JP3639931B2 - 移動作業機 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば収穫物の運搬などに用いる歩行型キャリヤなどの移動作業機に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来、この種移動作業機は、機体の下方両側に、正逆方向に回転駆動可能とした左右一対のクローラ式走行装置を設けると共に、前記機体の進行方向後方側には操作部を配設して、この操作部に前記各走行装置を操作する左右前後進レバーをそれぞれ設けている。また、前記操作部には、前記各レバーを案内する前後方向に延びる左右一対のガイド孔を設けており、これらガイド孔は、前記各走行装置を停止状態に保持する中立位置と、該中立位置の前方側に位置され、前記各走行装置を徐々に速度を上げながら前進させ、その前端側死点位置において最高速度で前進走行させる前進領域と、前記中立位置の後方側に位置され、前記各走行装置を徐々に速度を上げながら後進させ、その後端側死点位置において最高速度で後進させる後進領域とをそれぞれ形成している。
【0003】
そして、前記機体を前後何れかの方向に直進走行させるときには、前記操作部の後方側を追従歩行するオペレータが、前記左右前後進レバーを前後同一方向に揺動操作して前記各ガイド孔の前,後進領域に位置させることにより、前記各走行装置をそれぞれ同一方向に回転駆動させて、前記機体の前後方向への任意速度による直進走行を行い、また、この機体の方向転換を行う場合で通常の旋回時には、前記レバーの一方側を中立位置に保持して前記走行装置の一方側を停止させた状態で、他方側レバーを前記ガイド孔の前,後進領域に揺動位置させて、他方側走行装置を前後何れかの方向に回転駆動させることにより、停止側の走行装置を中心に前記機体の旋回を行い、さらに、該機体のスピンターンを行う場合は、前記各レバーを前記各ガイド孔の互いに相反する前,後進領域に揺動位置させ、これに伴い前記各走行装置を互いに逆方向に回転駆動させることにより、前記機体をその中心部を中心に小さな旋回半径でスピンターンさせるようにしている。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、スピンターン時に、前記各レバーを前記各ガイド孔の前,後進領域における前,後揺動死点位置に揺動させたりすると、この前後揺動死点位置では前記各走行装置がそれぞれ最高速度で前,後進走行されるため、前記機体の最高速度による急激な高速スピンターンが行われて、この機体の一部が前記操作部の後方側を追従歩行するオペレータの身体に接触したり、また、オペレータの操作空間を急に狭くして驚かしたりすることがあった。
【0005】
本発明の目的は、高速で前、後速走行ができながら、高速スピンターンを防止でき、安全な速度でスピンターンが行えるようにする点にある。
【0006】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本発明は、機体の左右に設けられる走行装置と、前後に揺動可能とした左右の前後進レバーと、該左右の前後進レバーの揺動を案内する左右のガイド孔とを備え、前記左右の前後進レバーの中立位置に対する相反する方向への揺動操作により前記左右の走行装置の回転を互いに逆転させるスピンターンを可能にした移動作業機において、前記左右の前後進レバーが挿通され、前記左右のガイド孔の前後揺動死点間距離よりも短い長さの左右の規制孔を有する規制体を、前記左右の前後進レバーの揺動軌跡内に、該左右の前後進レバーの揺動動作に追従して移動自在に配置してあることを特徴とする。
【0007】
【発明の作用効果】
左右の前後進レバーを同一方向に揺動操作することにより、これら前後進レバーの揺動動作に追従して規制体が移動するため、高速で前、後進走行が行えるのであり、しかも機体のスピンターン時には、左右の前後進レバーの互いに相反する方向ヘの揺動に伴いこれら各前後進レバーの揺動範囲が、規制体により規制されて、各前後進レバーを最大揺動範囲内でしか相反する方向に揺動させることができないため、これら前後進レバーによる前記各走行装置の相対速度差を小にできて、高速スピンターンを防止でき、安全な速度でスピンターンが行えるのである。従って、スピンターン時に前記機体が、その後方側を追従走行するオペレータに接触したり、また、前記機体の後方側に形成される操作空間を急激に狭くしたりすることもなくなって、オペレータを驚かしたりするのを防止することもできる。
【0008】
【発明の実施の形態】
図9は、本発明を適用する移動作業機の一例としてスピンターン可能とした歩行型キャリヤを示しており、このキャリヤは、機体1の下部両側に正逆方向に回転駆動可能とした左右一対のクローラ式走行装置2,2を設けると共に、前記機体1の上部には収穫物などの各種荷物を搭載する荷台3を、かつ、該荷台3の後部側にボックス形の操作部4をそれぞれ設ける一方、この操作部4の操作盤40には、図1で明らかなように、前後方向に延びる左右一対のガイド孔41,41を形成して、これら各ガイド孔41に前記各走行装置2を操作する前後揺動可能なスティック状の左右前後進レバー5,5を挿通支持し、これら前後進レバー5,5の基端ボス部を一本の枢軸51に揺動可能に支持している。尚、前記各走行装置2は、1つの駆動輪21及び複数個の転動輪22と、これら各輪21,22の周りに掛回された無端ベルト23とから構成されている。駆動輪21は後部に設ける他、前部に設けてもよい。
【0009】
また、前記各走行装置2を回転駆動させるにあたって、図1の実施形態では、2P,2Mタイプの油圧式回転駆動機構を採用しており、つまり、前記各レバー5で操作される可変斜板71,71をもち、前記機体1に搭載したエンジン6に連動連結される左右一対の可変式ポンプ7,7と、該各ポンプ7で回転駆動される左右一対のポンプモータ8,8と、これら各モータ8と前記各走行装置2の駆動輪21との間に介装された左右一対のクラッチ9,9とを備えている。
【0010】
さらに、前記操作盤40の各ガイド孔41は、前記各走行装置2を停止状態に保持する中立位置と、該中立位置の前方側に位置され、前記各走行装置2を徐々に速度を上げながら前進させ、その前側揺動死点位置において最高速度で前進走行させる前進領域と、前記中立位置の後方側に位置され、前記各走行装置2を徐々に速度を上げながら後進させ、その後側揺動死点位置において最高速度で後進させる後進領域とをそれぞれ形成している。
【0011】
そして、前記各レバー5を前記各ガイド孔41の中立位置から前,後進領域へとそれぞれ同一方向に揺動操作することにより、前記各ポンプ7に設けた斜板71の傾斜角度を可変制御して、これら各ポンプ7から同一方向に吐出される圧力流体で前記各モータ8を正転又は逆転させ、この回転力を前記各クラッチ9を介して前記各駆動輪21に伝達し、前記各走行装置2を共に正転又は逆転させて前記機体1の前後方向への任意速度による直進走行を行い、また、前記各レバー5を前記各ガイド孔41の中立位置に揺動させて、前記各ポンプ7から各モータ8への圧力流体の吐出を中止することにより、前記各走行装置2を駆動停止状態に保持し、さらに、前記レバー5の一方側を前記ガイド孔41の中立位置に保持した状態で、他方側レバー5をガイド孔41の前,後進領域の一方側に揺動させて、一方側ポンプ7から一方側モータ8への圧力流体の吐出を中止し、他方側ポンプ7から他方側モータ8への圧力流体の吐出を行うことにより、一方側走行装置2を停止した状態で他方側走行装置2を駆動して、停止側走行装置2を中心に前記機体1の通常の旋回を行うのである。また、前記各レバー5を中立位置に対しそれぞれ相反する方向に揺動操作して、これら各レバー5を前記各ガイド孔41の前,後進領域に揺動位置させることにより、前記各ポンプ7から各モータ8への流体吐出方向を逆向きとし、これに伴い前記各走行装置2を互いに正逆方向に回転駆動して、前記機体1を小さな旋回半径でスピンターンさせるのである。
【0012】
しかして、以上の構成において、前記操作盤40における各ガイド孔41の形成部位で前記各レバー5の揺動軌跡内に、該各レバー5の揺動動作に追従して移動する規制体10を配設して、この規制体10には、前記各ガイド孔41の中立位置を中心に前後相反する方向に前記各レバー5を揺動させて機体1のスピンターンを行うとき、これら各レバー5の揺動範囲を、前記各ガイド孔41の前後揺動死点間距離Hよりも短い範囲に規制する左右一対の長孔状の規制孔11,11をそれぞれ前記各ガイド孔41,41と対向状に形成する。
【0013】
具体的には、図2の実施形態で示すように、前記規制体10を、前記操作盤40と対向配置される上部板12と、この上部板12の左右両側から下方に対向状に垂設される一対の支持板13,13とで形成して、これら各支持板13の下部側を前記各レバー5の基端ボス部50を枢支する枢軸51に前後揺動可能に支持すると共に、前記上部板12には、前記各ガイド孔41,41と対向し、これら各ガイド孔41の前後揺動死点間距離Hよりも短い左右一対の規制孔11,11を形成して、これら各規制孔11と各ガイド孔41とに前記枢軸51から延びる各レバー5をそれぞれ挿通させる。尚、前記規制体10は、前記各レバー5の枢軸51とは別の軸を介して揺動可能に支持させてもよい。
【0014】
また、前記各規制孔11は、前記各ガイド孔41の長さに対し半分の長さとするのが好ましく、斯くするときには、後述するように、前記機体1の通常の左右旋回を行うべく、前記レバー5の一方側を一方側ガイド孔41の中立位置に保持した状態で、他方側レバー5を他方側ガイド孔41の前後方向に揺動させ、この他方側レバー5の揺動動作に追従して前記規制体10を各ガイド孔41の前後方向に移動させたとき、前記規制孔11の長さ方向一端側を前記中立位置に保持されるレバー5側に位置させた状態で、前記規制孔11の他端側を前記ガイド孔41の前後揺動死点位置に位置させることができるため、この前後揺動死点位置にまで他方側レバー5を揺動させることが可能となって、前記走行装置2の一方側を停止した状態で他方側走行装置2を最高速度で回転駆動させて、前記機体1の迅速な通常旋回を行うことができる。
【0015】
次に、以上の構成による作用について説明する。先ず、図3に示すように、前記各レバー5を前記各ガイド孔41の中立位置に揺動位置させるときには、前記各走行装置2が回転駆動されることなく前記機体1が停止状態に保持され、このとき前記規制体10は、前記各ガイド孔41の前後揺動死点間の長さ方向中間部位に位置される。
【0016】
そして、図4に示すように、前記各レバー5をそれぞれ前記各ガイド孔41の中立位置に対し前側揺動死点位置へと揺動させるときには、前記各走行装置2が最高速度で前進されて前記機体1が前方側に直進走行されるのであり、このとき前記規制体10は、その各規制孔11の長さ方向前端側が前記各レバー5に当接されて、前記各ガイド孔41の前側揺動死点位置へと揺動されるため、前記各レバー5の揺動に追従して前記各ガイド孔41の前方側へと移動される。また、図示しないが、前記各レバー5を共に前記各ガイド孔41の後側揺動死点位置へと揺動させるときには、前記各走行装置2が最高速度で後方側に直進走行され、前記規制体10は前記各ガイド孔41の後方側に移動される。さらに、前記各レバー5をそれぞれ各ガイド孔41の中立位置と前後死点位置との中間の前,後進領域に位置させるときには、前記各走行装置2が中間速度で走行され、前記規制体10は各ガイド孔41の長さ方向中間部位に移動位置される。
【0017】
また、前記機体1の通常の旋回を行う場合で、例えば図5に示すように、前記右側レバー5を右側ガイド孔41の中立位置に保持した状態で、左側レバー5を左側ガイド孔41の前側揺動死点位置へと揺動させることにより、駆動停止された右側走行装置2を中心に左側走行装置2が最高速度で回転駆動されて、前記機体1の通常の右旋回が行われる。このとき前記規制体10は、その左側規制孔11の長さ方向前端側が左側レバー5に当接されながら、左側レバー5の揺動に追従してガイド孔41の前方側に移動位置される。尚、前記左側レバー5を中立状態に保持して、右側レバー5を右側ガイド孔41の前側揺動死点位置に揺動させるときには、前述した場合とは逆に前記機体1の左旋回が行われる。このとき前記規制体10は、前記右側レバー5の揺動に追従してガイド孔41の後方側に移動位置される。
【0018】
さらに、前記機体1のスピンターンを行う場合で、例えば図6で示すように、前記左側レバー5を左側ガイド孔41の前進領域に、前記右側レバー5を右側ガイド孔41の後進領域へと互いに相反する方向に揺動操作して、前記各走行装置2をそれぞれ逆方向に回転駆動させることにより、前記機体1の右方向へのスピンターンが行われる。
【0019】
このとき、前記各レバー5を各ガイド孔41に沿って前後方向に揺動操作することにより、該各レバー5の揺動動作に追従して前記規制体10が移動することになるが、この規制体10には、前記各ガイド孔41の前後揺動死点間距離Hよりも短い左右一対の規制孔11が形成され、これら各規制孔11で前記各レバー5の揺動範囲が各ガイド孔41の最大揺動範囲よりも狭い範囲に規制されるため、換言すれば、前記各レバー5は各ガイド孔41の範囲よりも狭い前記各規制孔11の範囲内でしか揺動させることができないため、前記各レバー5による前記各走行装置2の相対速度差を小として、該各走行装置2によるスピンターン速度を遅くすることができる。つまり、前記規制体10を設けることなく、前記各レバー5を最大揺動範囲に揺動させるときには、前記各走行装置2の相対速度差が大となって最高速度度による急激なスピンターンが行われるのに対し、前記規制体10の各規制孔11で前記各レバー5の揺動範囲を狭くして、前記各走行装置2の相対速度差を小とすることにより、スピンターン速度を遅くして緩やかなスピンターンを行うことができ、従って、スピンターン時に前記機体1が、その後方側を追従歩行するオペレータに接触したり、また、前記機体1の後方側に形成される操作空間を急激に狭くしたりすることもなくなって、オペレータを驚かしたりするのを防止することもできる。
【0020】
図6においては、前記各レバー5を、前記各ガイド孔41の中立位置を中心とした前,後進領域のほぼ同一距離位置で、前記規制体10における各規制孔11の前後端部への当接位置にまで揺動させて、前記各走行装置2をそれぞれ中間速度で前後逆向きに走行させることによりスピンターンを行う場合を示しているため、前記各レバー5に追従移動される前記規制体10が、前記各ガイド孔41の前,後進領域の中間部位に位置されているが、一方側レバー5を一方側ガイド孔41の前後揺動死点位置近くにまで揺動させ、他方側レバー5を他方側ガイド孔41の中立位置近くまで揺動させて、一方側走行装置2を高速で他方側走行装置2を低速でそれぞれ逆向きに回転駆動させてスピンターンを行う場合、前記規制体10は前記ガイド孔41の前後揺動死点位置近くに移動位置される。このときにも、前記各規制孔11で前記各レバー5の揺動範囲が各ガイド孔41の最大揺動範囲よりも狭い範囲に規制できるため、これら各レバー5による前記各走行装置2の相対速度差を小として、該各走行装置2によるスピンターン速度を遅くすることができる。
【0021】
また、前記規制体10としては、例えば図7の実施形態で示すものを用いることもでき、つまり、前記左右レバー5,5の中間部で高さの異なる位置に上下方向に延びる長孔52,52を形成して、該各長孔52に軸53,53を介して前記各レバー5と直交状に前後方向に延びる左右一対の第1及び第2アーム14,15を支持すると共に、これら各アーム14,15の先端側にそれぞれ左右方向に延びる一対の第1,第2規制ロッド16,17を連結して、該各ロッド16,17の先端にそれぞれ転動輪18,18を支持する一方、前記各レバー5の対向内側と反対の外側方で前記各アーム14,15との対向位置には、それぞれ断面コ字形とされ、内部に前記転動輪18が介入される左右一対の第1,第2ガイドレール19,20を配設するのである。
【0022】
そして、例えば左側レバー5を左側ガイド孔41の中立位置から前方側に、また、右側レバー5を右側ガイド孔41の中立位置から後方側へと互いに相反する方向に揺動操作し、前記各走行装置2をそれぞれ逆方向に回転駆動させて、前記機体1の右方向へのスピンターンを行うときには、前記左側レバー5の前方側への揺動に伴い第1アーム14が前記長孔52の範囲で上下動されながら前方側へと移動されることにより、前記転動輪18の第2ガイドレール20内での転動を伴いながら、前記第1規制ロッド16が前方側へと移動され、該第1規制ロッド16で前記右側レバー5の後方側への揺動が規制されるため、この右側レバー5は、前記右側ガイド孔41の後側揺動死点位置にまで揺動されることなく、該ガイド孔41の長さ方向中間にまでしか揺動されない。従って、図2の実施形態と同様、前記各レバー5を各ガイド孔41の前後揺動死点間を結ぶ最大揺動範囲よりも狭い範囲内でしか揺動させることができなくなり、この結果前記各レバー5による前記各走行装置2の相対速度差を小として、該各走行装置2によるスピンターン速度を遅くすることができ、スピンターン時に前記機体1がオペレータに接触したりするのを阻止することができる。
【0023】
また、前記右側レバー5を右側ガイド孔41の中立位置から前方側に、前記左側レバー5を左側ガイド孔41の中立位置から後方側へと揺動操作して、前記機体1の左方向へのスピンターンを行うときには、前記第2規制ロッド17が前方側へと移動され、該第2規制ロッド17で前記左側レバー5の後方側への揺動が規制されるため、前述した場合と同様に、前記各レバー5による前記各走行装置2の相対速度差を小として、該各走行装置2によるスピンターン速度を遅くすることができる。
【0024】
さらに、前記機体1のスピンターン時に機体一部がオペレータに接触するのを防止するためには、図8に示すように、前記ボックス形操作部4に変えて、前記機体1の後部側に左右一対のハンドル杆42a,42bをもつ操作ハンドル42を枢軸43により左右揺動可能に支持すると共に、この枢軸43に前方に延びる突杆44を突設し、該突杆44の枢軸43を中心とした揺動軌跡上で前記機体1側に左右一対のストッパ45,45を配設して、該各ストッパ45の前記突杆44に対する当接により前記機体1とハンドル42との一定範囲以上にわたる相対回転を規制するようになす一方、この機体1における各ストッパ45の取付部位近くには、圧電スイッチ等から成る左右一対のセンサ46,46を配設し、これら各センサ46と前記枢軸43近くの各ハンドル杆42a,42bとの間に、通常の走行時には各ハンドル杆42a,42bを前記機体1と同一方向に指向させて、該機体1の直進性を保持し、一方スピンターン時に機体1が各ハンドル杆42a,42bに対し所定角度にわたって左右方向に回動されたとき、前記各センサ46,46の何れかをオン動作して前記機体1に搭載したエンジン等を停止させる左右一対のバネ体47,47を介装するようにしてもよい。
【0025】
そして、前記機体1のスピンターン時に、前記各ハンドル杆42a,42bを把持するオペレータが機体1の回動に追従移動しているときには、前記各ばね体47で各センサ46を押動操作することなくオフ状態に保持して、前記エンジンによる機体1のスピンターンを行い、また、オペレータが機体1に追従移動することなく、該機体1が前記各ハンドル杆42a,42に対し所定角度回動されたときには、前記一方側バネ体47で一方側センサ46をオン動作し、これに伴いエンジン等を停止して、前記機体1のそれ以上の回動を阻止することにより、スピンターン時に機体1の一部がオペレータに接触したりするのを未然に阻止することができる。
【0026】
るのを防止することもできる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明にかかる移動作業機の要部を示す概略平面図。
【図2】規制体の一例を示す斜視図。
【図3】機体を停止状態に保持するときの各レバーの位置関係を示す説明図。
【図4】機体を直進走行させるときの各レバーの位置関係を示す説明図。
【図5】機体の通常旋回を行うときの各レバーの位置関係を示す説明図。
【図6】機体のスピンターンを行うときの各レバーの位置関係を示す説明図。
【図7】規制体の別の実施例を示す斜視図。
【図8】スピンターン時に機体のオペレータへの接触阻止機構を示す平面図。
【図9】移動作業機の一例として示すキャリヤの側面図。
【符号の説明】
1……機体
2……走行装置
5……前後進レバー
10…規制体
Claims (1)
- 機体の左右に設けられる走行装置と、前後に揺動可能とした左右の前後進レバーと、該左右の前後進レバーの揺動を案内する左右のガイド孔とを備え、前記左右の前後進レバーの中立位置に対する相反する方向への揺動操作により前記左右の走行装置の回転を互いに逆転させるスピンターンを可能にした移動作業機において、前記左右の前後進レバーが挿通され、前記左右のガイド孔の前後揺動死点間距離よりも短い長さの左右の規制孔を有する規制体を、前記左右の前後進レバーの揺動軌跡内に、該左右の前後進レバーの揺動動作に追従して移動自在に配置してあることを特徴とする移動作業機。
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