JPH1143067A - 作業用移動台車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 対角線上の二輪を夫々の駆動モータにより駆
動する二輪単独駆動式移動台車の問題点である高価格化
と、両駆動輪の旋回角度をセンサーにより設定すること
による電気制御の複雑さ、センサーの作動不良化などの
トラブル、操向変更制御の複雑さなどを解消する。 【解決手段】 車体下面の一方の対角線上にある二車輪
２，３を、車体の中心部に設けた駆動モータ５によりそ
れぞれ駆動力が与えられる駆動輪とし、車体を操向する
ための両駆動輪２，３の角度規制を、両駆動輪２，３を
連結するリンクアーム２４，２５間に設けた対角線方向
と平行なガイド２３に対し回動及び摺動可能なカウンタ
ーアーム２９の、ガイド２３に対する回転角度規制とガ
イド２３に対する摺動長さとによって制御できるように
する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、各種作業場内で各
種装置、器具類や作業員を前後左右方向に自由に移動す
るための自走式の作業用移動台車に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来において、この種の作業用移動台車
としては、架台下面の一方の対角線上に駆動輪、他方の
対角線上に遊動輪を設けて、両駆動輪を操向用駆動モー
タにより９０°〜１８０°方向に旋回させるようにした
ものが特公昭５４−１８０２１号により知られている。
また、架台下面の一方の対角線上における二個の駆動輪
を油圧シリンダにより作動するリンクを介して両駆動輪
が互いに逆旋回方向に連動する方向変換用連結部により
連結すると共に、他方の対角線上の二個の遊動輪を、夫
々対応する前後の各駆動輪との間に同方向に連動するリ
ンクを介して連結して、車体を前後左右方向に移動でき
るようにしたものが特公平７−６４２７２号により知ら
れている。

【０００３】

【発明が解決すべき課題】しかしながら、前者の両駆動
輪を操向用駆動モータにより９０°〜１８０°方向に旋
回させる移動台車では、運転者が台車を所定の方向へ移
動させる場合に、移動する前の状態における駆動輪の旋
回位置がどのような向きにあるのかをいちいち確認しな
ければならず、そのため前進のつもりで走行レバーを操
作すると車体が後進してしまうというような不具合が生
ずるという問題があった。

【０００４】一方、後者の架台下面の一方の対角線上に
おける二個の駆動輪を、油圧シリンダにより作動するリ
ンクを介して両駆動輪が互いに逆旋回方向に連動する方
向変換用連結部により連結する移動台車では、対角線上
の前後の二車輪を駆動輪として、夫々に駆動用モータを
備えなければならないので、その分コストが高くなって
低コスト化の目的に対応できないという問題がある。

【０００５】また、この二輪単独駆動方式の移動台車で
は、両駆動輪の旋回角度を予めセンサーにより定めた所
定角度に設定する構成なので、センサーの取り付け作業
が微妙で難しく、使用中にセンサーの位置がずれたり、
塵埃によりセンサーの作動不良を起こす等のトラブルが
生ずる等の問題、更には、一方の駆動輪に障害物の抵抗
がかかった場合に、その駆動輪は停止するのに対し他方
の駆動輪は回転を停止しないので、車体が旋回して望む
べき方向とは別の方向へ走行することになり、特に左右
方向への走行の場合に、操向変更制御や補正が行いにく
いという問題点があった。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明は、従来における
この種の移動台車における問題点に鑑み、対角線上の前
後の二車輪を駆動輪とするが、これらの駆動輪を単一の
駆動用モータにより駆動することで車体の低コスト化を
期待できるとともに、制御機構の簡略化と整備の容易化
を期待できる移動台車の提供を目的としたものである。

【０００７】本発明は、そのための具体的手段として、
車体下面における一方の対角線上にある前後対称位置の
二車輪を、車体の中心部に設けた駆動モータによりそれ
ぞれ駆動力が与えられる駆動輪とし、該両駆動輪の旋回
軸に所定角度で突出する旋回レバーを設けて、前記駆動
モータの側方に配置した前記対角線方向と平行なガイド
に対し回動及び摺動可能なカウンターアームの両端と前
記前後両駆動輪の旋回レバーとをそれぞれリンクアーム
を介して両駆動輪が連動するように連結し、他方の対角
線上にある前後対称位置の二車輪を遊動輪として、それ
ぞれ対応する前後の各駆動輪との間に同方向に連動する
リンクアームを介して連結し、前記いずれか一個の車輪
の旋回レバーに旋回操作用の油圧シリンダを設けたこと
を特徴とする。

【０００８】駆動モータの側方に配置されるガイド及び
カウンターアームとしては、ガイドに対して回動可能な
カウンターアームの両端内側に、該アームのガイド側面
に対する回動角度を規制し、かつガイド側面に沿った摺
動を可能とする回動規制ローラを備えたものであること
が望ましい。

【０００９】また、前後の駆動輪に設けられる旋回レバ
ーとしては、駆動モータの側方に配置されたガイドに沿
ってカウンターアームが摺動する側の駆動輪の旋回レバ
ー回転半径長さを、他方の駆動輪の旋回レバー回転半径
長さよりも短くする構成とすることが好ましい。

【００１０】

【発明の実施の形態】

【実施例】本発明に係る作業用移動台車の構成を、図面
に示す実施例により説明すると、図１は、この移動台車
の車体下面図であって、車体１の下面における一方の対
角線上における二個の車輪２，３が、その旋回軸４に車
体１の下面中央部に突設された駆動モータ５から夫々チ
ェーン６ａ，６ｂを介して駆動力が伝えられて、駆動輪
となっており、他方の対角線上における別の二個の車輪
が遊動輪７ａ，７ｂとなっている。

【００１１】前記駆動輪２，３の内側には夫々前記旋回
軸４を備えた軸受け部１０が突設されており、図３，４
に示すように、車体フレーム８に固定された支軸部９に
対して回転自在な前記旋回軸４の下端が夫々の軸受け部
１０に接続され、前記旋回軸４内に挿通された上端にス
プロケット１５を有する垂直回転軸１１の下端と駆動輪
２，３の車軸１２とが軸受け部１０に設けられた傘歯車
１３，１４により接続されていて、前記駆動モータ５の
回転が、チェーン６ａ，６ｂ、スプロケット１５、垂直
回転軸１１及び傘歯車１３，１４を介して車軸１２に伝
えられるようになっている。

【００１２】なお、前方駆動輪２と後方駆動輪３とで
は、前記軸受け部１０が夫々車輪の内側に設けられるた
め、垂直回転軸１１の下端の傘歯車１３に対する車軸１
２の傘歯車１４の噛み合わせ位置を逆向きとし、前後両
駆動輪２，３の回転方向が同一となるように構成されて
いる。

【００１３】また、前方駆動輪２の旋回軸４には、車軸
１２に対して所定の角度を保持した一方の旋回レバー１
７ａ，１８を形成する扇形アーム１６が、また、後方駆
動輪３の旋回軸４には、車軸１２に対して所定の角度を
保持した一対の旋回レバー１７ｂ，１８を形成する扇形
アーム１６が設けられているとともに、前記遊動輪７
ａ，７ｂの旋回軸１９にも車軸２０に対して所定の角度
を保持した旋回レバー２１が設けられていて、前方駆動
輪２の扇形アーム１６における旋回レバー１８と前方遊
動輪７ａの旋回レバー２１との間、及び後方駆動輪３の
扇形アーム１６における旋回レバー１８と後方遊動輪７
ｂの旋回レバー２１との間が夫々リンクアーム２２によ
り回動可能に連結されている。

【００１４】一方、前方駆動輪２の扇形アーム１６にお
ける旋回レバー１７ａと、後方側駆動輪３の扇形アーム
１６における旋回レバー１７ｂとの間は、中間に方向変
換用のカウンターアームガイド２３を設けたリンクアー
ム２４，２５により互いに回動可能に連結されている。

【００１５】図９に示すように、前記リンクアーム２
４，２５の動きによって、右方向に旋回している前方駆
動輪２を鎖線で示すような横方向に旋回した時（図１０
の向き）の旋回角度θ₁ と、左方向に旋回している後方
駆動輪３を鎖線で示すような横方向に旋回した時（図１
０の向き）の旋回角度θ₂ とでは、θ₁ の方が小さくθ
₂ の方が大きいので、夫々の旋回角度の差を補正するた
めに、図１０に示すように、後方駆動輪３の旋回レバー
１７ｂの回転半径長さＬ₂ が前方駆動輪２の旋回レバー
１７ｂの回転半径長さＬ₁ よりも短くなるように構成さ
れている。

【００１６】図６に示すように、前記カウンターアーム
ガイド２３は、駆動モータ５の側方に前後両駆動輪２，
３間の対角線方向に沿って配置された一対の平行な所定
の長さを有する凹溝２６ａ，２６ｂと、これらの凹溝内
に摺動自在に嵌め込まれた摺動ローラ２７と、この摺動
ローラ２７の回転軸２８に軸着されたカウンターアーム
２９とからなっており、このカウンターアーム２９の一
端と前方駆動輪２の扇形アーム１６における旋回レバー
１７ａとの間に前記リンクアーム２４が接続され、同じ
くカウンターアーム２９の他端と後方駆動輪３の扇形ア
ーム１６における旋回レバー１７ｂとの間にリンクアー
ム２５が接続されている。

【００１７】また、前記カウンターアーム２９の先端よ
り内側の両端部分には、該アーム２９が実線で示すよう
に凹溝２６ａ，２６ｂに対して直交する向きの状態の時
に、凹溝２６ａ，２６ｂの外側面との間に隙間３０が設
けられるようにして、軸３１により回転自在に軸着され
た一対の回動規制ローラ３２ａ，３２ｂを備えていて、
前記アーム２９が、鎖線で示すように、ローラ回転軸２
８を中心に左右方向へ回動傾斜した時に前記両規制ロー
ラ３２ａ，３２ｂの外周面が凹溝２６ａ，２６ｂの外側
面と接触して、鎖線で示す傾斜角度以上には回動しない
ようになっている。

【００１８】しかし、カウンターアーム２９が上記のよ
うに所定角度に傾斜したとしても、中央部の前記摺動ロ
ーラ２７は凹溝２６ａ，２６ｂ内に沿って転動可能であ
り、前記回動規制ローラ３２ａ，３２ｂも凹溝２６ａ，
２６ｂの外側面に接触した状態で軸３１を中心に抵抗な
く回転するので、アーム２９は凹溝２６ａ，２６ｂの長
さ方向に沿った外力が与えられることで摺動ローラ２７
を介して凹溝２６ａ，２６ｂの一端から他端方向（図５
の左から右方向）へ摺動できるようになっている。

【００１９】上記のように、前後両駆動輪２，３の間は
中間に方向変換用のカウンターアームガイド２３を設け
たリンクアーム２４，２５により回動可能に連結され、
また、前方駆動輪２と前方遊動輪７ａの間、及び後方駆
動輪３と後方遊動輪７ｂの間は、いずれもリンクアーム
２２により回動可能に連結されて、前後両駆動輪２，３
及び前後両遊動輪７ａ，７ｂは相互に連動できるように
連結されているので、これらの車輪のうちいずれか一個
の車輪、例えば後方遊動輪７ｂの旋回軸１９から突出す
る旋回レバー３３に油圧シリンダ３４を接続し、この油
圧シリンダ３４を作動することにより、図７〜図１２に
示すように夫々の車輪が自由に旋回できるようになって
いる。

【００２０】なお、この実施例では前記油圧シリンダ３
４を後方遊動輪７ｂの旋回レバー３３に接続したが、該
油圧シリンダ３４を接続する位置は後方遊動輪７ｂに限
られることはなく、どの車輪の旋回レバーに接続されて
いてもよい。

【００２１】上記の構成による移動台車は、図７〜図１
０に示すように、駆動モータ５により前後両駆動輪２，
３に駆動力が与えられた状態で、前後左右方向へ自由に
旋回することができる。

【００２２】図７は車体を直進させる場合であり、後方
遊動輪７ｂの旋回レバー３３に接続された油圧シリンダ
３４のロッドを若干押し出して、後方遊動輪７ｂを直進
方向へ向けると、リンクアーム２２を介して後方駆動輪
３が直進方向へ向き、後方駆動輪３が直進方向へ向くこ
とで、方向変換用のカウンターアームガイド２３とリン
クアーム２４，２５を介して前方駆動輪２が直進方向へ
向き、前方駆動輪２が直進方向へ向くことで、リンクア
ーム２２を介して前方遊動輪７ａが直進方向へ向くこと
になるので、駆動モータ５を時計針方向へ正回転させれ
ば車体は直方へ前進する。

【００２３】上記の車体の直進状態においては、前後両
駆動輪２，３を連結する方向変換用のカウンターアーム
ガイド２３におけるカウンターアーム２９は、ガイド２
３に対して直交する状態となり、リンクアーム２４，前
記直交状態のカウンターアーム２９及びリンクアーム２
５を介して前後両駆動輪２，３が直進方向へ向くことに
なる。

【００２４】次に、図８に示すように、車体を左旋回さ
せる場合には、後方遊動輪７ｂの旋回レバー３３に接続
された油圧シリンダ３４のロッドを前記の直進の時より
も大きく押し出して、後方遊動輪７ｂを旋回軸１９を中
心にして右旋回させる。これに伴い後方駆動輪３も右旋
回して、該後方駆動輪３の旋回レバー１７ｂに接続され
た一方のリンクアーム２５が引かれので、カウンターア
ーム２９が摺動ローラ２７の軸２８を中心に左側へ傾斜
し、他方のリンクアーム２４が前方駆動輪２の方向へ押
し出されることになる。その結果、前方駆動輪２が旋回
軸４を中心にして左旋回し、該前方駆動輪２が左旋回す
ることで、リンクアーム２２を介して前方遊動輪７ａも
左旋回し、車体は左方向へ小半径で旋回する。

【００２５】また、図９に示すように、車体を右旋回さ
せる場合には、後方遊動輪７ｂの旋回レバー３３に接続
された油圧シリンダ３４のロッドを前記の直進の時より
も引き込ませて、後方遊動輪７ｂを旋回軸１９を中心に
して逆方向に左旋回させる。これに伴い後方駆動輪３も
左旋回して、該後方駆動輪３の旋回レバー１７ｂに接続
された一方のリンクアーム２５が押し出されるので、カ
ウンターアーム２９が摺動ローラ２７の軸２８を中心に
右側へ傾斜し、他方のリンクアーム２４が後方駆動輪３
の方向へ引かれることになる。その結果、前方駆動輪２
が旋回軸４を中心にして右旋回し、この前方駆動輪２の
右旋回により、リンクアーム２２を介して前方遊動輪７
ａも右旋回し、車体は右方向へ小半径で旋回する。

【００２６】更に、図１０のように、車体を例えば図９
の右旋回の状態から、右側方へ横走行させる場合には、
後方遊動輪７ｂの旋回レバー３３に接続された油圧シリ
ンダ３４のロッドを最も長い位置まで押し出して、後方
遊動輪７ｂを旋回軸１９を中心にして車体内側方向へ旋
回するように横向きとする。これに伴いリンクアーム２
２に引かれて後方駆動輪３も車体外側方向へ旋回するよ
うに横向きとなる。

【００２７】上記のように、後方駆動輪３を車体外側方
向へ横向き状態に旋回した場合、図９に示す左旋回して
いる後方駆動輪３が鎖線で示すような横向き状態（図１
０の後方駆動輪３）に旋回するためには、該後方駆動輪
３の車軸１２の旋回角度θ₂を９０°よりも大きく旋回
することになるので、後方駆動輪３の旋回レバー１７ｂ
に接続された一方のリンクアーム２５が該後方駆動輪３
の方向へ大きく引かれて、カウンターアームガイド２３
のカウンターアーム２９が、図１０のように、右側へ傾
斜した状態のままで摺動ローラ２７を介してガイド２３
内を後方駆動輪３の方向へ摺動する。

【００２８】その結果、カウンターアーム２９における
他端のリンクアーム２４も後方駆動輪３の方向へ大きく
引かれて、前方駆動輪２の旋回レバー１７ａを後方駆動
輪３の方向へ旋回し、前方駆動輪２が車体外側方向へ横
向きに旋回し、この前方駆動輪２が横向き状態に旋回す
ることで、リンクアーム２２を介して前方遊動輪７ａも
夫々の車輪２，３，７ｂと平行な横向き状態に旋回す
る。

【００２９】図１０に示すように、前後両駆動輪２，３
を平行な横向き状態とするときは、カウンターアームガ
イド２３のカウンターアーム２９が、右側へ傾斜した状
態のままで摺動ローラ２７を介してガイド２３内を後方
駆動輪３の方向へ摺動することになるが、図９に示すよ
うに、左旋回している後方駆動輪３を横向き状態に旋回
するときの車軸旋回角度θ₂ は、右旋回している前方駆
動輪２を横向き状態に旋回するときの車軸旋回角度θ₁
よりも大きい。

【００３０】すなわち、前記のように後方遊動輪７ｂを
介して、左旋回している後方駆動輪３を横向き状態に旋
回するべくその車軸旋回角度θ₂ を９０°よりも大きく
旋回させた場合、図１０のようにカウンターアーム２９
が右側へ傾斜した状態でガイド２３内を後方駆動輪３の
方向の所定長さ位置へ摺動して、リンクアーム２４によ
り右旋回している前方駆動輪２を横向き方向へ旋回する
が、該前方駆動輪２の旋回レバー１７ａの回転半径長さ
Ｌ₁ は、カウンターアーム２９が摺動する側の後方駆動
輪３の旋回レバー１７ｂの回転半径長さＬ₂ よりも長い
ので、該前方駆動輪２の車軸旋回角度θ₁ を後方駆動輪
３の車軸旋回角度θ₂ よりも小さい範囲に補正し、前後
両駆動輪２，３を平行な状態に旋回させることができ
る。

【００３１】なお、図１０の横走行は、図９の右旋回の
状態から説明したが、もとより図７の直進走行の状態か
らも、また、図８の左旋回の状態からも横走行に移行す
ることができる。つまり、図７の直進走行状態から図１
０の横走行に移る場合には、車体が図９と同じ右旋回方
向へ操作された状態から図１０の状態に移行することに
なる。

【００３２】同様にして、図８の左旋回の状態から図１
０のような横走行に移行する場合には、車体はいったん
図８と同じ直進走行状態を経て、図９と同じ右旋回方向
へ操作した状態から図１０の状態に移行することにな
る。

【００３３】また、上記のように、図７〜図９の直方前
進、左回転前進、右回転前進から、図１０の右横方向へ
走行させることができれば、図１０の右横方向への走行
から図７〜図９の直方前進、左回転前進、右回転前進へ
夫々移行することができることはいうまでもない。

【００３４】更に、図７〜図１０は、いずれも前記駆動
モータ６を正回転することで、車体を直方前進、左回転
前進、右回転前進、および右横方向へ走行させるもので
あるが、駆動モータ６を逆回転することで、車体を後
進、後進左回転、後進右回転、左横走行させることがで
きることは改めて述べるまでもない。

【００３５】

【発明の効果】以上に述べたように、本発明の移動台車
によれば、対角線上の前後両駆動輪を車体の中心部に設
けた一個の駆動モータにより駆動するので、従来の２個
の駆動モータを使用する構成に比較して低コスト化の目
的に対応できるだけでなく、車体を操向するための両駆
動輪の角度規制を、ガイドに沿ったカウンターアームの
摺動長さとガイドに対するカウンターアームの回転規制
とによって行うので、従来の両駆動輪の旋回角度をセン
サーにより設定する構成に比較して、電気制御の複雑さ
やセンサーの作動不良などのトラブルがなく、装置の簡
略化と製造費のコストダウン、取扱の簡易化等の利点を
有する。

【００３６】また、カウンターアームガイドにおけるア
ームの回転規制を、アーム先端の内側の両端に設けた左
右一対のローラによって行う構成とすることにより、ガ
イドに対するアームの回転角度を両ローラにより的確に
行えると共に、アームがガイドに対して回転した所定の
傾斜角度を維持した状態で、このアームをガイドに沿っ
て抵抗なくに摺動することができるので、両駆動輪の旋
回切替え操作を常に円滑に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る移動台車の基本的構成を示す車体
下面図

【図２】移動台車の側面図。

【図３】前方駆動輪と車体との関係を示す断面図。

【図４】後方駆動輪と車体との関係を示す断面図。

【図５】カウンターアームガイドとカウンターアームと
の構成を示す平面図。

【図６】図５のＶＩ−ＶＩ線における断面図。

【図７】車体の直進走行状態における各車輪の連動関係
を示す平面図。

【図８】車体の左旋回状態における各車輪の連動関係を
示す平面図。

【図９】車体の右旋回状態における各車輪の連動関係を
示す平面図。

【図１０】車体の右横走行状態における各車輪の連動関
係を示す平面図。

【符号の説明】

１：車体 ２：前方駆動輪 ３：後方駆動輪 ４：旋回軸 ５：駆動モータ ６ａ，６ｂ：チェーン ７ａ，７ｂ：遊動輪 ８：車体フレーム ９：支軸部 １０：軸受け部 １１：垂直回転部 １２：車軸 １３，１４：傘歯車 １５：スプロケット １６：扇形アーム １７ａ，１７ｂ：旋回レバー １８：旋回レバー １９：旋回軸 ２０：車軸 ２１：旋回レバー ２２：リンクアーム ２３：カウンターアームガイド ２４，２５：リンクアーム ２６ａ，２６ｂ：凹溝 ２７：摺動ローラ ２８：回転軸 ２９：カウンターアーム ３０：隙間 ３１：軸 ３２ａ，３２ｂ：回動規制ローラ ３３：旋回レバー ３４：油圧シリンダ

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車体下面における一方の対角線上にある
   前後対称位置の二車輪を、車体の中心部に設けた駆動モ
   ータによりそれぞれ駆動力が与えられる駆動輪とし、該
   両駆動輪の旋回軸に所定角度で突出する旋回レバーを設
   けて、前記駆動モータの側方に配置した前記対角線方向
   と平行なガイドに対し回動及び摺動可能なカウンターア
   ームの両端と前記前後両駆動輪の旋回レバーとをそれぞ
   れリンクアームを介して両駆動輪が連動するように連結
   し、他方の対角線上にある前後対称位置の二車輪を遊動
   輪として、それぞれ対応する前後の各駆動輪との間に同
   方向に連動するリンクアームを介して連結し、前記いず
   れか一個の車輪の旋回レバーに旋回操作用の油圧シリン
   ダを設けたことを特徴とする作業用移動台車。
2. 【請求項２】 駆動モータの側方に配置されたガイドに
   対して回動可能なカウンターアームの両端内側に、該ア
   ームのガイド側面に対する回動角度を規制し、かつガイ
   ド側面に沿った摺動を可能とする回動規制ローラを備え
   た請求項１の作業用移動台車。
3. 【請求項３】 駆動モータの側方に配置されたガイドに
   沿ってカウンターアームが摺動する側の駆動輪の旋回レ
   バー回転半径長さを、他方の駆動輪の旋回レバー回転半
   径長さよりも短くした請求項１の作業用移動台車。