KR101685416B1 - 이동형 로봇 - Google Patents

이동형 로봇 Download PDF

Info

Publication number
KR101685416B1
KR101685416B1 KR1020110016025A KR20110016025A KR101685416B1 KR 101685416 B1 KR101685416 B1 KR 101685416B1 KR 1020110016025 A KR1020110016025 A KR 1020110016025A KR 20110016025 A KR20110016025 A KR 20110016025A KR 101685416 B1 KR101685416 B1 KR 101685416B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
body portion
mobile robot
body part
propelling
coupled
Prior art date
Application number
KR1020110016025A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20120096746A (ko
Inventor
유규형
Original Assignee
한화테크윈 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 한화테크윈 주식회사 filed Critical 한화테크윈 주식회사
Priority to KR1020110016025A priority Critical patent/KR101685416B1/ko
Publication of KR20120096746A publication Critical patent/KR20120096746A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101685416B1 publication Critical patent/KR101685416B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/007—Manipulators mounted on wheels or on carriages mounted on wheels
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63H—TOYS, e.g. TOPS, DOLLS, HOOPS OR BUILDING BLOCKS
    • A63H17/00—Toy vehicles, e.g. with self-drive; ; Cranes, winches or the like; Accessories therefor
    • A63H17/25—Other wheeled vehicles with moving figures
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/002—Manipulators for defensive or military tasks
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S901/00—Robots
    • Y10S901/01—Mobile robot

Abstract

본 발명은 이동형 로봇에 관한 것으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 이동형 로봇은, 전후 방향으로 연장되게 형성된 제1몸체부와, 전후 방향으로 연장되게 형성되며 직립이 가능하도록 상기 제1몸체부의 후방측에 피벗 결합되는 제2몸체부와, 상기 제2몸체부를 상기 제1몸체부에 대해서 피벗 회전시키기 위한 회전력을 발생시키는 피벗 구동원과, 상기 제1몸체부의 후방측에 회전 가능하게 결합되며 지면을 밀어 상기 제1몸체부에 추진력을 제공할 수 있는 제1추진부와, 상기 제2몸체부의 후방측에 회전 가능하게 결합되며, 지면을 밀어 상기 제2몸체부에 추진력을 제공할 수 있는 제2추진부와, 상기 제1추진부의 전방에 위치되도록 상기 제1몸체부에 결합되며 상기 제1추진부와 함께 상기 제1몸체부를 지면으로부터 이격시킬 수 있는 제1앞바퀴와, 상기 제2추진부의 전방에 위치되도록 상기 제1몸체부에 결합되며 상기 제2몸체부가 누워있을 경우에 상기 제2추진부와 함께 상기 제2몸체부를 지면으로부터 이격시킬 수 있는 제2앞바퀴를 구비한다.

Description

이동형 로봇 {Moving robot}
본 발명은 주행이 가능한 이동형 로봇에 관련된 것이다.
군사지역 또는 오염지역 등과 같이 인간이 접근하기 곤란한 지역을 정찰하기 위한 이동형 로봇이 알려져 있다. 이동형 로봇은 정찰 지역을 촬영할 수 있는 카메라를 구비하기도 하는데, 이러한 카메라는 시야 확보를 위해서 이동형 로봇의 본체에 세워진 마스트(mast) 상에 배치되기도 한다.
마스트(mast) 상에 배치된 카메라는 본체보다 높게 위치되므로 시야 확보에는 유리하지만, 이동형 로봇의 무게 중심이 높아져 주행 안정성이 저하될 수 있다. 또한 이동형 로봇이 정찰 작업을 수행하는 경우에 높게 위치한 카메라로 인해서 적에게 탐지될 가능성이 커지는 문제가 있다.
이러한 문제를 해결하기 위해서, 본체에 대해서 승강 가능하게 배치되는 카메라를 구비하는 이동형 로봇이 사용되기도 한다. 그러나 이러한 이동형 로봇의 경우, 카메라를 승강시키기 위한 메카니즘의 설치로 인하여 소형화에 불리하다.
상기의 문제를 해결하기 위하여 본 발명은, 주행 안정성이 우수하고, 은폐성이 뛰어나며, 소형화에 유리한 이동형 로봇을 제공함에 목적이 있다.
상기의 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 일 실시예에 따른 이동형 로봇은, 전후 방향으로 연장되게 형성된 제1몸체부와, 전후 방향으로 연장되게 형성되며 직립이 가능하도록 상기 제1몸체부의 후방측에 피벗 결합되는 제2몸체부와, 상기 제2몸체부를 상기 제1몸체부에 대해서 피벗 회전시키기 위한 회전력을 발생시키는 피벗 구동원과, 상기 제1몸체부의 후방측에 회전 가능하게 결합되며 지면을 밀어 상기 제1몸체부에 추진력을 제공할 수 있는 제1추진부와, 상기 제2몸체부의 후방측에 회전 가능하게 결합되며, 지면을 밀어 상기 제2몸체부에 추진력을 제공할 수 있는 제2추진부와, 상기 제1추진부의 전방에 위치되도록 상기 제1몸체부에 결합되며 상기 제1추진부와 함께 상기 제1몸체부를 지면으로부터 이격시킬 수 있는 제1앞바퀴와, 상기 제2추진부의 전방에 위치되도록 상기 제1몸체부에 결합되며 상기 제2몸체부가 누워있을 경우에 상기 제2추진부와 함께 상기 제2몸체부를 지면으로부터 이격시킬 수 있는 제2앞바퀴를 구비한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 이동형 로봇은, 주행 안정성이 우수하고, 은폐성이 뛰어나며, 효과적으로 소형화가 가능하다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동형 로봇의 개략적인 사시도이다.
도 2는 도 1의 이동형 로봇의 개략적인 측면도이다.
도 3은 도 1의 이동형 로봇의 내부 구조를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 4는 도 1의 이동형 로봇의 동작 상태를 개략적으로 도시한 측면도이다.
도 5는 도 1의 이동형 로봇의 다른 동작 상태를 개략적으로 도시한 측면도이다.
도 6은 도 1의 이동형 로봇의 또 다른 동작 상태를 개략적으로 도시한 측면도이다.
도 7은 본 발명의 다른 일 실시예에 따른 이동형 로봇의 개략적인 사시도이다.
도 8은 도 7의 이동형 로봇의 일부 동작 상태를 개략적으로 도시한 사시도이다.
도 9는 본 발명의 또 다른 일 실시예에 따른 이동형 로봇의 개략적인 사시도이다.
이하 도면을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 이동형 로봇에 대해 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동형 로봇의 개략적인 사시도이며, 도 2는 도 1의 이동형 로봇의 개략적인 측면도이며, 도 3은 도 1의 이동형 로봇의 내부 구조를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 1 내지 도 3을 참조하면 본 실시예에 따른 이동형 로봇(1)은, 제1몸체부(100), 제2몸체부(200), 피벗 구동원(300), 제1추진부, 제2추진부, 제1앞바퀴(600), 제2앞바퀴(700), 촬영부(800), 통신부(930), 배터리(920) 및 제어부(910)를 구비한다.
제1몸체부(100)는 전후 방향(±x축 방향)으로 연장되게 형성되며, 전방측에서 후방측으로 갈수록 두께가 두꺼워지는 쐐기의 형상으로 형성된다.
제2몸체부(200)는 제1몸체부(100)와 유사한 형상으로 형성되며, 그 후방측이 제1몸체부(100)의 후방측에 피벗 회전 가능하게 결합된다. 따라서 제2몸체부(200)가 피벗 회전축(150)을 중심으로 회전하면 수직으로 직립이 가능하며, 회전이 더 진행되면 반전도 가능하다.
피벗 구동원(300)은 제2몸체부(200)를 제1몸체부(100)에 대하여 피벗 회전시키기 위한 회전력을 발생시키기 위한 것으로, 모터 및 감속기를 구비할 수 있다. 도 3을 참조하면 피벗 구동원(300)은 제2몸체부(200)에 배치되며, 제1몸체부(100)에 고정 결합된 피벗 회전축(150)에 결합된다. 피벗 회전축(150)과 제2몸체부(200) 사이에는 베어링이 배치되어 있으므로, 구동원(300)이 작동하면 제2몸체부(200)는 제1몸체부(100)에 대하여 회전하게 된다.
제1추진부는 제1몸체부(100)에 결합되며, 지면(G)을 밀어 제1몸체부(100)에 추진력을 제공하는 역할을 한다. 본 실시예에서 제1추진부는 제1뒷바퀴(400)로 이루어진다.
제1뒷바퀴(400)는 제1몸체부(100)의 측면에 결합되며, 그 회전 중심축선(A1)이 제2몸체부(200)의 피벗 중심축선(A1)의 연장선과 실질적으로 일치되도록 배치된다. 제1뒷바퀴(400)는 그 직경이 제1몸체부(100)의 후측부의 두께보다 크게 형성되어, 그 일부가 제1몸체부(100)에 대해서 상측 및 하측으로 돌출된다. 제1뒷바퀴(400)는 제1몸체부(100)에 배치된 모터(510)에 결합되며, 그 모터(510)로부터 회전력을 전달받는다.
제2뒷바퀴(500)는 제2몸체부(200)의 측면에 결합되며, 그 회전 중심축선(A1)이 제2몸체부(200)의 피벗 중심축선(A1)의 연장선과 실질적으로 일치되도록 배치된다. 즉 제1뒷바퀴(400)의 회전 중심축선(A1), 피벗 중심축선(A1) 및 제2뒷바퀴(500)의 회전 중심축선(A1)은 실질적으로 일치된다. 제2뒷바퀴(500)도 그 직경이 제1뒷바퀴(400)와 실질적으로 동일하게 형성되어, 그 일부가 제1몸체부(100)에 대해서 상측 및 하측으로 돌출된다. 제2뒷바퀴(500)는 제2몸체부(200)에 배치된 모터(410)로부터 회전력을 전달받는다.
제1앞바퀴(600)는 제1몸체부(100)에 상하 방향(±z 방향)으로 형성된 관통공(110)에 회전 가능하게 배치되며, 그 회전 중심축선(A2)은 피벗 회전축(150)에 평행한 방향, 즉 좌우 방향(±y 방향)으로 연장된다. 제1앞바퀴(600)는 일부가 제1몸체부(100)의 상측 및 하측으로 돌출될 수 있도록, 제1몸체부(100)의 전방측의 두께보다 큰 직경을 가진다. 따라서 제1앞바퀴(600)는 제1뒷바퀴(400)와 함께 제1몸체부(100)를 지면(G)으로부터 이격시킬 수 있으며, 제1몸체부(100)가 반전된 경우에도 제1몸체부(100)를 지면(G)으로부터 이격시킬 수 있다. 제1앞바퀴(600)는 제1몸체부(100)의 이동에 따라서 종동적으로 회전될 수 있다.
제2앞바퀴(700)는 제2몸체부(200)에 상하 방향(±z 방향)으로 형성된 관통공(210)에 회전 가능하게 배치되며, 그 회전 중심축선(A2)이 제1앞바퀴(600)의 회전 중심축선(A2)과 실질적으로 일치되도록 배치된다. 제2앞바퀴(700)의 직경도 제1앞바퀴(600)와 실질적으로 동일하게 형성되며, 제2몸체부(200)가 전방을 향하여 누워있는지 혹은 반전되어 누워있는지에 관계없이 제2뒷바퀴(500)와 함께 제2몸체부(200)를 지면(G)으로부터 이격시킬 수 있다. 제2앞바퀴(700)도 제2몸체부(200)의 이동에 따라서 종동적으로 회전될 수 있다.
촬영부(800)는 주변을 촬영하기 위한 것으로 카메라를 구비할 수 있다. 촬영부(800)는 제2몸체부에 배치되어, 제2몸체부(200)가 직립 시에 제2몸체부(200)와 함께 상측으로 이동된다. 도 3을 참조하면 촬영부(800)는 제2몸체부(200)에 상대 회전이 가능하게 결합되어 있으며, 그 회전축에는 모터(810)가 연결된다. 그러므로 모터(810)의 동작에 따라서 촬영부(800)의 주시 방향은 제2몸체부(200)에 대해서 상하로 변경될 수 있다.
통신부(930)는 원격 조종자(teleoperator)와 무선으로 신호를 주고 받는 역할을 한다. 즉 통신부(930)는 원격 조종자의 제어 명령을 수신하여 이를 제어부로 전달할 수 있으며, 촬영부(800)가 취득한 영상을 원격 조종자에게 전송할 수도 있다.
배터리(920)는 제1추진부 및 제2추진부에 연결된 모터(410,510), 피벗 회전축(150)에 연결된 피벗 구동원(300), 촬영부(800)에 연결된 모터(810) 등과 같이 전력을 소모하는 구성 요소에 필요한 전력을 저장하기 위한 것이다.
제어부(910)는 원격 조종자의 제어 명령에 따라 제1추진부 및 제2추진부에 연결된 모터(410,420), 피벗 회전축(150)에 연결된 피벗 구동원(300), 촬영부(800)에 연결된 모터(810), 촬영부(800), 통신부(930) 및 배터리(920)를 제어하는 역할을 한다. 제어부(910)는 각종의 신호 처리를 수행하기 위한 연산부 및 데이터를 저장하기 위한 기억부 등을 구비할 수 있다.
다음으로 본 실시예의 이동형 로봇(1)의 작동 형태 및 효과에 대해서 도면을 참조하여 설명한다.
도 2에 도시된 바와 같이 본 실시예에 따른 이동형 로봇(1)의 제1몸체부(100) 및 제2몸체부(200)가 누워있는 상태에서, 제1 및 제2뒷바퀴(400,500)를 회전시키면 본 실시예에 따른 이동형 로봇(1)이 전진 이동한다. 본 실시예에 따른 이동형 로봇(1)을 선회 이동시키고자 할 경우에는 제1 및 제2뒷바퀴(400,500)를 차동적으로 회전되도록 제어하면 된다.
본 실시예에 따른 이동형 로봇(1)을 이동시키다가 영상 촬영이 필요한 경우에는, 구동원(300)을 작동시켜 제2몸체부(200)를 수직으로 직립시킨 다음, 촬영부(800)를 작동시켜 촬영을 수행한다. 도 4는 제2몸체부(200)가 직립된 상태를 개략적으로 도시한 도면으로, 도 4에서와 같이 제2몸체부(200)가 직립되면 촬영부(800)의 위치도 함께 상승하므로 촬영부(800)의 시야가 효과적으로 확보될 수 있다.
제2몸체부(200)가 직립된 상태에서 피벗 회전을 계속 진행시키면 제2몸체부(200)가 반전될 수도 있다. 도 5는 제2몸체부(200)가 반전된 상태를 개략적으로 도시한 도면으로, 도 5에서와 같이 제2몸체부(200)가 반전되면 본 실시예에 따른 이동형 로봇(1)의 전후 방향의 길이가 증가하게 된다.
본 실시예에 따른 이동형 로봇(1)은 피벗 구동원(300)의 회전 방향에 따라서 제1몸체부(100) 대신에 제2몸체부(200)가 직립될 수도 있다. 또한 피벗 구동원(300)과 제1추진부 및 제2추진부를 적절하게 제어하면 제1몸체부(100)와 제2몸체부(200)를 함께 직립시킬 수도 있다. 즉 본 실시예의 이동형 로봇(1)은 도 6에 도시된 바와 같이 제1몸체부(100)와 제2몸체부(200)가 동시에 직립된 상태를 유지할 수 있다. 이 경우에 본 실시예에 따른 이동형 로봇(1)이 균형을 유지할 수 있도록, 기울어짐을 감지하기 위한 자이로스코프 센서를 더 구비할 수 있다. 또한 본 실시예의 이동형 로봇(1)은 제1몸체부(100)와 제2몸체부(200)가 동시에 직립된 상태로 전진, 후진 또는 선회 이동 가능하도록 제어될 수도 있다.
상술한 바와 같이 본 실시예에 따른 이동형 로봇(1)은 그 형상이 변경될 수 있기 때문에 다양한 형태의 움직임이 가능하며, 다양한 지형 조건에 대하여 효과적으로 대처할 수 있다.
또한 본 실시예의 이동형 로봇(1)은 지면에 가깝게 누운 상태로 주행이 가능하며, 마스트를 구비하지 않으므로 은폐성이 뛰어나다. 따라서 군사 지역을 정찰하는 경우에 적에게 발견될 가능성이 적다.
또한 본 실시예의 이동형 로봇(1)은 제2몸체부(200)를 피벗 회전시킴으로써 촬영부(800)를 승강시킬 수 있으므로, 촬영부(800)의 승강을 위한 마스트 및 마스트 구동 메커니즘이 요구되지 않는다. 따라서 본 실시예에 따른 이동형 로봇(1)은 소형화에도 유리하다.
다음으로, 본 발명의 다른 일 실시예에 따른 이동형 로봇에 대해 도면을 참조하여 설명한다.
도 7은 본 발명의 다른 일 실시예에 따른 이동형 로봇을 개략적으로 도시한 사시도이다.
도 7을 참조하면 본 실시예에 따른 이동형 로봇(2)은, 도 1의 이동형 로봇(1)과 마찬가지로, 제1몸체부(100), 제2몸체부(200), 구동원(미도시), 제1추진부(400), 제2추진부, 제1앞바퀴(600), 제2앞바퀴(700), 촬영부(800), 통신부(미도시), 배터리(미도시) 및 제어부(미도시)를 구비한다. 본 실시예에 따른 이동형 로봇(2)의 제1몸체부(100), 제2몸체부(200), 구동원, 통신부, 배터리 및 제어부는 도 1의 이동형 로봇(1)의 그것과 실질적으로 동일하므로 이에 대한 설명은 생략한다.
제1추진부(400)는 프레임(450)과, 복수의 구동 바퀴(460)를 구비한다.
프레임(450)은 제1몸체부(100)의 측면에 결합되며, 제1몸체부(100)의 피벗 중심축선(A1)의 연장선을 중심으로 회전이 가능하도록 배치된다.
복수 개의 구동 바퀴(460)는 프레임(450)에 회전 가능하게 결합되며, 전후 방향으로 배열된다. 구동 바퀴(460)는 모터(미도시) 등으로부터 회전력을 전달받아 회전되며, 회전하면서 지면(G)을 밀어 제1몸체부(100)를 추진시킨다.
제2추진부도 제1추진부(400)와 마찬가지로 프레임(550)과 복수의 구동 바퀴를 구비하며, 제1추진부(400)와 대칭을 이루도록 제2몸체부(200)의 측면에 결합된다. 제2추진부의 프레임(550)과 구동 바퀴는 제1추진부(400)의 그것과 실질적으로 동일하므로 이에 대한 구체적인 설명은 생략한다.
제1추진부(400)의 프레임(450)과 제2추진부의 프레임(550) 사이에는 프레임 연결부(950)가 배치된다. 프레임 연결부(950)는 제1추진부(400)의 프레임(450)과 제2추진부의 프레임(550)을 서로 고정 결합시켜, 제1추진부(400)와 제2추진부가 서로에 대해서 상대 고정되도록 한다.
제1앞바퀴(600)는 제1추진부(400)와 함께 제1몸체부(100)를 지면(G)으로부터 이격시키며, 좌우 방향의 회전 중심축선(A2)을 중심으로 회전 가능하게 제1몸체부(100)에 결합된다. 본 실시예에서 제1앞바퀴(600)는 제1몸체부(100)에 회전 가능하게 결합된 앞바퀴 프레임(610)에 결합되며, 제1몸체부(100)에 대해서 상대적으로 위치 이동이 가능하다. 제1앞바퀴(600)는 제1몸체부(100)의 이동에 따라서 종동적으로 회전될 수 있다.
제2앞바퀴(700)는 제2몸체부(200)에 결합되며, 제1앞바퀴(600)와 대칭되는 형태로 배치된다. 즉 제2앞바퀴(700)도 제2몸체부(200)에 회전 가능하게 결합된 앞바퀴 프레임(710)에 결합된다. 제2앞바퀴(700)는 제1앞바퀴(600)와 실질적으로 동일하므로 이에 대한 구체적인 설명은 생략한다.
촬영부(800)는 영상을 촬영하기 위한 것으로, 제2몸체부(200)의 전단부에 회전 가능하게 결합된다. 따라서 촬영부(800)는 제2몸체부(200)에 대해서 상하 방향으로 주시 방향을 변경할 수 있다.
도 8은 본 실시예에 따른 이동형 로봇(2)의 일부 작동 형태를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 8에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 이동형 로봇(2)도 제2몸체부(200)를 직립시킬 수 있다. 제2몸체부(200)가 직립되면 촬영부(800)의 위치도 상승되므로, 촬영부(800)가 넓은 시야를 확보할 수 있다. 촬영부(800)는 회전되면서 주시 방향을 변경할 수도 있다.
본 실시예에 따른 이동형 로봇(2)은 제2몸체부(200)가 직립되는 형태 외에도, 제1몸체부(100)가 직립되는 형태, 제1몸체부(100) 및 제2몸체부(200)가 함께 직립되는 형태, 제1몸체부(100) 또는 제2몸체부(200)가 반전되는 형태 등 다양한 형태로 변형이 가능하다. 따라서 본 실시예에 따른 이동형 로봇도 다양한 지형 상태에 대하여 효과적으로 대처할 수 있다.
다음으로 본 발명의 또 다른 일 실시예에 따른 이동형 로봇에 대하여 도면을 참조하여 설명한다.
도 9는 본 발명의 또 다른 일 실시예에 따른 이동형 로봇을 개략적으로 도시한 사시도이다.
도 9를 참조하면 본 실시예에 따른 이동형 로봇(3)도 도 1의 이동형 로봇(1)과 마찬가지로, 제1몸체부(100), 제2몸체부(200), 구동원(미도시), 제1추진부(400), 제2추진부, 제1앞바퀴(600), 제2앞바퀴(700), 촬영부(800), 통신부(미도시), 배터리(미도시) 및 제어부(미도시)를 구비한다. 본 실시예에 따른 이동형 로봇의 제1몸체부(100), 제2몸체부(200), 제1앞바퀴(600), 제2앞바퀴(700), 구동원, 통신부, 배터리 및 제어부는 도 1의 이동형 로봇(1)의 그것과 실질적으로 동일하므로 이에 대한 설명은 생략한다.
제1추진부(400)는 제1몸체부(100)에 배치되며, 복수의 구동 바퀴(460)와 무한궤도(470)를 구비한다.
복수의 구동 바퀴(460)는 제1몸체부(100)에 회전 가능하게 결합된 프레임(미도시)에 배치되며, 구동원(미도시)으로부터 동력을 전달받아 회전될 수 있다.
무한궤도(470)는 복수의 구동 바퀴(460)의 둘레를 감싸도록 배치되며, 복수의 구동 바퀴(460)가 회전되면 함께 회전된다.
제2추진부(500)는 제2몸체부(200)에 결합되며, 제1추진부(400)에 대해서 대칭되게 배치된다. 제2추진부(500)는 제1추진부(400)와 실질적으로 동일하므로 이에 대한 구체적인 설명은 생략한다.
본 실시예의 이동형 로봇(3)도 제1몸체부(100)와 제2몸체부(200)가 서로에 대해서 독립적으로 직립 및 반전이 가능하며, 다양한 형태로 변형이 가능하다. 따라서 제1몸체부(100)에 결합된 촬영부(800)를 상승시켜 시야의 확보가 가능하며, 다양한 지형에 대해서도 효과적인 대처가 가능하다. 또한 제1추진부(400) 및 제2추진부(500) 각각은 무한궤도(470)를 구비하므로, 본 실시예의 이동형 로봇(3)은 무르거나 미끄러운 지면도 원활하게 주행할 수 있다.
이상 본 발명의 일부 실시예에 따른 이동형 로봇(1,2,3)에 대해 설명하였으나, 본 발명은 이에 한정되지 않으며 본 발명의 기술적 사상의 범주 내에서 다양한 형태로 구체화될 수 있다.
예를 들어, 상기 실시예에서는 제1몸체부(100) 및 제2몸체부(200) 둘 다 직립 또는 반전이 가능한 것으로 설명하였으나, 둘 중 어느 하나만 직립 또는 반전이 가능할 수도 있다.
또한 상기 실시예에 따른 이동형 로봇(1,2,3)은 주변의 영상 정보를 취득하기 위하여 촬영부(800)를 구비하는 것으로 설명하였으나, 촬영부(800)를 대신에, 혹은 촬영부(800)와 함께, 레이더 또는 열 감지 센서 등 다양한 감지 장치를 구비할 수도 있다.
또한 상기 실시예의 이동형 로봇(1,2,3)은 제1추진부(400)와 제2추진부(500)의 차동 회전을 통해서 선회 이동하는 것으로 설명하였으나, 이와는 달리 본 발명의 이동형 로봇은 제1앞바퀴(600)와 제2앞바퀴(700)의 조향에 의해서 선회 이동하도록 구성될 수도 있다. 이 경우에 제1앞바퀴(600)와 제2앞바퀴(700)는 조향을 위해서 좌우로 회전 가능하게 배치될 수 있다.
또한 상기 실시예에서 제1앞바퀴(600)와 제2앞바퀴(700)는 종동적으로 회전되는 것으로 설명하였으나, 제1앞바퀴(600)와 제2앞바퀴(700)는 추진력을 발생시킬 수 있도록 구동원과 연결될 수도 있다.
또한 도 1의 이동형 로봇(1)에서 제1뒷바퀴(400) 및 제2뒷바퀴(500)의 회전 중심축선(A1)과 제2몸체부(200)의 피벗 회전축(150)의 연장선이 서로 일치하는 것으로 설명하였으나, 이는 제1뒷바퀴(400) 및 제2뒷바퀴(500)의 회전 중심축선과 제2몸체부(200)의 피벗 회전축(150)의 연장선이 완벽히 일치한다는 것을 의미하지 않는다. 즉 도 1의 이동형 로봇(1)의 기능이 구현될 수 있는 범위 내라면, 제1뒷바퀴(400) 및 제2뒷바퀴(500)의 회전 중심축선과 제2몸체부(200)의 피벗 회전축의 연장선은 서로 이격되게 배치될 수도 있다.
또한 상기의 실시예와는 달리 본 발명에 따른 이동형 로봇(1)은 제1몸체부(100)와 제2몸체부(200) 사이에, 직립 및 반전이 가능하게 배치되는 제3몸체부를 더 구비할 수도 있다.
이외에도 본 발명은 다양한 형태로 구체화될 수 있음은 물론이다.
1 ... 이동형 로봇 100 ... 제1몸체
200 ... 제2몸체 300 ... 피벗 구동원
400 ... 제1뒷바퀴 500 ... 제2뒷바퀴
600 ... 제1앞바퀴 700 ... 제2앞바퀴
800 ... 촬영부

Claims (11)

  1. 전후 방향으로 연장되게 형성된 제1몸체부와,
    전후 방향으로 연장되게 형성되며, 직립이 가능하도록 상기 제1몸체부의 후방측에 피벗 결합되는 제2몸체부와,
    상기 제2몸체부를 상기 제1몸체부에 대해서 피벗 회전시키기 위한 회전력을 발생시키는 피벗 구동원과,
    상기 제1몸체부의 후방측에 회전 가능하게 결합되며, 지면을 밀어 상기 제1몸체부에 추진력을 제공할 수 있는 제1추진부와,
    상기 제2몸체부의 후방측에 회전 가능하게 결합되며, 지면을 밀어 상기 제2몸체부에 추진력을 제공할 수 있는 제2추진부와,
    상기 제1추진부의 전방에 위치되도록 상기 제1몸체부에 결합되며, 상기 제1추진부와 함께 상기 제1몸체부를 지면으로부터 이격시킬 수 있는 제1앞바퀴와,
    상기 제2추진부의 전방에 위치되도록 상기 제1몸체부에 결합되며, 상기 제2몸체부가 누워있을 경우에 상기 제2추진부와 함께 상기 제2몸체부를 지면으로부터 이격시킬 수 있는 제2앞바퀴를 구비하는 이동형 로봇.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제2몸체부는,
    직립 상태를 지나 반전도 가능하도록 상기 제1몸체부에 피벗 결합되는 이동형 로봇.
  4. 삭제
  5. 제1항에 있어서,
    상기 제1추진부는,
    상기 제2몸체부의 상기 피벗 중심축선의 연장선을 중심으로 회전 가능하게 상기 제1몸체부에 결합되는 제1뒷바퀴를 구비하며,
    상기 제2추진부는,
    상기 제2몸체부의 상기 피벗 중심축선의 연장선을 중심으로 회전 가능하게 상기 제2몸체부에 결합되는 제2뒷바퀴를 구비하는 이동형 로봇.
  6. 삭제
  7. 삭제
  8. 제1항에 있어서,
    상기 제1추진부는,
    상기 제1몸체부에 회전 가능하게 결합되는 프레임과,
    상기 프레임에 배치되며, 지면을 밀어 상기 제1몸체부에 추진력을 제공할 수 있는 복수의 구동 바퀴를 구비하며,
    상기 제2추진부는,
    상기 제2몸체부의 회전 가능하게 결합되는 프레임과,
    상기 프레임에 배치되며, 지면을 밀어 상기 제2몸체부에 추진력을 제공할 수 있는 복수의 구동 바퀴를 구비하는 이동형 로봇.
  9. 삭제
  10. 삭제
  11. 삭제
KR1020110016025A 2011-02-23 2011-02-23 이동형 로봇 KR101685416B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020110016025A KR101685416B1 (ko) 2011-02-23 2011-02-23 이동형 로봇

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020110016025A KR101685416B1 (ko) 2011-02-23 2011-02-23 이동형 로봇

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20120096746A KR20120096746A (ko) 2012-08-31
KR101685416B1 true KR101685416B1 (ko) 2016-12-12

Family

ID=46886580

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020110016025A KR101685416B1 (ko) 2011-02-23 2011-02-23 이동형 로봇

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101685416B1 (ko)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR200473896Y1 (ko) * 2013-04-24 2014-08-07 주식회사 로보로보 직립이 가능한 교육용 배틀 로봇

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100686982B1 (ko) 2005-08-30 2007-02-26 한국원자력연구소 ２중 무한궤도를 이용한 단차 승월방법과 이를 이용한 험지주행장치

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH06176871A (ja) * 1992-12-04 1994-06-24 Idemitsu Kosan Co Ltd 有機ｅｌ素子

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100686982B1 (ko) 2005-08-30 2007-02-26 한국원자력연구소 ２중 무한궤도를 이용한 단차 승월방법과 이를 이용한 험지주행장치

Also Published As

Publication number Publication date
KR20120096746A (ko) 2012-08-31

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10843331B2 (en) Mounting a sensor module to an unmanned ground vehicle
AU2012290702B2 (en) Holonomic motion vehicle for travel on non-level surfaces
US10491823B2 (en) Mobile vehicle
CN105068541A (zh) 自平衡两轮机器人
US11077558B2 (en) Unmanned ground vehicle with compact manipulator stowing
AU2012290702A1 (en) Holonomic motion vehicle for travel on non-level surfaces
CN111017020A (zh) 移动平台越野底盘及移动机器人
JP7366281B2 (ja) 二輪車
JP2017052053A (ja) 無人車両における遠隔操縦用画像の作製方法、及び無人車両の遠隔操縦システム
JP6804313B2 (ja) 飛行作業体、および、それを用いた作業システム
KR101190294B1 (ko) 이동 로봇용 영상 안정화 장치
US10017024B2 (en) Tablet computer-based robotic system
KR101685416B1 (ko) 이동형 로봇
JP2018122713A (ja) 探査用ロボット
JP2017061291A (ja) 移動車両
CN217575418U (zh) 一种遥控侦察小车
JP2017061204A (ja) 走行装置
CN111452061A (zh) 一种独轮机器人
JP2020131377A (ja) 自走式ロボット
JP2016159700A (ja) 走行装置の駆動機構
CN216859712U (zh) 一种四驱建图导航搬运机器人
CN220430343U (zh) 一种具有更加稳定的视频功能的智能小车
CN220281534U (zh) 一种具有快速响应的行走机器人
US20230321813A1 (en) Robotic platform with dual track
US20230047500A1 (en) Inclination control system for tracked vehicle

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20191202

Year of fee payment: 4