JP3685916B2

JP3685916B2 - 無段変速車両の操舵制御装置

Info

Publication number: JP3685916B2
Application number: JP35799797A
Authority: JP
Inventors: 能司太田
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 1997-12-25
Filing date: 1997-12-25
Publication date: 2005-08-24
Anticipated expiration: 2017-12-25
Also published as: JPH11189168A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、左右の駆動輪に接続された左右の無段変速機の出力回転数を変化させることにより車両の前後進および旋回を制御する無段変速車両の操舵制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
かかる無段変速車両の操舵制御装置は、特開平７−３２３８６４号公報および特開平７−３２３８６５号公報により既に知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記従来の無段変速車両の操舵制御装置は、車両の前後進を制御する主変速レバーの操作および車両の旋回を制御するハンドルの操作をミキシングして左右の無段変速機に伝達するミキシング機構（増減速機構）が、構造が複雑で高い精度を必要とする摺動構造やカム構造を備えているため、砂粒や塵の付着による作動不良が発生する可能性があった。
【０００４】
本発明は前述の事情に鑑みてなされたもので、無段変速車両の操舵制御装置から摺動構造やカム構造を廃止して砂粒や塵の付着による作動不良の発生を未然に回避することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、請求項１に記載された発明は、左右の駆動輪に接続された左右の無段変速機と、乗員によって操作されて左右の無段変速機の出力を同一速度で増減させる車速入力手段と、乗員によって操作されて左右の無段変速機の出力を相互に異なる速度に変化させる操舵入力手段と、車速入力手段の操作および操舵入力手段の操作をミキシングして左右の無段変速機に伝達するミキシング機構とを備えた無段変速車両の操舵制御装置において、前記ミキシング機構は、操舵入力手段の操作に連動して揺動する揺動プレートと、揺動プレートの揺動中心を通る前後方向中心線に対して左右対称の位置に一端が枢支されて前後方向に延びる左右のタイロッドと、車体に左右方向に支持されて車速入力手段の操作に連動して回動する第１固定支軸と、第１固定支軸に偏心して設けられて該第１固定支軸を中心とする円弧上を移動する移動支軸と、一端が移動支軸に枢支されて他端が左右のタイロッドの他端に枢支された左右の第１レバーと、一端が左右の第１レバーに枢支された左右の第２レバーと、車体に左右方向に支持された第２固定支軸と、中間部が第２固定支軸を介して車体に枢支され、一端が左右の第２レバーの他端に枢支されるとともに他端が左右の無段変速機に接続された左右の第３レバーとを備えてなり、操舵入力手段をフル転舵位置に操作したときに、揺動プレートに枢支された左右一方のタイロッドの一端は前記前後方向中心線を越えて反対側に移動することを特徴とする。
【０００６】
上記構成によれば、乗員が操舵入力手段を中立位置にしたまま車速入力手段を操作すると、左右の第３レバーが同方向に同一角度だけ揺動し、それら左右の第３レバーに接続された左右の無段変速機の出力が同一速度で増減して車両が直進状態で前後進する。その作用は以下のａ〜ｇのとおりである。
ａ．車速入力手段を操作する
ｂ．第１固定支軸が回動する
ｃ．第１固定支軸に偏心して設けられた移動支軸が該第１固定支軸を中心とする円弧上を移動する
ｄ．移動支軸に一端を枢支された左右の第１レバーが移動する
ｅ．第１レバーに一端を枢支された左右の第２レバーが移動する
ｆ．第２レバーの他端に一端を接続された左右の第３レバーが第２固定支軸回りに揺動する
ｇ．左右の第３レバーの他端に接続された左右の無段変速機の出力が同一速度で増減する
乗員が操舵入力手段を操作すると、左右の第３レバーの角度が相互に異なる角度に揺動し、それら左右の第３レバーに接続された左右の無段変速機の出力が異なる速度に変化して車両が旋回する。その作用は以下のｈ〜ｎのとおりである。
ｈ．操舵入力手段を操作する
ｉ．揺動プレートが揺動する
ｊ．揺動プレートに一端を枢支された左右のタイロッドが異なる距離だけ押し引きされる
ｋ．移動支軸に一端を枢支された左右の第１レバーがタイロッドによって異なる角度に揺動する
ｌ．第１レバーに一端を枢支された左右の第２レバーが異なる位置に移動する
ｍ．第２レバーの他端に一端を枢支された左右の第３レバーが第２固定支軸回りに異なる角度に揺動する
ｎ．左右の第３レバーの他端に接続された左右の無段変速機の出力が異なる速度に変化する
乗員が操舵入力手段をフル転舵位置に操作すると、揺動プレートに枢支された左右一方のタイロッドの一端は前後方向中心線を越えて反対側に移動するので、その左右一方のタイロッドは殆ど押し引きされないのに対して、左右他方のタイロッドは大きく押し引きされる。その結果、左右の第３レバーの角度に充分な差が発生して車両の旋回が効果的に行われる。
【０００７】
また請求項２に記載された発明は、請求項１の構成に加えて、車速入力手段は車両を低速で前進走行させる低速前進位置と、車両を高速で前進走行させる高速前進位置と、車両を後進走行させる後進位置とを選択可能であり、低速前進位置および後進位置において操舵入力手段フル転舵位置に操作すると、左右の無段変速機の出力が逆方向の同一速度になって車両は超信地旋回することを特徴とする。
【０００８】
上記構成によれば、低速前進走行時および後進走行時に操舵入力手段をフル転舵位置に操作すると超信地旋回を行わせることができるので、車両が作業を行う際の旋回半径を最小にして作業能率を高めることができ、また高速前進走行時には車両が超信地旋回を行わないようにして高速前進走行に見合った緩やな旋回を行わせることができる。
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を、添付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
【００１０】
図１〜図１１は本発明の一実施例を示すもので、図１は無段変速車両の全体側面図、図２は図１の２方向矢視図、図３は操舵制御装置の全体構造を示す図、図４は作業速直進時の状態を示す、図２の４−４線拡大断面図、図５は図４の５方向矢視図、図６は作業速右フル転舵時の作用説明図、図７は図６の７方向矢視図、図８は移動速直進時の作用説明図、図９は移動速右フル転舵時の作用説明図、図１０は後進直進時の作用説明図、図１１は後進右フル転舵時の作用説明図である。
【００１１】
図１および図２に示すように、無段変速車両としての不整地作業車両Ｖは、平面視で矩形状のメインフレームＦと、このメインフレームＦに結合されて車体左右方向に延びる３本のクロスメンバ１，２，３と、メインフレーム１から左右に突出するクロスメンバ１，２，３の先端に結合されて車体前後方向に延びる左右一対のサイドフレーム４_L，４_Rとを備える。メインフレームＦの後部寄りの位置にはエンジンＥおよび無段変速装置Ｔが搭載されており、それらの上方に乗員用のシート５が設けられる。メインフレームＦの前部寄りの位置に立設したハンドルコラム６の上端に、前記シート５に座乗した乗員により操作されるステアリングハンドル７が設けられる。
【００１２】
エンジンＥの出力軸８に設けた駆動スプロケット９と無段変速装置Ｔの入力軸１０に設けた従動スプロケット１１とが無端チェーン１２により接続されており、この無端チェーン１２を介してエンジンＥの駆動力が無段変速装置Ｔに伝達される。無段変速装置Ｔは左右一対の静油圧式無段変速機Ｔ_L，Ｔ_R（図２参照）を備えるものであり、各静油圧式無段変速機Ｔ_L，Ｔ_Rから左右の駆動軸１３_L，１３_Rが延出する。左右のサイドフレーム４_L，４_Rの後部にはそれぞれ伝動ケース１４_L，１４_Rが後下がりの姿勢で設けられる。各々の伝動ケース１４_L，１４_Rの前部には前記駆動軸１３_L，１３_Rに接続された駆動スプロケット１５_L，１５_Rが支持されており、これら駆動スプロケット１５_L，１５_Rが各々の伝動ケース１４_L，１４_Rの後部に設けた従動スプロケット１６_L，１６_Rに無端チェーン１７_L，１７_Rを介して接続される。
【００１３】
左右のサイドフレーム４_L，４_Rの後端には、それぞれ前記従動スプロケット１６_L，１６_Rに接続された駆動輪１８_L，１８_Rが支持されるとともに、左右のサイドフレーム４_L，４_Rの前端には左右の従動輪１９_L，１９_Rが支持され、更に左右のサイドフレーム４_L，４_Rの下方には各々６個の案内輪２０_L…，２０_R…が支持される。そして左側の駆動輪１８_L、従動輪１９_Lおよび案内輪２０_L…にクローラ２１_Lが巻き掛けられ、右側の駆動輪１８_R、従動輪１９_Rおよび案内輪２０_R…にクローラ２１_Rが巻き掛けられる。
【００１４】
而して、無段変速装置Ｔにより左右の駆動軸１３_L，１３_Rが回転すると、その回転は駆動スプロケット１５_L，１５_R、無端チェーン１７_L，１７_Rおよび従動スプロケット１６_L，１６_Rを介して駆動輪１８_L，１８_Rに伝達され、左右のクローラ２１_L，２１_Rを駆動して不整地作業車両Ｖを走行させる。このとき、無段変速装置Ｔの左右の静油圧式無段変速機Ｔ_L，Ｔ_Rを制御して駆動軸１３_L，１３_Rの回転方向および回転数を変化させることにより、不整地作業車両Ｖを任意の速度で前後進させるとともに、任意の旋回半径で旋回させることができる。
【００１５】
即ち、左右の駆動軸１３_L，１３_Rを同速度で前進回転させれば、その回転数に応じた速度で不整地作業車両Ｖを前進走行させることができ、左右の駆動軸１３_L，１３_Rを同速度で後進回転させれば、その回転数に応じた速度で不整地作業車両Ｖを後進走行させることができる。また不整地作業車両Ｖの前進時および後進時に関わらず、左右の駆動軸１３_L，１３_Rの回転数に差を持たせれば、回転数の少ない側を内側にして不整地作業車両Ｖを旋回させることができる。更に左右の駆動軸１３_L，１３_Rの一方を停止させれば不整地作業車両Ｖを信地旋回させることができ、左右の駆動軸１３_L，１３_Rを逆方向に回転させれば不整地作業車両Ｖを超信地旋回させることができる。
【００１６】
次に、図３〜図５を参照して操舵制御装置の構造を説明する。
不整地作業車両Ｖの前後進の制御はシート５（図１参照）の右側面に設けられたチェンジレバー３１により行われ、不整地作業車両Ｖの旋回の制御は前記ステアリングハンドル７により行われる。チェンジレバー３１の操作およびステアリングハンドル７の操作はミキシング機構３２に伝達され、そこから２本のプッシュプルケーブル３３_L，３３_Rを介して静油圧式無段変速機Ｔ_L，Ｔ_Rに伝達される。ミキシング機構３２の左側から後方に延びるプッシュプルケーブル３３_Lは左側の静油圧式無段変速機Ｔ_Lに接続され、ミキシング機構３２の右側から後方に延びるプッシュプルケーブル３３_Rは右側の静油圧式無段変速機Ｔ_Rに接続される。図５に示すように、両プッシュプルケーブル３３_L，３３_Rは、それらが後方に押されると静油圧式無段変速機Ｔ_L，Ｔ_Rが前進方向に増速し、逆にそれらが前方に引かれると静油圧式無段変速機Ｔ_L，Ｔ_Rが後進方向に増速する。
【００１７】
次に、図４および図５を参照してミキシング機構３２の構造を説明する。
【００１８】
ミキシング機構３２は、車体に対して位置が固定された第１固定支軸３４，３４および第２固定支軸３５，３５を備えており、第１固定支軸３４，３４は左右に２分割されてフレーム３６に回転自在に支持され、第２固定支軸３５，３５は左右に２分割されてフレーム３７に固設される。
【００１９】
フレーム３８に支点３０を介して前後揺動自在に枢支したチェンジレバー３１に固定された駆動アーム３９と、第１固定支軸３４，３４の右端に固定された従動アーム４０とが、ロッド４１によって接続される。従って、チェンジレバー３１を車体前方に倒すと、駆動アーム３９、ロッド４１および従動アーム４０を介して第１固定支軸３４，３４が車体前方に回転し、逆にチェンジレバー３１を車体後方に倒すと第１固定支軸３４，３４が車体後方に回転する。２分割された第１固定支軸３４，３４の対向端に同位相で２本の揺動アーム４２，４２の基端が固定されており、それら２本の揺動アーム４２，４２の先端どうしが移動支軸４３の左右両端に固定される。従って、チェンジレバー３１の操作に伴って、即ち第１固定支軸３４，３４の回転に伴って、移動支軸４３は第１固定支軸３４，３４の軸線を中心とする円弧上を移動することになる。
【００２０】
左右一対の第１レバー４４，４４の一端が、各々独立に前後揺動し得るように移動支軸４３に枢支される。クロスメンバ１から車体前方に延びるフレーム４５に、ステアリングハンドル７から下方に延びるステアリングシャフト４６が回転自在に支持されており、このステアリングシャフト４６の下端に設けたピニオン４７が、フレーム４５に回転自在に支持した中間軸４８の下端に設けたセクタギヤ４９に噛合する。中間軸４８の上端に設けた矩形状の揺動プレート５０の左右後端部と前記左右一対の第１レバー４４，４４の他端とが、それぞれ左右のタイロッド５１，５１を介して連結される。揺動プレート５０はフレーム５２との間に張設した引張スプリング５３でニュートラル位置に向けて付勢される。
【００２１】
従って、ステアリングハンドル７を回転させると、ステアリングシャフト４６、ピニオン４７、セクタギヤ４９、中間軸４８を介して揺動プレート５０が揺動し、その揺動プレート５０に左右のタイロッド５１，５１を介して接続された左右の第１レバー４４，４４が移動支軸４３回りに各々逆方向に揺動する。
【００２２】
側面視でＬ字状に屈曲する左右の第３レバー５４，５４の屈曲部に固定したカラー５５，５５が、前記左右の第２固定支軸３５，３５に回転自在に支持される。左右の第３レバー５４，５４の一端と左右の第１レバー４４，４４の他端近傍とが、それぞれ第２レバー５６，５６の両端に連結されるとともに、左右の第３レバー５４，５４の他端に左右のプッシュプルケーブル３３_L，３３_Rがそれぞれ接続される。
【００２３】
次に、前述の構成を備えた本発明の実施例の作用を説明する。
【００２４】
図４および図５は作業速直進時、即ち不整地作業車両Ｖが作業を行いながら比較的に低速で前方に直進走行する場合を示している。このとき、ステアリングハンドル７はニュートラル位置にあり、チェンジレバー３１は停止位置から前方に所定角度揺動した作業速位置にある。
【００２５】
このとき、図５に示すようにミキシング機構３２は前後方向中心線Ｌに対して左右対称になっており、左右のプッシュプルケーブル３３_L，３３_Rが同量だけ後方にに押し出されることにより、左右の静油圧式無段変速機Ｔ_L，Ｔ_Rに接続された左右の駆動軸１３_L，１３_R（図２参照）が同速で前進方向に駆動され、その結果、不整地作業車両Ｖは作業速で前進直進走行する。
【００２６】
この状態から、図８に示すようにチェンジレバー３１を更に前方に倒して移動速位置に操作すると、駆動アーム３９、ロッド４１および従動アーム４０を介して、第１固定支軸３４，３４が揺動アーム４２および移動支軸４３と共に図８の反時計方向に回転する。図４および図８を比較すると明らかなように、移動支軸４３が上方に移動することにより第１レバー４４，４４も上方に移動する結果、一端が第２レバー５６，５６を介して第１レバー４４，４４に接続された第３レバー５４，５４が第２固定支軸３５，３５回りに反時計方向に揺動し、その第３レバー５４，５４の他端に接続された左右のプッシュプルケーブル３３_L，３３_Rが同量ずつ更に後方に押し出されることにより、不整地作業車両Ｖは作業速よりも高速の移動速で直進前進走行する。
【００２７】
また図１０に示すようにチェンジレバー３１を後方に倒して後進位置に操作すると、駆動アーム３９、ロッド４１および従動アーム４０を介して、第１固定支軸３４，３４が揺動アーム４２および移動支軸４３と共に図１０の時計方向に回転する。図４および図１０を比較すると明らかなように、移動支軸４３が大きく前方に移動することにより第１レバー４４，４４の下端も前方に移動する。その結果、一端が第２レバー５６，５６を介して第１レバー４４，４４に接続された第３レバー５４，５４が第２固定支軸３５，３５回りに時計方向に揺動し、その第３レバー５４，５４の他端に接続された左右のプッシュプルケーブル３３_L，３３_Rが同量ずつ前方に引き出されることにより、不整地作業車両Ｖは直進後進走行する。
【００２８】
尚、チェンジレバー３１が作業速位置および後進位置間に設けられた停止位置にあるとき、左右のプッシュプルケーブル３３_L，３３_Rは押し引き方向の中立位置にあって左右の静油圧式無段変速機Ｔ_L，Ｔ_Rは駆動力の伝達を行わないため、不整地作業車両Ｖは停止する。
【００２９】
次に、図４および図５に示す作業速直進状態からステアリングハンドル７を右にフル転舵した場合（作業速フル転舵状態）の作用を、図６および図７を参照して説明する。
【００３０】
図５および図７を比較すると明らかなように、ステアリングハンドル７を右に回転させると、ピニオン４７およびセクタギヤ４９の噛合により、中間軸４８が揺動プレート５０と共に反時計方向に回転する。このとき、前後方向中心線Ｌの右側のタイロッド５１は大きく前方に移動するのに対して、前記中心線Ｌの左側のタイロッド５１は、その揺動プレート５０との枢支部が前後方向中心線Ｌを越えて車体右側の対称位置に移動するために、前後方向には殆ど移動しない。
【００３１】
前方に移動する右側のタイロッド５１により前方に引かれた右側の第１レバー４４が移動支軸４３回りに反時計方向に揺動すると、この第１レバー４４に第２レバー５６を介して接続された第３レバー５４が第２固定支軸３５回りに時計方向に揺動し、図４の状態から図６の状態に変化する。その結果、ミキシング機構３２の右側から延びるプッシュプルケーブル３３_Rが前方に引き出されて右側の静油圧式無段変速機Ｔ_Rの出力は前進方向から後進方向に切り換わる。一方、ミキシング機構３２の左側から延びるプッシュプルケーブル３３_Lは押し引きされず、左側の静油圧式無段変速機Ｔ_Lの出力は変化せずにステアリングハンドル７を操作する前と同様に前進方向に維持される。このとき、左側の静油圧式無段変速機Ｔ_Lの前進方向の駆動速度と、右側の静油圧式無段変速機Ｔ_Rの後進方向の駆動速度速度とが等しくなるように設定されているため、車両Ｖは右方向に超信地旋回する。
【００３２】
次に、図８および図９に示す移動速直進状態からステアリングハンドル７を右にフル転舵した場合（移動速フル転舵状態）の作用を説明する。尚、図８は移動速直進状態におけるミキシング機構３２の右半部（右側の静油圧式無段変速機Ｔ_R側）の状態を示しており、図９は前記移動速直進状態からステアリングハンドル７を右側にフル転舵したときのミキシング機構３２の右半部の状態を示している。
【００３３】
上述したように、ステアリングハンドル７を右側にフル転舵して揺動プレート５０が反時計方向に揺動したとき、左側のタイロッド５１は前後方向に殆ど移動しないため、左側の静油圧式無段変速機Ｔ_Lの出力は変化しない。一方、図８および図９を比較すると明らかなように、揺動プレート５０の反時計方向に揺動に伴って、図示した右側のタイロッド５１は大きく前方に引き出されるため、第１レバー４４が移動支軸４３回りに反時計方向に揺動して第２レバー５６を押し下げる。その結果、第２レバー５６に接続された第３レバー５４が第２固定支軸３５，３５回りに時計方向に僅かに揺動し、右側のプッシュプルケーブル３３_Rが前方に引き出される。この右側のプッシュプルケーブル３３_Rを前方への牽引量は比較的に小さいため、右側の静油圧式無段変速機Ｔ_Rは前進方向の出力が僅かに減少し、車両Ｖは緩やかに右旋回する。
【００３４】
このように、車両Ｖが移動速直進状態にあるときにステアリングハンドル７を操作しても、左右の静油圧式無段変速機Ｔ_L，Ｔ_Rの何れか一方の前進方向の出力が減少するに止まるため、車両Ｖは信地旋回や超信地旋回を行うことなく緩やかに旋回し、比較的に高速の移動速に見合った旋回特性を得ることができる。
【００３５】
次に、図１０および図１１に基づいて、後進直進状態および後進フル転舵状態の作用を説明する。
【００３６】
ステアリングハンドル７を中立位置に保ったままチェンジレバー３１を図１０に示す後進位置に操作すると、第１固定支軸３４，３４回りに左右の第１レバー４４，４４が時計方向に揺動し、移動支軸４３の位置が前下方に移動する。その結果、第２レバー５６，５６を介して第３レバー５４，５４が第２固定支軸３５，３５回りに時計方向に揺動し、左右のプッシュプルケーブル３３_L，３３_Rが大きく前方に引き出されるため、左右の静油圧式無段変速機Ｔ_L，Ｔ_Rの出力が後進方向に切り換わって車両Ｖは後進直進走行する。
【００３７】
この状態から、ステアリングハンドル７を右側にフル転舵して揺動プレート５０が反時計方向に揺動したとき、左側のタイロッド５１は前後方向に殆ど移動せずに、右側のタイロッド５１だけが前方に引かれるため、図１１に示すように右側の第１レバー４４が反時計方向に揺動して第２レバー５６を引き上げるため、この第２レバー５６に接続された第３レバー５４が第２固定支軸３５，３５回りに反時計方向に揺動して右側のプッシュプルケーブル３３_Rが後方に押し出され、右側の静油圧式無段変速機Ｔ_Lの出力は後進方向から前進方向に変化する。このとき、左側の静油圧式無段変速機Ｔ_Lの後進方向の駆動速度と、右側の静油圧式無段変速機Ｔ_Rの前進方向の駆動速度とが等しくなるように設定されているため、車両Ｖは右方向に超信地旋回する。
【００３８】
以上のように、ミキシング機構３２に摺動構造やカム構造を用いていないので、砂粒や塵の付着による作動不良が発生する可能性を減少させて信頼性の向上に寄与することができる。
【００３９】
以上、本発明の実施例を詳述したが、本発明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行うことが可能である。
【００４０】
例えば、実施例では無段変速車両として不整地作業車両Ｖを例示したが、本発明は他の任意の用途の無段変速車両に対しても適用することができる。また実施例では無段変速機として静油圧式無段変速機Ｔ_L，Ｔ_Rを例示したが、本発明の他の任意の形式の無段変速機に対しても適用することができる。
【００４１】
【発明の効果】
以上のように請求項１に記載された発明によれば、ミキシング機構をタイロッドおよびレバーで構成したので、構造が複雑で高い精度を必要とする摺動構造やカム構造を用いる必要がなくなり、砂粒や塵の付着による作動不良が発生する可能性を減少させることができる。
【００４２】
また請求項２に記載された発明によれば、低速前進走行時および後進走行時に操舵入力手段をフル転舵位置に操作すると超信地旋回を行わせることができるので、車両が作業を行う際の旋回半径を最小にして作業能率を高めることができ、また高速前進走行時には車両が超信地旋回を行わないようにして高速前進走行に見合った緩やな旋回を行わせることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】無段変速車両の全体側面図
【図２】図１の２方向矢視図
【図３】操舵制御装置の全体構造を示す図
【図４】作業速直進時の状態を示す、図２の４−４線拡大断面図
【図５】図４の５方向矢視図
【図６】作業速右フル転舵時の作用説明図
【図７】図６の７方向矢視図
【図８】移動速直進時の作用説明図
【図９】移動速右フル転舵時の作用説明図
【図１０】後進直進時の作用説明図
【図１１】後進右フル転舵時の作用説明図
【符号の説明】
７ステアリングハンドル（操舵入力手段）
１８_L，１８_R 駆動輪
３１チェンジレバー（車速入力手段）
３２ミキシング機構
３４第１固定支軸
３５第２固定支軸
３６フレーム（車体）
３７フレーム（車体）
４３移動支軸
４４第１レバー
５０揺動プレート
５１タイロッド
５４第３レバー
５６第２レバー
Ｌ前後方向中心線
Ｔ_L，Ｔ_R 無段変速機

Claims

左右の駆動輪（１８_L，１８_R）に接続された左右の無段変速機（Ｔ_L，Ｔ_R）と、
乗員によって操作されて左右の無段変速機（Ｔ_L，Ｔ_R）の出力を同一速度で増減させる車速入力手段（３１）と、
乗員によって操作されて左右の無段変速機（Ｔ_L，Ｔ_R）の出力を相互に異なる速度に変化させる操舵入力手段（７）と、
車速入力手段（３１）の操作および操舵入力手段（７）の操作をミキシングして左右の無段変速機（Ｔ_L，Ｔ_R）に伝達するミキシング機構（３２）と、
を備えた無段変速車両の操舵制御装置において、
前記ミキシング機構（３２）は、
操舵入力手段（７）の操作に連動して揺動する揺動プレート（５０）と、
揺動プレート（５０）の揺動中心を通る前後方向中心線（Ｌ）に対して左右対称の位置に一端が枢支されて前後方向に延びる左右のタイロッド（５１）と、
車体（３６）に左右方向に支持されて車速入力手段（３１）の操作に連動して回動する第１固定支軸（３４）と、
第１固定支軸（３４）に偏心して設けられて該第１固定支軸（３４）を中心とする円弧上を移動する移動支軸（４３）と、
一端が移動支軸（４３）に枢支されて他端が左右のタイロッド（５１）の他端に枢支された左右の第１レバー（４４）と、
一端が左右の第１レバー（４４）に枢支された左右の第２レバー（５６）と、
車体（３７）に左右方向に支持された第２固定支軸（３５）と、
中間部が第２固定支軸（３５）を介して車体（３７）に枢支され、一端が左右の第２レバー（５６）の他端に枢支されるとともに他端が左右の無段変速機（Ｔ_L，Ｔ_R）に接続された左右の第３レバー（５４）と、
を備えてなり、
操舵入力手段（７）をフル転舵位置に操作したときに、揺動プレート（５０）に枢支された左右一方のタイロッド（５１）の一端は前記前後方向中心線（Ｌ）を越えて反対側に移動することを特徴とする無段変速車両の操舵制御装置。
車速入力手段（３１）は車両を低速で前進走行させる低速前進位置と、車両を高速で前進走行させる高速前進位置と、車両を後進走行させる後進位置とを選択可能であり、低速前進位置および後進位置において操舵入力手段（７）をフル転舵位置に操作すると、左右の無段変速機（Ｔ_L，Ｔ_R）の出力が逆方向の同一速度になって車両は超信地旋回することを特徴とする、請求項１に記載の無段変速車両の操舵制御装置。