CN110937038A - 行走装置及无人车 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种行走装置及无人车，包括第一滚轮组、第二滚轮组、履带、驱动轮和诱导轮，第一滚轮组具有至少两个第一滚轮，第二滚轮组具有至少两个第二滚轮，第一滚轮组和第二滚轮组这二者中的一者设于履带的内侧的上方，另一者设于履带的内侧的下方，驱动轮和诱导轮相对的设于履带的内侧的两端，驱动轮与履带传动配合，其中，第一滚轮组及第二滚轮组分别连接有驱动组件，通过驱动组件驱动与之连接的第一滚轮组及第二滚轮组在履带的纵向竖直平面内摆动以改变履带的形状。本方案提供的行走装置，可以使车辆在发生180度倾翻后，通过履带变形，原托带轮变成负重轮，原负重轮变成托带轮，实现车辆与倾翻前相比无差别的行走系统结构及其行驶功能。

Description

行走装置及无人车

技术领域

本发明涉及行走装置领域，具体而言，涉及一种行走装置和一种无人车。

背景技术

目前的履带式车辆，当车辆行驶于野外恶劣、危险等特殊环境中时，可能会发生倾翻情况，倾翻发生后车辆发生180度的翻转而无法继续行走，只能是弃车或派出人员及设备救援，但救援的话，又置救援人员和设备于危险之境，目前还没有好的方法解决此类困境。

发明内容

为了解决上述技术问题至少之一，本发明的一个目的在于提供一种行走装置。

为实现上述目的，本发明第一方面的实施例提供了一种行走装置，包括第一滚轮组、第二滚轮组、履带、驱动轮和诱导轮，所述第一滚轮组具有至少两个第一滚轮，所述第二滚轮组具有至少两个第二滚轮，所述第一滚轮组和所述第二滚轮组这二者中的一者设于所述履带的内侧的上方，另一者设于所述履带的内侧的下方，所述驱动轮和诱导轮相对的设于所述履带的内侧的两端，所述驱动轮与所述履带传动配合，其中，所述第一滚轮组及所述第二滚轮组分别连接有驱动组件，通过驱动组件驱动与之连接的所述第一滚轮组及所述第二滚轮组在履带的纵向竖直平面内摆动以改变所述履带的形状。

本发明上述实施例提供的行走装置，第一滚轮组和第二滚轮组这二者中的一者设于履带的内侧的上方，另一者设于履带的内侧的下方，例如第一滚轮组为托带轮，支撑履带的上支段，而第二滚轮组为负重轮，支撑履带的下支段，在行走装置发生倾翻后，履带的上支段转换成下支段，下支段转换成上支段，驱动组件驱动与之连接的第一滚轮组及第二滚轮组摆动以改变履带的形状，这样，第一滚轮组随之转换成负重轮支撑履带的下支段，第二滚轮组转换成托带轮支撑履带的上支段，使得第一滚轮组与第二滚轮组互为备份，通过驱动组件驱动滚轮摆动实现第一滚轮组与第二滚轮组的功能互相转换，进而实现行走装置在倾翻后可以继续行走而无需救援。

另外，本发明提供的上述实施例中的行走装置还可以具有如下附加技术特征：

上述技术方案中，所述第一滚轮的数量与所述第二滚轮的数量相同。

在本方案中，第一滚轮和第二滚轮的数量相同，这样，行走装置在倾翻前都有多个滚轮支撑履带的上支段，且多个滚轮负担车体的重量及支撑履带的下支段，使得行走装置倾翻后整体车型与倾翻前一致，从而在倾翻后行走的更稳定。

上述技术方案中，相邻的所述第一滚轮之间间隔地分布，和/或相邻的所述第二滚轮之间间隔地分布。

在本方案中，相邻的第一滚轮(第二滚轮)之间间隔地分布，这样结构的布局更合理，驱动件驱动与之相连的第一滚轮(第二滚轮)时不会发生干涉，第一滚轮(第二滚轮)摆动的更顺畅。

上述技术方案中，所述诱导轮的外周设有与所述履带传动配合的驱动齿。

在本方案中，诱导轮的外周设有驱动齿，驱动齿与履带啮合驱动履带运动，这样，在倾翻后也可以利用诱导轮驱动履带运动，且诱导轮与驱动轮也可以同时驱动履带运动，形成前后双驱动轮结构，从而提供更大的驱动力和刹车力。

上述任一技术方案中，所述驱动组件包括摇臂及驱动件，所述摇臂的一端与所述第一滚轮的轮轴或所述第二滚轮的轮轴铰接，另一端设有铰接部，所述铰接部适配为与车体铰接，所述驱动件与所述摇臂连接，通过所述驱动件驱动所述摇臂转动以使所述第一滚轮或所述第二滚轮绕所述铰接部上下摆动。

在本方案中，驱动件可以采用液压缸或电动推杆，一方面，驱动件在外力作用下可被动的上、下伸缩变形，减少震动，另一方面，驱动件可以主动上、下伸缩变形以驱动摇臂转动，摇臂的一端与车体铰接，另一端摆动而从将车体相对地面抬起或降低，且摇臂转动改变滚轮的上下位置，从而使行走装置在倾翻前后都可以实现行走。

上述技术方案中，所述行走装置还包括检测所述摇臂转动位置的位置传感器，所述位置传感器与控制所述驱动件动作的控制器连接。

在本方案中，根据位置传感器检测到的摇臂的位置信息确定摇臂的旋转角度，这样对摇臂的转动控制更精准，进而对滚轮的摆动控制的更精准，滚轮摆动的位置不同，对履带张紧的力度也不同，通过摇臂位置感应信息可以改变滚轮对履带的张紧力，这样，行走装置在倾翻前后，履带都被适当的张紧，在倾翻前后行驶都更顺畅。

上述任一技术方案中，所述驱动件为伸缩驱动件，所述伸缩驱动件的一端与所述摇臂铰接，另一端适配为与车体铰接。

在本方案中，伸缩驱动件具有结构简单、组装方便、控制精度高的优点。

上述任一技术方案中，所述行走装置还包括检测所述伸缩驱动件驱动力的压力传感器，所述压力传感器与控制所述伸缩驱动件动作的控制器连接。

在本方案中，根据压力传感器检测到的伸缩驱动件驱动力信息确定驱动件驱动力度，这样对伸缩驱动件的控制更精准，进而对滚轮的摆动控制的更精准。

本发明第二方面的实施例提供了一种无人车，包括车体，所述车体的两侧分别设置有如上述任一技术方案中所述的行走装置，所述第一滚轮组向外摆动至极限位置时，所述第一滚轮组一侧的履带突出于所述车体的上端面，所述第二滚轮组向外摆动至极限位置时，所述第二滚轮组一侧的履带突出于所述车体的下端面。

本发明上述实施例提供的无人车，通过设置有上述任一技术方案中所述的行走装置，从而具有以上全部有益效果，在此不再赘述。

上述技术方案中，所述车体的前后对称；和/或所述车体的左右对称；和/或所述车体的上下对称。

在本方案中，车体呈相对对称的结构，这样，行走装置在发生倾翻后，车体与倾翻前同样，在倾翻后，车辆的行驶功能不衰退。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本发明一个实施例所述无人车的第一行走状态的结构示意图；

图2是本发明一个实施例所述无人车的第二行走状态的结构示意图；

图3是本发明一个实施例所述无人车的第三行走状态的结构示意图；

图4是本发明一个实施例所述无人车的立体结构示意图。

其中，图1至图4中的附图标记与部件名称之间的对应关系为：

100行走装置，110第一滚轮组，110a第一滚轮，120第二滚轮组，120a第二滚轮，130履带，131上支段，132下支段，133导向齿，140驱动轮，150驱动组件，151摇臂，152驱动件，153铰接部，160诱导轮，200无人车，210车体。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

下面参照图1至图4描述根据本发明一些实施例所述行走装置100及无人车200。

如图1和图3所示，本发明第一方面的实施例提供的行走装置100，包括第一滚轮组110、第二滚轮组120、履带130、驱动轮140、诱导轮160。

第一滚轮组110具有至少两个第一滚轮110a，第二滚轮组120具有至少两个第二滚轮120a，第一滚轮组110和第二滚轮组120这二者中的一者设于履带130的内侧的上方，另一者设于履带130的内侧的下方。

驱动轮140和诱导轮160相对的设于履带130的内侧的两端，驱动轮140与履带130传动配合，其中，第一滚轮组110及第二滚轮组120分别连接有驱动组件150，通过驱动组件150驱动与之连接的第一滚轮组110及第二滚轮组120在履带130的纵向竖直平面内摆动以改变履带130的形状。

举例地，如图1所示，图1为行走装置100的第一行走状态，可以理解的，履带130具有上支段131及下支段132，下支段132与地面接触，上支段131位于下支段132上方，其中，第一滚轮组110位于履带130的上支段131，起到张紧的作用，第二滚轮组120位于履带130的下支段132，起到承重的作用，也即，此时，第一滚轮组110为托带轮，第二滚轮组120为负重轮，驱动轮140内嵌安装有驱动电机或者液压马达作为动力源驱动履带130运动；如图2所示，图2为行走装置100的第二行走状态，驱动组件150驱动与之相连接的第一滚轮组110及第二滚轮组120向上摆动一定距离，详细地，驱动组件150驱动与之相连接的第一滚轮110a顺时针转动，且驱动组件150驱动与之相连接的第二滚轮120a逆时针转动，使得无人车200的车体210相对第一行走状态更靠近地面，图1中的车体210离地最高，适合低速越野行驶，通过驱动组件150驱动滚轮摆动，行走装置100由第一行走状态变成第二行走状态，车体210离地较低，适合较好路况中高速行驶，通过驱动组件150驱动滚轮摆动改变履带130的形状，使得车辆具有多种不同的行驶状态，不同的行驶状态适应不同的车速，使得行走装置100可以根据不同的地形选择对应的行驶状态，且可通过改变履带130支撑形状，实现履带130与地面接触面积大小的变化以及车体210相对地面的距离，实现不同路况下的高效通行，图3为行走装置100的第三行走状态，驱动组件150继续驱动滚轮摆动，行走装置100即变成图3中第三行走状态，即图1中第一行走状态倾翻180度后的行驶状态，行走装置100发生180度倾翻后，原履带130的上支段131变为下支段132，原履带130的下支段132变为上支段131，此时第二滚轮组120随车体210倾翻而位于履带130的上支段131，起到张紧的作用，第一滚轮组110随车体210倾翻而位于履带130的下支段132，起到承重的作用，也即，此时，第一滚轮组110为负重轮，第二滚轮组120为托带轮，第一滚轮组110与第二滚轮组120完成功能互换，车体210在发生翻转180度后仍可继续行驶。

本发明上述实施例提供的行走装置100，第一滚轮组110与第二滚轮组120上下分布，例如第一滚轮组110为托带轮支撑履带130的上支段131，而第二滚轮组120为负重轮支撑履带130的下支段132，在行走装置100发生倾翻后，履带130的上支段131转换成下支段132，下支段132转换成上支段131，驱动组件150驱动与之连接的第一滚轮组110及第二滚轮组120摆动以改变履带130的形状，这样，第一滚轮组110随之转换成负重轮支撑履带130的下支段132，第二滚轮组120转换成托带轮支撑履带130的上支段131，使得第一滚轮组110与第二滚轮组120互为备份，通过驱动组件150驱动滚轮摆动实现第一滚轮组110与第二滚轮组120的功能互相转换，进而实现行走装置100在倾翻后可以继续行走而无需救援。

在本发明的一个实施例中，第一滚轮110a的数量与第二滚轮120a的数量相同。这样，行走装置100在倾翻前都有多个滚轮支撑履带130的上支段131，且多个滚轮负担车体210的重量及支撑履带130的下支段132，使得行走装置100倾翻后整体车型与倾翻前一致，从而在倾翻后行走的更稳定。

在本发明的一个实施例中，多个第一滚轮110a之间并排设置于履带130内；相邻的第一滚轮110a之间间隔地分布，多个第二滚轮120a之间并排设置于履带130内；相邻的第二滚轮120a之间间隔地分布。这样结构的布局更合理，驱动件152驱动与之相连的第一滚轮110a(第二滚轮120a)时不会发生干涉，第一滚轮110a(第二滚轮120a)摆动的更顺畅。

举例而言，如图1所示，行走装置100具有两个第一滚轮110a及两个第二滚轮120a，其中，两个第一滚轮110a分别间隔的抵靠履带130的上支段131并张紧履带130的上支段131，两个第二滚轮120a分别间隔的抵靠履带130的下支段132并承担行走装置100的重量，且两个第一滚轮110a与两个第二滚轮120a之间上下对称分布，每个滚轮所连接的驱动组件150的摆动空间都错开，在驱动时各驱动组件150之间不会发生干涉，滚轮的摆动更顺畅。

在本发明的一个实施例中，诱导轮160与驱动轮140前后间隔分布，诱导轮160与驱动轮140共同支撑履带130前侧和后侧的形状，其中，多个第一滚轮110a向靠近诱导轮160及驱动轮140的方向摆动，且多个第二滚轮120a向远离诱导轮160及驱动轮140的方向摆动，或多个第一滚轮110a向远离诱导轮160及驱动轮140的方向摆动，且多个第二滚轮120a向靠近诱导轮160及驱动轮140的方向摆动。第一滚轮110a与第二滚轮120a同时摆动从而改变履带130的形状，使得履带130可以适应倾翻后的地形，在倾翻后的可以继续行走。

进一步地，诱导轮160的外周设有驱动齿。驱动齿与履带130啮合驱动履带130运动，这样，在倾翻后也可以利用诱导轮160驱动履带130运动，且诱导轮160与驱动轮140也可以同时驱动履带130运动，形成前后双驱动轮140结构，从而提供更大的驱动力和刹车力。

在本发明的一个实施例中，驱动组件150包括摇臂151及驱动件152，摇臂151的一端与第一滚轮110a的轮轴或第二滚轮120a的轮轴铰接，另一端设有铰接部153，铰接部153适配为与车体210铰接，驱动件152与摇臂151连接，通过驱动件152驱动摇臂151转动以使第一滚轮110a或第二滚轮120a绕铰接部上下摆动。驱动件152可以采用液压缸或电动推杆，一方面，驱动件152在外力作用下可被动的上、下伸缩变形，减少震动，另一方面，驱动件152可以主动上、下伸缩变形以驱动摇臂151转动，摇臂151的一端与车体210铰接，另一端摆动而从将车体210相对地面抬起或降低，且摇臂151转动改变滚轮的上下位置，从而使行走装置100在倾翻前后都可以实现行走。

进一步地，行走装置100还包括检测摇臂151转动位置的位置传感器，位置传感器与控制驱动件152动作的控制器连接。根据位置传感器检测到的摇臂151的位置信息确定摇臂151的旋转角度，这样对摇臂151的转动控制更精准，进而对滚轮的摆动控制的更精准，滚轮摆动的位置不同，对履带130张紧的力度也不同，通过摇臂151位置感应信息和驱动件152压力感应信息可以改变滚轮对履带130的张紧力，这样，行走装置100在倾翻前后，履带130都被适当的张紧，在倾翻前后行驶都更顺畅。

在本发明的一个实施例中，驱动件152为伸缩驱动件，伸缩驱动件的一端与摇臂151铰接，另一端适配为与车体210铰接。具有结构简单、组装方便、控制精度高的优点。

进一步地，行走装置100还包括检测伸缩驱动件驱动力的压力传感器，压力传感器与控制伸缩驱动件动作的控制器连接。根据压力传感器检测到的伸缩驱动件驱动力信息确定驱动件驱动力度，这样对伸缩驱动件的控制更精准，进而对滚轮的摆动控制的更精准。

在本发明的一个实施例中，履带130具有导向齿133。详细地，履带130为金属销链结构履带130或橡胶整体式履带130，在履带130内侧设有三排齿，其中，中间一排齿的高度高于其两侧两排齿的高度，该中间一排齿构成导向齿133，利用导向齿133增强履带130与驱动轮140的啮合力度，在倾翻过程中使履带130沿导向齿133的导向方向运动，以免履带130在倾翻过程中脱轨。

本发明第二方面的实施例提供了一种无人车200，包括车体210，车体210的两侧分别设置有如上述任一技术方案中的行走装置100，第一滚轮组110向外摆动至极限位置时，第一滚轮组110一侧的履带130突出于车体210的上端面，第二滚轮组120向外摆动至极限位置时，第二滚轮组120一侧的履带突出于车体210的下端面。

本发明上述实施例提供的无人车200，通过设置有上述任一技术方案中所述的行走装置，从而具有以上全部有益效果，在此不再赘述。

进一步地，车体210的前后对称；和/或车体210的左右对称；和/或车体210的上下对称。车体210呈相对对称的结构，这样，行走装置100在发生倾翻后，车体210与倾翻前同样，在倾翻后，车辆的行驶功能不衰退。

本发明的一个具体实施例，如图4所示，无人车200的两侧分别设有行走装置100，无人车200的车体210前后对称、左右对称、上下对称，使得车体210在倾翻前与倾翻后，车体210相对不变，其中，行走装置100包括至少两个第一滚轮110a、至少两个第二滚轮120a、履带130、诱导轮160及驱动轮140，第一滚轮110a、第二滚轮120a、诱导轮160及驱动轮140设于履带130的内侧并支撑履带130，驱动轮140与履带130传动配合并驱动履带130转动，诱导轮160与驱动轮140分别位于履带130的前后两侧并对称分布，第一滚轮110a与第二滚轮120a上下分布，其中，第一滚轮110a及第二滚轮120a分别连接有驱动组件150，通过驱动组件150驱动与之连接的第一滚轮110a及第二滚轮120a摆动以改变履带130的形状。

驱动组件150包括平衡肘摇臂151及升降油气缸，平衡肘摇臂151一端通过平衡肘轴铰接于车体210上，另一端通过第一滚轮轴与第一滚轮110a铰接，或通过第二滚轮轴与第二滚轮120a铰接，中间与可升降油气缸(或可升降电缸等)铰接，可升降油气缸可提供被动升降功能，起到行驶减振和车体210支撑作用，也可以提供主动升降功能，起到调节车体210升降和履带130上下支段132转换变形的功能，其中，如图1所示，无人车处于第一行走状态，第一滚轮110a位于履带130的上支段131，起到张紧的作用，第二滚轮120a位于履带130的下支段132，起到承重的作用，也即，此时，第一滚轮110a为托带轮，第二滚轮120a为负重轮，如图3所示，无人车处于第三行走状态，也即图1中无人车倾翻180度后，第二滚轮120a位于履带130的上支段131，起到张紧的作用，第一滚轮110a位于履带130的下支段132，起到承重的作用，也即，此时，第一滚轮110a为负重轮，第二滚轮120a为托带轮，同时，因为托带轮连接有平衡肘摇臂151，所以托带轮同时具有张紧履带130的所用，升降油气缸具有压力监测功能以调整履带130张紧力，履带130具有高导向齿133结构，以免履带130在倾翻过程中脱轨，负重轮起承担整车重量的作用，整车倾翻后与托带轮通过可升降油气缸主动致动平衡肘摇臂151实现功能互换，使车辆倾翻后具有无差别行驶功能，托带轮起张紧履带130和托住履带130上支段131的作用，张紧轮张紧履带130的张紧力大小取决于与其连接的平衡肘摇臂151位置感应信息和可升降油气缸的压力感应信息，图1中行走装置100单侧只有两个负重轮和两个托带轮，本领域技术人员也可以根据具体的需求设计三个或三个以上负重轮和托带轮，驱动轮140提供履带130驱动动力，亦可以与诱导轮160组成单边双驱动轮结构以提供更大的驱动力和刹车力，总而言之，本方案提供的行走装置，可以使车辆在发生180度倾翻后，通过履带130变形，原上支段131变成下支段132，原下支段132变成上支段131，原托带轮变成负重轮，原负重轮变成托带轮，实现车辆与倾翻前相比无差别的行走系统结构及其行驶功能。

综上，本发明提供的行走装置及无人车，第一滚轮与第二滚轮上下分布，例如第一滚轮为托带轮支撑履带的上支段，而第二滚轮为负重轮支撑履带的下支段，在行走装置发生倾翻后，履带的上支段转换成下支段，下支段转换成上支段，驱动组件驱动与之连接的第一滚轮及第二滚轮摆动以改变履带的形状，这样，第一滚轮随之转换成负重轮支撑履带的下支段，第二滚轮转换成托带轮支撑履带的上支段，使得第一滚轮与第二滚轮互为备份，通过驱动组件驱动滚轮摆动实现第一滚轮与第二滚轮的功能互相转换，进而实现行走装置在倾翻后可以继续行走而无需救援。

在本发明中，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；“相连”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本发明的描述中，需要理解的是，术语“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或单元必须具有特定的方向、以特定的方位构造和操作，因此，不能理解为对本发明的限制。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种行走装置，其特征在于，包括第一滚轮组、第二滚轮组、履带、驱动轮和诱导轮，所述第一滚轮组具有至少两个第一滚轮，所述第二滚轮组具有至少两个第二滚轮，所述第一滚轮组和所述第二滚轮组这二者中的一者设于所述履带的内侧的上方，另一者设于所述履带的内侧的下方，所述驱动轮和诱导轮相对的设于所述履带的内侧的两端，所述驱动轮与所述履带传动配合，其中，所述第一滚轮组及所述第二滚轮组分别连接有驱动组件，通过驱动组件驱动与之连接的所述第一滚轮组及所述第二滚轮组在履带的纵向竖直平面内摆动以改变所述履带的形状。

2.根据权利要求1所述的行走装置，其特征在于，

所述第一滚轮的数量与所述第二滚轮的数量相同。

3.根据权利要求1或2所述的行走装置，其特征在于，

相邻的所述第一滚轮之间间隔地分布，和/或相邻的所述第二滚轮之间间隔地分布。

4.根据权利要求1或2所述的行走装置，其特征在于，

所述诱导轮的外周设有与所述履带传动配合的驱动齿。

5.根据权利要求1或2所述的行走装置，其特征在于，所述驱动组件包括摇臂及驱动件，所述摇臂的一端与所述第一滚轮的轮轴或所述第二滚轮的轮轴铰接，另一端设有铰接部，所述铰接部适配为与车体铰接，所述驱动件与所述摇臂连接，通过所述驱动件驱动所述摇臂转动以使所述第一滚轮或所述第二滚轮绕所述铰接部上下摆动。

6.根据权利要求5所述的行走装置，其特征在于，

所述行走装置还包括检测所述摇臂转动位置的位置传感器，所述位置传感器与控制所述驱动件动作的控制器连接。

7.根据权利要求5所述的行走装置，其特征在于，所述驱动件为伸缩驱动件，所述伸缩驱动件的一端与所述摇臂铰接，另一端适配为与车体铰接。

8.根据权利要求7所述的行走装置，其特征在于，

所述行走装置还包括检测所述伸缩驱动件驱动力的压力传感器，所述压力传感器与控制所述伸缩驱动件动作的控制器连接。

9.一种无人车，其特征在于，包括车体，所述车体的两侧分别设置有如权利要求1至8中任一项所述的行走装置，所述第一滚轮组向外摆动至极限位置时，所述第一滚轮组一侧的履带突出于所述车体的上端面，所述第二滚轮组向外摆动至极限位置时，所述第二滚轮组一侧的履带突出于所述车体的下端面。

10.根据权利要求9所述的无人车，其特征在于，

所述车体的前后对称；和/或

所述车体的左右对称；和/或

所述车体的上下对称。

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