JP3653598B2

JP3653598B2 - 移動作業機

Info

Publication number: JP3653598B2
Application number: JP17641595A
Authority: JP
Inventors: 龍二二宮; 美孝山本
Original assignee: Yanmar Agricultural Equipment Co Ltd
Current assignee: Yanmar Co Ltd
Priority date: 1995-07-12
Filing date: 1995-07-12
Publication date: 2005-05-25
Anticipated expiration: 2015-07-12
Also published as: JPH0924859A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば収穫物の運搬などに用いる歩行型キャリヤなどの移動作業機に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種移動作業機は、機体の下方両側に、正逆方向に回転駆動可能とした左右一対のクローラ式走行装置を設けると共に、前記機体の進行方向後方側に操作部を配設して、該操作部に前記各走行装置を操作する左右一対の操作レバーを前後揺動可能に設けている。
【０００３】
そして、前記機体を前後何れかの方向に直進走行させるときには、前記操作部の後方側を追従歩行するオペレータが、前記各操作レバーを前後同一方向に揺動操作して、前記各走行装置を前後同一方向に回転駆動させることにより、前記機体の前後方向への直進走行を行い、また、この機体の方向転換を行う場合で通常の旋回時には、前記操作レバーの一方側を中立状態として他方側の操作レバーを最大限度内で揺動操作することにより、前記機体を緩やかな角度で旋回させ、さらに、該機体の急旋回を行う場合には、前記各操作レバーを互いに逆方向に揺動操作し、前記各走行装置を互いに逆方向に回転駆動させることにより、前記機体を、その中心部を中心に小さな旋回半径で急激にスピンターンさせるようにしている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、左右の２つの操作レバーをオペレータが適正に操作するのは熟練を要するし、適正な操作をしている場合には問題がないが、例えば機体の直進走行を行っている場合に前記各操作レバーを誤って操作し、オペレータが意識しない状態下でスピンターンが行われたりすると、このスピンターンは小さな旋回半径で行われるため、前記機体が前記操作部の後部側を追従歩行するオペレータ側に急激に旋回して、該オペレータの身体に前記機体一部が接触したり、また、オペレータの操作空間を急に狭くして驚かしたりすることがあった。
【０００５】
本発明の目的は、簡易な操作でスピンターンが行え、しかも、左右の操作レバーを誤操作等した場合の問題、すなわちオペレータが意識しない状態下でスピンターンがなされて接触事故等を招くという問題をなくすことができ、オペレータの安全性を確保できるようにする点にある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本発明は、機体の左右に備える走行装置の回転を互いに逆転させるスピンターンを可能にした移動作業機において、前記機体は、前記走行装置で支持された本機側フレームと該本機側フレームに連結ピンにより水平方向に回動可能に連結された操作部側フレームとを有しており、該操作部側フレームには、前記連結ピンを中心とする円弧面及び該円弧面の途中に設けられた突部を有しており、前記本体側フレームには、前記走行装置の回転を互いに逆転させる制御を行う制御部と、前記突部の周方向の両側で前記円弧面と対接し、前記操作部側フレームの回動により前記突部が係合して前記円弧面と離隔する方向へ押動される２つの係合体と、該係合体の押動を検出する２つのスイッチと、該スイッチのいずれか一つがオン動作されたときスピンターン開始信号を前記制御部に出力するスピンターン判定部とを備えていることを特徴とする。
【０００７】
【発明の作用効果】
機体のスピンターン時には、オペレータが操作部側フレームを本機側フレームに対し一定角度回動させ、この回動でスピンターン開始制御手段を作動させることによりスピンターンが開始されるため、第一に操作が簡易だし、しかも、オペレータが意識しない限りスピンターンは行われることなく、無意識状態下でのスピンターンを確実に阻止できる。このスピンターンを開始するとき、前記本機側フレームに対し操作部側フレームを一定角度回動させるべく、オペレータは操作部側フレームの回動とともにスピンターンに先行して移動することから、前記本機側フレームがオペレータの身体一部に直接接触するのを防止できることは勿論、前記操作部側フレームがオペレータに接触するのを防止できて、オペレータの安全性を確保することができ、しかも、前記操作部側フレームの後方側に形成される操作空間を急激に狭くしたりすることもなくなって、オペレータを驚かしたりするのを防止することもできる。
【０００８】
【発明の実施の形態】
図７は、本発明を適用する移動作業機の一例としてスピンターン可能とした歩行型キャリヤを示しており、このキャリヤは、機体１の下部両側に正逆方向に回転駆動可能とした左右一対のクローラ式走行装置２，２を設けると共に、前記機体１の上部には収穫物などの各種荷物を搭載する荷台３を、かつ、該荷台３の後部側に操作部４をそれぞれ設ける一方、この操作部４には、図１で明らかなように、前後方向に延びる左右一対のガイド孔４ａ，４ａを形成して、これら各ガイド孔４ａに前記各走行装置２への回転動力を断続操作する前後揺動可能な左右一対のスティック状サイドクラッチレバー５，５を突設させている。尚、前記各走行装置２は、１つの駆動輪２１及び複数個の転動輪２２と、これら各輪２１，２２の周りに掛回された無端ベルト２３とから構成されている。駆動輪２１は後部に設ける他、前部に設けてもよい。
【０００９】
また、前記各走行装置２を回転駆動させるにあたって、図１の実施形態では、２Ｐ，２Ｍタイプの油圧式回転駆動機構を採用しており、つまり、可変斜板７１，７１をもち、前記機体１に搭載したエンジン６に連動連結される左右一対の可変式ポンプ７，７と、該各ポンプ７で回転駆動される左右一対のポンプモータ８，８と、これら各モータ８と前記各走行装置２の駆動輪２１との間に介装され、前記各サイドクラッチレバー５，５により入り切り操作される左右一対のクラッチ９，９とを備えており、さらに、前記各ポンプ７，７には、その可変斜板７１，７１の傾斜角度を可変制御して、該各ポンプ７から各モータ８への流体流量を制御し、かつ、これら各ポンプ７の流体吐出方向を変更する左右一対の制御部１０，１０を設けている。
【００１０】
そして、前記各制御部１０で前記各ポンプ７の斜板７１の傾斜角度を可変制御し、これら各ポンプ７からの圧力流体を同一方向に向けて吐出することにより、該圧力流体で前記各モータ８を正転又は逆転させ、この回転力を前記各クラッチ９を介して前記各駆動輪２１側に伝達し、前記各走行装置２を共に正転又は逆転させて前記機体１の直進又は後進走行を行うのであり、また、前記各制御部１０による前記各斜板７１の角度変更で、前記各ポンプ７から各モータ８への流体吐出方向を逆向きとすることにより、前記各駆動輪２１を介して各走行装置２を互いに正逆方向に回転駆動させ、前記機体１を小さな旋回半径でスピンターンさせるのである。尚、前記各サイドクラッチレバー５は、以上のような機体１の走行時に、その前後揺動操作で前記各クラッチ９を入り切り操作することにより、前記各走行装置２への回転動力を断続操作するのであり、また、前記一方側クラッチ９を切り操作して一方側走行装置２を駆動停止した状態で、他方側クラッチ９を入り操作して他方側走行装置２の駆動を行うことにより、前記機体１の通常の旋回を行えるようにしている。
【００１１】
しかして、以上の構成において、前記機体１を、前記荷台３などが設けられる本機側フレーム１１と、前記操作部４が設けられる操作部側フレーム１２とに分割して、この操作部側フレーム１２と前記本機側フレーム１１とを互いに水平方向に相対回転可能に連結させる。
【００１２】
具体的には、図１の実施形態で示すように、前記本機側フレーム１１を、前後方向に平行状に延びる左右一対の縦枠１１ａ，１１ａと、これら各縦枠１１ａ間に架設される車幅方向に延びる横枠１１ｂとで形成して、該横枠１１ｂの車幅方向中央部に後方に向かって突出する突片１３を設ける。また、前記操作部側フレーム１２を、前後方向に平行状に延びる左右一対の縦枠１２ａ，１２ａと、これら各縦枠１２ａ間に架設される車幅方向に延びる横枠１２ｂとで形成して、この横枠１２ｂの車幅方向中央部に前方に向かって突出する前記突片１３を受入可能なコ字形の連結具１４を設ける。
【００１３】
そして、前記突片１３と連結具１４との間に連結ピン１５を挿入することにより、該連結ピン１５を中心に前記本機側フレーム１１と操作部側フレーム１２とを相対回転可能に連結すると共に、これら各フレーム１１，１２における横枠１１ｂ，１２ｂの車幅方向両外側部で前記連結ピン１５を中心とした左右同距離位置に、それぞれ一対のコイルばねなどの弾性体１６，１６を架設する一方、前記操作部側フレーム１２の後上方で前記操作部４の背後両側位置には、スピンターン時に操作部側フレーム１２を本機側フレーム１１に対し前記連結ピン１５を中心に回動操作させる左右一対の操作ハンドル１７，１７を取付けるのである。前記各弾性体１６は、前記連結ピン１５を中心とする本機側フレーム１１と操作部側フレーム１２との相対回転は許し、通常の走行時には前記各フレーム１１，１２を常に同一方向に指向させて機体直進性は保持可能となるような弾性力とされている。
【００１４】
また、前記本機側フレーム１１と操作部側フレーム１２との間には、この操作部側フレーム１２が本機側フレーム１１に対し一定角度回動されたとき、スピンターンを開始するスピンターン開始制御手段３０を設ける。
【００１５】
このスピンターン開始制御手段３０は、例えば図１，図２で明らかにしたように、前記操作部側フレーム１２の連結具１４に設けた円弧面（以下カム面と言う）３２及び該カム面３２の途中に設けられた円弧形状の突部３１と、前記本機側フレーム１１の突片１３上に設けられ、前記各制御部１０，１０に接続される左右一対のリミットスイッチなどのスイッチ（以下検出スイッチと言う）３３，３３と、これら各検出スイッチ３３をオン・オフ動作するロッド３４，３４が結合され、前記カム面３２に対接するボールから成る係合体３５，３５と、前記各検出スイッチ３３，３３の何れかがオン動作されたとき、該検出スイッチ３３の検出動作に基づいてスピンターンが行われたか否かを判定し、前記各制御部１０，１０にスピンターン開始信号を出力するスピンターン判定部３６とを備えている。
【００１６】
更に詳しく説明すると、前記コ字形連結具１４における上部片１４ａの前端側外周面を前記連結ピン１５を中心とする円弧形状に形成して、この外周面を前記カム面３２となし、該カム面３２の一部を円弧形状に膨出させて前記突部３１を形成する。このとき、前記カム面３２の突部３１は、前記各フレーム１１，１２が同一方向を指向して直進姿勢を保持しているとき、前記各係合体３５を押動操作することなく、該各係合体３５の中間部位に位置され、また、前記各フレーム１１，１２が前記連結ピン１５を中心に相対回転されたとき、前記各係合体３５の何れか一方を押動操作するように形成している。
【００１７】
また、前記本機側フレーム１１の突片１３上には前後方向に向けて左右一対の筒体３７，３７を固定し、その内部に前記各ロッド３４を進退自由に挿通支持させると共に、該各ロッド３４の後端側で前記各筒体３７の後端開口部位に、前記カム面３２に対接される前記各係合体３５を配置し、これら各係合体３５と前記各筒体３６の内壁との間には、前記各係合体３５を前記カム面３２側に常時付勢するバネ３８を介装させる一方、前記突片１３上で前記筒体３７から突出される各ロッド３４の前端側には、前記各検出スイッチ３３を対向配置するのである。
【００１８】
次に、以上の構成による作用について説明する。先ず、以上のキャリヤで荷物の運搬作業を行う場合で、前記機体１を直進走行させるときには、図３に示すように、前記本機側フレーム１１に対し操作部側フレーム１２、つまり荷台３側に対し操作部４を回動させることなく、これら荷台３と操作部４とをそれぞれ同一方向に指向させて直進姿勢を保持し、斯かる状態で前記各制御部１０からの信号で前記各ポンプ７から圧力流体を同一方向に吐出して前記各モータ８を正転させることにより、前記各クラッチ９を介して前記各走行装置２が共に同図矢印Ａ方向に前進回転されて、前記機体１の直進走行が行われる。また、前記機体１の直進走行時には、前記荷台３と操作部４とが、それぞれ前記各弾性体１６により同一方向に指向されて機体直進性が保持される。
【００１９】
このとき、前記スピンターン開始制御手段３０は解除され、つまり、図２の実線で示すように、前記各フレーム１１，１２が同一方向に指向されて直進走行を行っているときには、これら各フレーム１１，１２に設けた前記突片１３と連結具１４もそれぞれ同一方向に指向されて、前記各係合体３５が前記カム面３２における突部３１の非形成部位に位置されることから、前記各ロッド３４が後退状に保持されて前記各検出スイッチ３３が共にオフ動作し、これに伴い前記スピンターン判定部３６から制御信号が出力されて前記左右制御部１０によるスピンターンが禁止される。
【００２０】
また、前記機体１をスピンターンさせる場合で、例えば図４に示すように、機体１を同図矢印Ｃで示す左方向にスピンターンさせるときには、オペレータが前記左右操作ハンドル１７を把持して、前記本機側フレーム１１に対し操作部側フレーム１２を前記各弾性体１６に抗しながら、同矢印Ｃ方向に一定角度回動させる。すると、前記本機側フレーム１１に設けた突片１３に対し前記操作部側フレーム１２に設けた連結具１４が連結ピン１５を中心として同方向へと回動されるため、図２の仮想線で示すように、この連結具１４側に設けたカム面３２の突部３１で前記突片１３に設けた左側係合体３５が押動されて左側ロッド３４を進出動作させ、これに伴い該ロッド３４で左側検出スイッチ３３がオン動作されて、該スイッチ３３からの入力信号により前記スピンターン判定部３６から前記左右制御部１０にスピンターン開始信号が出力される。そして、このスピンターン開始信号が出力されたとき、前記各制御部１０で前記各ポンプ７の各斜板７１を角度変更し、前記各ポンプ７から各モータ８への流体吐出方向を正逆向きとすることにより、該各モータ８が正逆回転されて、右側の走行装置２が図４矢印Ａ方向に前進回転され、また、左側の走行装置２が前進方向Ａとは逆の後進方向Ｂに回転駆動されて、前記本機側フレーム１１つまり荷台３のＣ方向へのスピンターンが行われることになる。
【００２１】
以上のように、前記機体１のスピンターン時には、オペレータが前記操作部４に設けた左右操作ハンドル１７を把持して、前記本機側フレーム１１に対し操作部側フレーム１２を前記各弾性体１６に抗して一定角度回動させ、この回動でスピンターン開始制御手段３０から前記各制御部１０にスピンターン開始信号を出力することによりスピンターンが開始されるため、オペレータが意識しない限りスピンターンは行われることなく、無意識状態下でのスピンターンを確実に阻止できる。また、スピンターンを開始するとき、前記本機側フレーム１１に対し操作部側フレーム１２を一定角度回動させるべく、オペレータは操作部側フレーム１２の回動に追従しながらスピンターンに先行して、スピンターンと同方向の図４矢印Ｃ方向に移動することから、前記本機側フレーム１１がオペレータの身体一部に直接接触するのを防止できることは勿論、前記操作部側フレーム１２がオペレータに接触するのを防止できて、オペレータの安全性を確保することができ、しかも、前記操作部側フレーム１２の後方側に形成される操作空間を急激に狭くしたりすることもなくなって、オペレータを驚かしたりするのを防止することもできる。
【００２２】
また、各図の実施形態では、前記操作部４にスピンターンと非スピンターンとを選択するモード切換スイッチ１８を設け、オペレータがモード切換スイッチ１８を切換操作してスピンターンモードを選択したとき、このスイッチ１８の切換に伴い前記スピンターン判定部３６から前記各制御部１０にスピンターン開始信号を出力してスピンターンを可能となし、一方、オペレータが前記スイッチ１８を切換操作することなく非スピンターンモードを選択したときには、前記スピンターン判定部３６から各制御部１０にスピンターン開始信号を出力することなく、オペレータが意識しない状態下でのスピンターンを禁止するようにしており、斯くするときには、オペレータの安全性を一層高めることができる。
【００２３】
さらに、前記操作部側フレーム１２の後方部には、図５に示すように、前記スピンターン判定部３６に至るスイッチ３７を配設し、その近くに該スイッチ３７を押動操作する操作体３８をもつロッド３９を上下移動可能に支持して、該ロッド３９の下端側にステップ４０を水平状位置と上向き退避位置とに揺動可能に連結すると共に、前記操作体３８と前記フレーム１２との間で前記ロッド３９の周りに、該ロッド３９の下動を規制する筒状ストッパ４１を設け、また、該ストッパ４１の内部で前記ロッド３９の周囲に、前記操作体３８を前記スイッチ３７に対し離間方向に付勢させるバネ４２を設けるようにしてもよい。
【００２４】
そして、スピンターン時に、図５の仮想線に示すように退避位置に収納されている前記ステップ４０を実線で示す水平状位置へと揺動させ、該ステップ４０上にオペレータが搭乗し、前記ロッド３９を介して操作体３８を前記ストッパ４１に当接されるまで下動させ、これに伴い前記操作体３８で前記スイッチ３７をオン動作させることにより、前記スピンターン判定部３６から前記各制御部１０にスピンターン開始信号を出力させるのである。斯くするときには、オペレータが前記ステップ４０に搭乗しない限りはスピンターンが行われないため、無意識状態下でのスピンターンを確実に阻止でき、しかも、オペレータが前記ステップ４０に搭乗した状態でスピンターンを行うときには、このスピンターンと同時に前記ステップ４０も回動されることから、前記各フレーム１１，１２がオペレータに接触したりするのを確実に防止できる。
【００２５】
また、図６に示すように、前記操作部側フレーム１２の後方部にオペレータが搭乗可能なステップ４３を設けると共に、該ステップ４３上に前記スピンターン判定部３６に至るスイッチ４４を配設して、前記ステップ４３上にオペレータが足を乗せて前記スイッチ４４をオン動作させることにより、前記スピンターン判定部３６から前記各制御部１０にスピンターン開始信号を出力させるようにしてもよい。斯くするときにも、前述した場合と同様に、オペレータが前記ステップ４３に足を乗せない限りはスピンターンが行われないため、無意識状態下でのスピンターンを確実に阻止でき、しかも、オペレータが前記ステップ４３に搭乗した状態でスピンターンを行うことにより、前記各フレーム１１，１２がオペレータに接触したりするのを確実に防止できる。
【００２６】
尚、前記スピンターン開始制御手段３０としては、以上の実施例で挙げたもの以外に、例えば前記本機側フレーム１１と操作部側フレーム１２との相対角度を検出可能な光及び超音波センサやその他の角度検出器などを用い、これら各者からの信号を前記スピンターン判定部３６に出力させるようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明にかかる移動作業機の要部を示す平面図。
【図２】スピンターン開始制御手段の一例を示す一部切欠いた平面図。
【図３】機体の直進走行状態を示す概略平面図。
【図４】同機体のスピンターン状態を示す概略平面図。
【図５】他の実施例を示す一部切欠いた側面図。
【図６】同じく別の実施例を示す側面図。
【図７】移動作業機の一例として示すキャリヤの側面図。
【符号の説明】
１……機体
１１…本機側フレーム
１２…操作部側フレーム
２……走行装置
３０…スピンターン開始制御手段

Claims

機体の左右に備える走行装置の回転を互いに逆転させるスピンターンを可能にした移動作業機において、前記機体は、前記走行装置で支持された本機側フレームと該本機側フレームに連結ピンにより水平方向に回動可能に連結された操作部側フレームとを有しており、該操作部側フレームには、前記連結ピンを中心とする円弧面及び該円弧面の途中に設けられた突部を有しており、前記本体側フレームには、前記走行装置の回転を互いに逆転させる制御を行う制御部と、前記突部の周方向の両側で前記円弧面と対接し、前記操作部側フレームの回動により前記突部が係合して前記円弧面と離隔する方向へ押動される２つの係合体と、該係合体の押動を検出する２つのスイッチと、該スイッチのいずれか一つがオン動作されたときスピンターン開始信号を前記制御部に出力するスピンターン判定部とを備えていることを特徴とする移動作業機。