであるので、説明は省略する。
ステップS21〜S24は、ステップS11〜S14と処理が同じなので説明は省略する。ステップS21で走行制御部31が定置旋回であると判断した場合、走行制御部31は、変速機構14L,14Rの減速比を設定する(ステップS25)。図6の矢印53L,53Rに示すように、左の減速比を右の減速比よりも小さくする。そして、車輪を左右同一方向に駆動する(ステップS26)。こうすると、左の車輪12−1L,12−2Lのトルクは小さくなり、回転しにくくなる。右の車輪12−1R,12−2Rのトルクは大きいので、確実に回転する。こうして、右と左の車輪の実際の回転数が異なるようにすると、第1実施形態や第2実施形態に比べると、大回りではあるが、走行装置10は一定の半径で一定位置で回り始める。
第4実施形態の走行装置10の構造は、第1実施形態と同じであるので、説明は省略する。
図8は、第4実施形態における走行制御の手順を示すフローチャートである。
図9は第5実施形態における走行装置を示す平面図である。
第5実施形態の走行装置10は、スプロケット及びベルトを装着せず、変速機構と車輪を接続し、2輪駆動とする。走行装置10の構造は、これ以外は第1実施形態と同じであるので、同じ箇所に同じ符号を付し、説明は省略する。2輪だけの駆動であるが、走行制御部31の制御は、図4に示すフローチャートと同じであり、定常走行及び定置旋回を行うことができる。
この場合は、2輪駆動で第1実施形態の定置旋回を実現したものであるが、同様に2輪駆動で第2、第3、第4実施形態を実現することも可能である。
11 :車台
12 :車輪
13 :電動モータ
14 :変速機構
15 :車輪用軸
16 :スプロケット
17 :ベルト
18 :軸受
31 :走行制御部
32 :記憶部
35 :GPS受信部
36 :センサ部
37 :バッテリ
Claims (5)
- スキッドステア方式の走行を行う走行装置の駆動機構であって、
車台の前後に取付けられた左右一対の車輪と、
前記車輪を駆動する電動モータと、
前記電動モータの回転を前記車輪に伝える減速比を変えることができる変速機構と、
を備え、
前記変速機構によって、一定位置で旋回する定置旋回の減速比を、前後へ直進する定常走行の減速比より大きくすることを特徴とする走行装置の駆動機構。 - 前記定置旋回の減速比は、少なくとも左右の前記車輪の一方において、前記定常走行の減速比に比べて3〜5倍とすることを特徴とする請求項1に記載の走行装置の駆動機構。
- 前記定置旋回の場合に、左右の前記車輪の駆動方向を逆方向とし、左右の前記車輪の減速比を同じにすることを特徴とする請求項1又は2に記載の走行装置の駆動機構。
- 前記定置旋回の場合に、左右の前記車輪の駆動方向を逆方向とし、左右の減速比を異なることとすることを特徴とする請求項1又は2に記載の走行装置の駆動機構。
- 前記定置旋回の場合に、左右の前記車輪の駆動方向を同一方向とし、左右の減速比が異なるようにして、左右の一方の前記車輪の実際の回転数が他方より大きくなることを特徴とする請求項1又は2に記載の走行装置の駆動機構。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015038390A JP2016159700A (ja) | 2015-02-27 | 2015-02-27 | 走行装置の駆動機構 |
Applications Claiming Priority (1)
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JP2015038390A JP2016159700A (ja) | 2015-02-27 | 2015-02-27 | 走行装置の駆動機構 |
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Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102017214141A1 (de) | 2016-08-16 | 2018-02-22 | Koito Manufacturing Co., Ltd. | Beleuchtungsschaltkreis und Fahrzeuglampe |
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-
2015
- 2015-02-27 JP JP2015038390A patent/JP2016159700A/ja active Pending
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