JP2002331973A - ボギー式下転輪装置及びそれを備えたクローラ式走行装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 大きなうねりの凸凹地でも履帯外れの発生し
難いボギー式下転輪装置及びそれを備えたクローラ式走
行装置を提供する。 【解決手段】 無限軌道トラックフレーム(15)の下面側
に、前後１対の下転輪(23,24)を相対的に上下揺動自在
に取付けて成るボギー式下転輪装置において、片側の下
転輪(23,24)支軸ボギー部分から下転輪(23,24)の横側方
に沿って、履帯リンク(51)の横側面側に近接垂下した履
帯リンクガイド部分(22a)を具備する。履帯リンクガイ
ド部分(32a)を具備する一方側ボギー部分の揺動半径
を、他方側ボギー部分の揺動半径よりも大きくした。上
記ボギー式下転輪装置を、無限軌道トラックフレーム(1
5)の中央部から前方側と後方側に分けた取付位置に置い
て、履帯リンクガイド部分(22a,32a)を具備する片ボギ
ー側を、互いに無限軌道トラックフレーム(15)の中央部
側に向けて配置し、左右対称式の形に取付けした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、１対の下転輪を相
対的に上下揺動自在に支持したボギー式下転輪装置、及
びそれを備えたクローラ式走行装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】無限軌道の履帯を装着したクローラ式車
両では、トラックフレームの下面には前後方向に複数個
の下転輪が設置されており、この下転輪は回転するリン
ク式履帯（以下、単に履帯と言う）のリンクの内周面
（トラックフレームの下方に位置するときの上面）を転
動しつつトラックフレームを支承している。一般的に
は、下転輪はその回転軸の両端がトラックフレームの下
面にボルトで固定されるが、この構成においては、走行
時に下転輪が地面の凹凸に倣わないので、トラックフレ
ームが上下動を生じて低速走行を余儀なくされる。

【０００３】それを解決してより速い速度で走行する手
段として、例えば特開平１０−２９７５５０号公報に記
載されているようなボギー式下転輪が知られている。図
９は上記公報に記載されたボギー式下転輪を備えたクロ
ーラ式車両の側面図であり、図９により従来技術による
ボギー式下転輪の例を説明する。クローラ式車両１は、
下部の左右にクローラ式走行装置（以下、単に走行装置
と言う）２ａ，２ｂを配設し、左右の走行装置２ａ，２
ｂの間にクロスメンバ３を固着して、クロスメンバ３の
上面に上部車体４を搭載して構成している。なお、左右
の走行装置２ａ，２ｂは互いに対称形に構成されている
から、以下では左走行装置２ａについてのみ説明し、右
走行装置２ｂの説明を省略する。

【０００４】左走行装置２ａは、中央部前後にトラック
フレーム１５が配設されており、トラックフレーム１５
には、前端に駆動輪なるスプロケット１１が、後端に従
動輪なるアイドラ１２が回動自在に取付けられている。
また、トラックフレーム１５の下面には前から順に軸固
定式下転輪１３、４個のボギー式下転輪６０及び軸固定
式下転輪１３が、上面には２個の上転輪１４が夫々取付
けられ、それらの外周部を取巻いて履帯５０が巻き回し
てある。

【０００５】履帯５０は無端状に連結した複数のリンク
５１と、各リンク５１の外周面に取付けた履板（シュ
ー）５２とを有しており、スプロケット１１がリンク５
１に噛合ってこの履帯５０を駆動し、アイドラ１２、２
個の軸固定式下転輪１３、４個のボギー式下転輪６０、
及び２個の上転輪１４は夫々の外周面がリンク５１の内
周面に当接し、自転自在とされている。

【０００６】ボギー式下転輪６０は、揺動ビーム６２を
その前後方向中央上部で揺動軸受装置６１を介してトラ
ックフレーム１５下面に、前後方向垂直面内で上下揺動
自在に取付け、揺動ビーム６２の前後の下部にそれぞれ
下転輪６３ａ，６３ｂを軸着して構成されている。更
に、揺動ビーム６２下部中央部には、Ｕ字形を逆さまに
した形状断面を有するリンクガイド６４が、無端状のリ
ンク５１を周方向に対して左右方向に跨ぐ状態で取着さ
れている。

【０００７】図９における構成において、下転輪６３
ａ，６３ｂは自転と上下揺動とが可能であるから、クロ
ーラ式車両１が走行する際に、地面の凹凸に対して下転
輪６３ａ，６３ｂが揺動ビーム６２により上下揺動する
ことによって、トラックフレーム１５の上下動が緩和さ
れる。その結果、クローラ式車両１はより速い速度で走
行することが可能となる。また、前後２つの下転輪６３
ａ，６３ｂ間にはリンクガイド６４が配設されており、
このリンクガイド６４がリンク５１の横ずれを防止して
いるので、車両１が凹凸のある地面を走行中に操向操作
を行った場合などでも、履帯５０が外れる（以下、履帯
外れと言う。）のを防止できる。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、図９に
おける上記構成においても、クローラ式車両１が波長の
長いうねり状の大きな凹凸を有する地面を走行する場合
に、対処困難な問題点が残されており、この問題点を図
１０を参照して説明する。

【０００９】図１０において、大きなうねり状の凹凸を
有する地面で、そのうねりの波長Ｗが走行装置２ａ，２
ｂの長さに略等しい地形Ｐの凹部Ｑを、走行装置２ａ，
２ｂが跨いだ状態のとき、次のような問題が生じる。 （１）履帯５０の下部は、自重によって懸垂曲線Ｒを画
いて垂れ下がる。その結果、前から第２番目と第３番目
のボギー式下転輪６０の各リンクガイド６４はリンク５
１から外れた状態Ｓとなり、前から第１番目と第４番目
のボギー式下転輪６０の各リンクガイド６４もリンク５
１から外れそうな状態Ｔとなる。この状態で走行装置２
ａ，２ｂが操向操作により向きを変えて前進又は後進し
ようとすると、履帯外れが生じる可能性が高い。また、
履帯外れの状態に至らなくても、リンクガイド６４がリ
ンク５１の内周面（上面）に乗り上げる結果、リンクガ
イド６４及び／又は該リンクガイド６４を取着した揺動
ビーム６２が損傷を受けることがある。

【００１０】（２）地形Ｐのうねりの高低差Ｈは、説明
の為に図１０では誇張して表しているが、リンクガイド
６４とリンク５１との上下方向の重なり量はリンク５１
の高さの範囲内、即ち通常１００ｍｍ〜２００ｍｍ程度
であるから、前記高低差Ｈが２００ｍｍ程度以上の場合
に上記（１）の現象が発生する。地形Ｐのうねりの波長
Ｗが２〜３ｍで、その高低差Ｈが２００ｍｍ程度の凹凸
を有する地形Ｐは、一般の圃場では稀でなく、しかも段
差や坂の下端部（登り始めや下り終わり部）では必然的
に存在する。以上の結果、図９による構成においては、
大きなうねり状の凸凹を有する地面を走行するときの履
帯外れの発生を低減することが重要な課題となってい
る。

【００１１】本発明は、上記の問題点に着目してなされ
たものであり、大きなうねりの凸凹地でも履帯外れの発
生し難いボギー式下転輪装置及びそれを備えたクローラ
式走行装置を提供することを目的としている。

【００１２】

【課題を解決するための手段、作用及び効果】上記の目
的を達成するために、第１発明は、無限軌道トラックフ
レームの下面側に、前後１対の下転輪を相対的に上下揺
動自在に取付けて成るボギー式下転輪装置において、片
側の下転輪支軸ボギー部分から下転輪の横側方に沿っ
て、履帯リンクの横側面側に近接垂下した履帯リンクガ
イド部分を具備する構成としている。

【００１３】第１発明によると、次の作用及び効果が得
られる。クローラ式車両が地面の凹部を跨いだ状態で、
ボギー式下転輪の下方で履帯が垂れ下がっても、前後１
対のボギー式下転輪の内、履帯リンクガイドを設けた側
と他側との質量差によるアンバランスモーメントによっ
て揺動し、リンクガイドを設けた側の下転輪が下がるか
ら、リンクガイドは常時履帯リンクを左右両側面から挟
むようにして履帯リンクをガイドする。このため、この
下転輪と履帯リンクとの当接を維持でき、従って下転輪
が履帯リンクから外れるのを防止できる。また、履帯リ
ンクガイドを下転輪の横側方に設けたから、履帯が逆そ
りして履帯リンクガイドを突き上げようとしても、下転
輪が履帯の逆そりを受けてくれるので、履帯リンクガイ
ドが損傷するに至らない。

【００１４】第２発明は、第１発明において、前記履帯
リンクガイド部分を具備する一方側ボギー部分の揺動半
径を、履帯リンクガイド部分を具備しない他方側ボギー
部分の揺動半径よりも大きい揺動半径としたことを特徴
とするボギー式下転輪装置としている。

【００１５】第２発明による作用及び効果は次の通りで
ある。履帯リンクガイド部分を具備する一方側ボギー部
分の揺動半径（即ち、揺動ビームのリンクガイドと揺動
軸との距離）を、履帯リンクガイド部分を具備しない他
方側ボギー部分の揺動半径よりも大きくしたので、この
リンクガイドを設けた側の揺動軸回りの回転モーメント
の方が他側よりも大きくなり、揺動軸回りにアンバラン
スモーメントが生じる。このため、クローラ式車両が地
面の凹部を跨いだ状態で、ボギー式下転輪の下方で履帯
が垂れ下がっても、揺動ビームがアンバランスモーメン
トによりリンクガイドを設けた方に揺動し、リンクガイ
ドは常時履帯リンクを左右両側面から挟むようにして履
帯リンクをガイドする。このため、リンクガイドを設け
た側の下転輪と履帯リンクとの当接を維持でき、下転輪
がリンクから外れるのを防止できる。また、下転輪やリ
ンクガイドと揺動軸との距離を前後で変えることによ
り、アンバランスモーメントを容易に実現できる。さら
に、リンクガイドを設けた側の下転輪と揺動軸との距離
を他側よりも長くしてアンバランスモーメントを実現し
たから、履帯の下方への垂れ下がり量が多くても、リン
クガイドが履帯のリンクに追従し、下転輪がリンクから
外れるのを確実に低減できる。

【００１６】第３発明は、無限軌道トラックフレームの
下面側に、前後１対の下転輪を相対的に上下揺動自在に
構成したボギー式下転輪装置の複数組を取付けて成るク
ローラ式走行装置において、片ボギー側に履帯リンクガ
イド部分を具備する第１発明又は第２発明のボギー式下
転輪装置を、無限軌道トラックフレームの中央部から前
方側と後方側に分けた取付位置に置いて、履帯リンクガ
イド部分を具備する片ボギー側を、互いに無限軌道トラ
ックフレームの中央部側に向けて配置し、左右対称式の
形に取付けしたことを特徴としている。

【００１７】第３発明によると、第１発明又は第２発明
におけるボギー式下転輪装置の作用と効果に加えて、次
の作用及び効果が得られる。即ち、波長（スパン）の長
い凹地において、トラックフレームの下方の履帯が懸垂
曲線状に大きく垂れ下がった時に（後述する図８に示す
状態）、垂れ下がった履帯はトラックフレームの前後方
向中央部に近いほど横方向へずれ易いが、本発明によっ
て、トラックフレームの前後方向中央部に近い位置に前
記ボギー式下転輪装置のリンクガイドが位置し、しか
も、より大きく上下揺動して履帯に追従し、上記懸垂曲
線に沿って下転輪を位置させることができる。従って、
より確実に、効果的に履帯の横ずれを防止できると共
に、ボギー式下転輪の設置スペースを抑制できる。

【００１８】

【発明の実施の形態】以下に、本発明の実施形態につい
て、図１〜図８を参照して詳述する。

【００１９】先ず図１を参照して、本発明のボギー式下
転輪を備えたクローラ式車両の構成を説明する。図１は
本発明に係るクローラ式車両の要部側面図である。な
お、図９と同一の構成要素には同一の符合を付して以下
での説明を省略し、以後も同様とする。

【００２０】図１において、クローラ式車両１は、下部
走行体１０の左右下部にクローラ式の走行装置２ａ，２
ｂを備え、下部走行体１０の上部に上部車体４を搭載し
ている。なお、左右の走行装置２ａ，２ｂは互いに対照
形に構成されているから、以下では左走行装置２ａにつ
いてのみ説明し、右走行装置２ｂの説明を省略する。

【００２１】走行装置２ａは、中央部前後方向にトラッ
クフレーム１５を備え、トラックフレーム１５には、前
端部にスプロケット１１が、後端部にアイドラ１２が、
下面には前から順に軸固定式下転輪１３、ボギー式下転
輪２０，３０，３０，２０、及び軸固定式下転輪１３が
夫々取着されている。なお、前側のボギー式下転輪２
０，３０と後側のボギー式下転輪２０，３０とは、トラ
ックフレーム１５の前後方向略中央部を境にして、互い
に前後逆向きに（側面視で左右対称に）、夫々の揺動ビ
ーム２２，３２のリンクガイド２２ａ，３２ａ（詳細は
後述する）を設けた側をトラックフレーム１５の前後方
向中央部に向けて取着されている。

【００２２】次に図２〜図５を参照して、第１のボギー
式下転輪２０の構成を詳述する。図２は第１のボギー式
下転輪の側面図で、図３はその下面図、図４は図２のＡ
−Ａ断面図、また図５は図２のＢ−Ｂ断面図である。

【００２３】図２〜図４において、第１のボギー式下転
輪２０は、揺動軸２１ａを有する揺動軸受装置２１と、
揺動ビーム２２と、下転輪２３，２４とを備えている。
揺動軸受装置２１の中央ブロック２１ｂはトラックフレ
ーム１５の座面１５ａにボルト２１ｃで固着され、揺動
ビーム２２の略中央上面で、かつ前記中央ブロック２１
ｂの左右両側には、軸止めブロック２１ｄ，２１ｄがボ
ルト２１ｅで取付けられている。揺動軸２１ａは中央ブ
ロック２１ｂの図示しない孔内のベアリングを介して回
転自在に装着されており、揺動軸２１ａの両端部に前記
軸止めブロック２１ｄ，２１ｄが取付けられ、これによ
り揺動ビーム２２が揺動軸２１ａを中心に揺動可能とな
っている。

【００２４】また、揺動ビーム２２の下部で、揺動軸２
１ａを中心に前後へ共に所定距離Ｌ１だけ離れた位置に
は夫々下転輪２３，２４を配置し、この下転輪２３，２
４内に回動自在に設けたピン２３ｂ，２４ｂで軸止めブ
ロック２３ａ，２４ａを介して揺動ビーム２２に取付け
ている。下転輪２４は（下転輪２３も同様である）、図
５に示すように履帯５０のリンク５１の上面を転動す
る。

【００２５】更に、揺動ビーム２２の前後方向のトラッ
クフレーム中央寄りの一端側（図示では右側）下部に
は、図５に示すように、下転輪２４の回動軸ピン２４ｂ
側端部から下転輪２４の横側方に沿って、履帯５０のリ
ンク５１の横側面に近接して垂下した１対のリンクガイ
ド２２ａ，２２ａを設けている。この１対のリンクガイ
ド２２ａ，２２ａは、図４及び図５に示すように、履帯
５０のリンク５１の車両左右方向側方の近傍に位置する
ように設けられている。ここでは、主としてリンクガイ
ド２２ａ，２２ａの質量によって、揺動ビーム２２が揺
動軸２１ａ回りでリンクガイド２２ａを設けた側に回転
するアンバランスモーメントＭを有するようしている。

【００２６】次に図６〜図７を参照して、第２のボギー
式下転輪３０の構成を説明する。図６は第２のボギー式
下転輪３０の側面図で、図７はその下面図である。な
お、図３及び図６と同一の構成要素には同一の符合を付
して以下での説明を省略する。

【００２７】第２のボギー式下転輪３０は、揺動軸２１
ａを有する揺動軸受装置２１と、揺動ビーム３２と、下
転輪２３，２４とを備えている。以下、前記第１のボギ
ー式下転輪２０と異なる揺動ビーム３２の構成を説明す
る。揺動ビーム３２の前後方向のトラックフレーム中央
寄りの一端側（図示では右側）下部には、下転輪２４の
回動軸ピン２４ｂ側端部から下転輪２４の横側方に沿っ
て、履帯５０のリンク５１の横側面に近接して垂下した
１対のリンクガイド３２ａ，３２ａを下方に突出させて
設けている。この１対のリンクガイド３２ａ，３２ａ
は、図５に示した前記リンクガイド２２ａ，２２ａと同
様に、履帯５０のリンク５１の車両左右方向側方の近傍
に位置するように設けられている。また、リンクガイド
３２ａを設けた側に取付けた下転輪２４と揺動軸２１ａ
との水平距離Ｌ２を、他側の下転輪２３と揺動軸２１ａ
との水平距離Ｌ１よりも大きくしており、前述のアンバ
ランスモーメントＭをより確実に実現すると共に、リン
クガイド３２ａと下転輪２４の揺動軸２１ａからの揺動
半径を、他側の下転輪２３の揺動半径よりも大きくして
いる。

【００２８】次に図８を参照して、図１〜図７に示した
構成において得られる作用と効果を説明する。図８は、
本発明による作動の説明図であり、地面のうねりの波長
Ｗが走行装置２ａ，２ｂの長さに略等しい地形Ｐの凹部
Ｑを走行装置２ａが跨いだ状態を表している。

【００２９】（１）ボギー式下転輪２０，３０の下方で
履帯５０が下方へ垂れ下がっても、ボギー式下転輪２
０，３０の揺動ビーム２２、３２がそれぞれ自身のアン
バランスモーメントＭによって揺動軸２１ａ回りに揺動
し、揺動ビーム２２、３２のリンクガイド２２ａ，３２
ａが設けられた側は下がるから、リンクガイド２２ａは
常時履帯５０のリンク５１を左右両側面から挟むように
してリンク５１をガイドする。このため、下転輪２４と
履帯５０のリンク５１との当接を維持でき、下転輪２４
がリンク５１から外れるのを確実に防止できる。また、
揺動ビーム２２、３２自体がアンバランスモーメントで
揺動する構造であり、他の揺動自在なリンク部材等が不
要なので、構造が簡単であり、設置スペースが小さくて
済み、コンパクトに構成できる。また、リンクガイド２
２ａを前後１対の下転輪２３，２４のいずれか一側の横
側方に設けたから、履帯５０が逆そりしてリンクガイド
２２ａを突き上げようとしても、下転輪２３，２４が履
帯５０の逆そりを受けてくれるので、リンクガイド２２
ａが損傷することはない。

【００３０】（２）第２のボギー式下転輪３０は、揺動
半径の大きいリンクガイド３２ａ及び下転輪２４を有す
るから、仮に履帯５０の下方への垂れ下がり量が多くて
も、このリンクガイド３２ａが履帯５０のリンク５１の
動きに充分に追従して、下転輪２４がリンク５１から外
れるのを確実に低減できる。

【００３１】（３）トラックフレーム１５の下方に垂れ
下がった履帯５０は、スプロケット１１及びアイドラ１
２から遠い、トラックフレーム１５の前後方向中央部に
近いほど横方向への自由度が大きくて横ずれし易いが、
第１のボギー式下転輪２０及び第２のボギー式下転輪３
０は、夫々のリンクガイド２２ａ，３２ａをトラックフ
レーム１５の前後方向中央寄りに設けているから、非常
に効果的に履帯５０の横ずれを防止できる。

【００３２】（５）トラックフレーム１５の下面の、ス
プロケット１１又はアイドラ１２に近い位置に第１のボ
ギー式下転輪２０を配設し、中央寄りにこれよりも揺動
軸２１ａからリンクガイド３２ａまでの距離が長い第２
のボギー式下転輪３０を配設しているので、中央近傍で
の履帯５０の大きな上下動きに対して第２のボギー式下
転輪３０の揺動ビーム３２のリンクガイド３２ａは大き
く上下揺動して追従し、これによりボギー式下転輪２
０，３０の夫々のリンクガイド２２ａ，３２ａを、履帯
５０の懸垂曲線Ｒに沿って位置させることができる。従
って、履帯５０の垂れ下がり量に応じた上下揺動量を有
する揺動ビーム２２，３２を適切な位置に設けているの
で、ボギー式下転輪２０，３０の設置スペースを必要最
小限に抑制し、かつ大幅に履帯５０の横ずれの発生を低
減できる。

【００３３】尚、上記実施形態における第１のボギー式
下転輪２０は、揺動ビーム２２のリンクガイド２２ａ部
の質量によって、リンクガイド２２ａを設けた側と他側
との質量差を生じさせる構成としたが、これに限定され
ず、要は質量差によるアンバランスモーメントを生じさ
せればよい。また、上記実施形態においては、第２のボ
ギー式下転輪３０の揺動ビーム３２の前後いずれか一側
の下転輪２４と揺動軸２１ａとの距離Ｌ２を、他側の下
転輪２３と揺動軸２１ａとの距離Ｌ１と異ならせること
により、揺動ビーム３２の揺動軸２１ａ回りのアンバラ
ンスモーメントを生じさせる構成としたが、本発明の主
旨はこれに限定されない。即ち、例えば上記距離Ｌ２と
距離Ｌ１とは等しくて、かつ揺動軸２１ａを中心とした
揺動ビーム３２の前後側の重心位置及び／又はその質量
によるモーメントが異なるような構成であっても構わな
い。

【００３４】また、設置スペース又はその他の都合によ
り、第１のボギー式下転輪２０のみを、又は第２のボギ
ー式下転輪３０のみを配列して設置してもよいことは勿
論である。また図１〜図７に示すように、本発明は履帯
を装着したクローラ式車両のボギー式下転輪において普
遍的に適用でき、上記同様の効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るクローラ式車両の要部側面図であ
る。

【図２】本発明の第１のボギー式下転輪の側面図であ
る。

【図３】本発明の第１のボギー式下転輪の下面図であ
る。

【図４】図２のＡ−Ａ断面図である。

【図５】図２のＢ−Ｂ断面図である。

【図６】本発明の第２のボギー式下転輪の側面図であ
る。

【図７】本発明の第２のボギー式下転輪の下面図であ
る。

【図８】本発明のボギー式下転輪の作動の説明図であ
る。

【図９】従来技術のボギー式下転輪を適用したクローラ
式車両の側面図である。

【図１０】従来技術のボギー式下転輪の課題の説明図で
ある。

【符号の説明】

１…クローラ式車両、２ａ，２ｂ…走行装置、１０…下
部走行体、１５…トラックフレーム、１１…スプロケッ
ト、１２…アイドラ、１３…軸固定式下転輪、２０…ボ
ギー式下転輪、２１…揺動軸受装置、２１ａ…揺動軸、
２１ｂ…中央ブロック、２１ｃ…ボルト、２１ｄ…軸止
めブロック、２１ｅ…ボルト、２２…揺動ビーム、２２
ａ…リンクガイド、２３…下転輪、２３ａ…軸止めブロ
ック、２３ｂ…ボルト、２４…下転輪、２４ａ…軸止め
ブロック、２４ｂ…ボルト、３０…ボギー式下転輪、３
２…揺動ビーム、３２ａ…リンクガイド。

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 無限軌道トラックフレーム(15)の下面側
   に、前後１対の下転輪(23,24)を相対的に上下揺動自在
   に取付けて成るボギー式下転輪装置において、 片側の下転輪(23,24)支軸ボギー部分から下転輪(23,24)
   の横側方に沿って、履帯リンク(51)の横側面側に近接垂
   下した履帯リンクガイド部分(22a)を具備することを特
   徴とするボギー式下転輪装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載のボギー式下転輪装置にお
   いて、 前記履帯リンクガイド部分(32a)を具備する一方側ボギ
   ー部分の揺動半径を、履帯リンクガイド部分(32a)を具
   備しない他方側ボギー部分の揺動半径よりも大きい揺動
   半径としたことを特徴とするボギー式下転輪装置。
3. 【請求項３】 無限軌道トラックフレーム(15)の下面側
   に、前後１対の下転輪(23,24)を相対的に上下揺動自在
   に構成したボギー式下転輪装置の複数組を取付けて成る
   クローラ式走行装置において、 片ボギー側に履帯リンクガイド部分(22a,32a)を具備す
   る請求項１又は請求項２記載のボギー式下転輪装置を、
   無限軌道トラックフレーム(15)の中央部から前方側と後
   方側に分けた取付位置に置いて、履帯リンクガイド部分
   (22a,32a)を具備する片ボギー側を、互いに無限軌道ト
   ラックフレーム(15)の中央部側に向けて配置し、左右対
   称式の形に取付けしたことを特徴とするクローラ式走行
   装置。