JP2018122713A - 探査用ロボット - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本発明の実施形態に係る探査用ロボット10の透視図である。探査用ロボット10は、遠隔操作可能に構成された走行式のロボットであり、災害発生時における要救助者の発見や建物の床下検査等に用いられるものである。
また、前アーム部31には、複数の孔39が形成されていても良い。これにより、前アーム部31の軽量化を図ることができる。
また、後アーム部32には、軽量化のための複数の孔40が形成されていても良い。
なお、撮像装置14によって撮影された画像と、前アーム部31及び後アーム部32の位置情報を含む上記した各種情報が一つのディスプレイに表示される構成でも良い。
そこで、次の段差である第2の段部Yの乗り越えに備え、前アーム部31は、その先端が上方に持ち上げられる。
11 本体
14 撮像装置
15 距離センサ
16 角度センサ
17 アーム位置センサ
18 制御装置
20 無限軌道
21 前輪
22 後輪
30 アーム部
31 前アーム部
32 後アーム部
33 前アーム軸
34 後アーム軸
37、38 凸部
41 走行用モータ
42 出力軸
44 走行用モータ
45 出力軸
47 前アーム駆動用モータ
42 出力軸
50 後アーム駆動用モータ
51 出力軸
60 遠隔操作装置
61 画像表示部
62 アーム位置表示部
Claims (5)
- 撮像装置が設けられた本体と、
前記本体の左右に設けられた一対の無限軌道と、
前記本体の側部に設けられて前記本体に対して回動するアーム部と、を備え、
前記アーム部の回転軸であるアーム軸は、前記無限軌道の最前輪または最後輪と同軸に設けられており、且つ前記最前輪及び前記最後輪とは独立して回動自在であることを特徴とする探査用ロボット。 - 前記アーム部として、前記本体の前方側の左右に設けられた一対の前アーム部と、前記本体の後方側の左右に設けられた一対の後アーム部と、を有し、
前記アーム部は、障害物を乗り越える際に回動して前記本体を支えることを特徴とする請求項1に記載の探査用ロボット。 - 前記アーム部は、前記アーム軸に対して垂直に接続された板状体から形成されており、
前記前アーム部の前方に回動した際に下方を向く辺及び前記後アーム部の後方に回動した際に下方を向く辺の少なくとも一方には、複数の凸部が形成されていることを特徴とする請求項2に記載の探査用ロボット。 - 前記前アーム部を駆動する前アーム駆動用モータは、出力軸が前方を向くように配置され、
前記後アーム部を駆動する後アーム駆動用モータは、出力軸が後方を向くように配置され、
前記出力軸は、それぞれ歯車を介して前記アーム軸に連結されていることを特徴とする請求項2または請求項3に記載の探査用ロボット。 - 前記本体に設けられた制御装置と無線通信可能に構成されて前記本体から離れて前記撮像装置、前記無限軌道及び前記アーム部を制御する遠隔操作装置と、
前記本体に設けられて前記アーム部の回転位置を検出する検出手段と、を備え、
前記遠隔操作装置は、前記撮像装置で撮影された画像を表示する画像表示部と、前記検出手段で検出された前記アーム部の位置情報を表示するアーム位置表示部と、を有することを特徴とする請求項1ないし請求項4の何れか1項に記載の探査用ロボット。
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- 2017-01-31 JP JP2017016046A patent/JP6881737B2/ja active Active
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