JP2001130459A

JP2001130459A - 移動台車

Info

Publication number: JP2001130459A
Application number: JP35493199A
Authority: JP
Inventors: Fukashi Uragami; 不可止浦上
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1999-11-09
Filing date: 1999-11-09
Publication date: 2001-05-15

Abstract

(57)【要約】【目的】移動台車において、移動する方向と交差する方
向に容易に幅寄せ、すなわち横移動することが可能な移
動台車を提供する。【構成】複数の駆動車輪を備えたことにより走行面上を
移動可能な移動台車において、該駆動車輪と走行面との
複数の接触部分のうちの任意に選択された１つの接触部
分を中心として該移動台車が旋回可能なように構成され
ている。

Description

【発明の詳細な説明】

【技術分野】本発明は、移動台車において、移動する方
向と交差する方向に容易に幅寄せ、すなわち横移動する
ことが可能な移動台車に関する。

【従来技術】従来、ブルドーザや戦車などの移動台車に
は移動方向に向かって左右両側に、前進か後進かどちら
かの方向をそれぞれ任意に選択可能な駆動移動手段が具
備されており、よってその場において旋回することがで
きる。しかしながら、ブルドーザや戦車などの移動台車
には、次の通りの解決すべき欠点が存在する。即ち、上
述の移動台車は前進、後進やその場で旋回することは容
易にできるが、移動方向と交差する方向に幅寄せするこ
とにおいては、該幅寄せするために該移動台車の大きさ
を２倍以上上回る面積の場所を必要とし、かつ該幅寄せ
する移動手順も、旋回したり、前進したり、逆旋回した
り、後進したりと大変手間がかかる。

【発明の目的】本発明の目的は、移動する方向と交差す
る方向に横移動すなわち幅寄せすることを容易ならしめ
た移動台車を提供することである。

【発明の要約】本発明によれば、複数の駆動車輪を備え
たことにより走行面上を移動可能な移動台車において、
該駆動車輪と走行面との複数の接触部分のうちの任意に
選択された１つの接触部分を中心として該移動台車が旋
回可能なように構成されたことを特徴とする移動台車、
が提供される。

【発明の好適具体例】以下、添付図面を参照して、本発
明に従って構成された装置の一具体例を説明する。第１
図及び第２図において、図示の移動台車は、フレーム１
９と、駆動車輪２２ｂの駆動軸を備えた減速機付電動モ
ータ２４Ｒと、駆動車輪２２ｄの駆動軸を備えた減速機
付電動モータ２４Ｌと、駆動車輪２２ｅの駆動軸を備え
た減速機付電動モータ２４Ｅ、から構成されており、フ
レーム１９は、箱型の中央フレーム部１９４と、中央フ
レーム部１９４の左側面に溶着された左フレーム部１９
２と、中央フレーム部１９４の右側面に溶着された右フ
レーム部１９１、から構成されている。該左フレーム部
１９２の後方の端部には減速機付電動モータ２４Ｌが固
定され、右フレーム部１９１の後方の端部には減速機付
電動モータ２４Ｒが固定され、また中央フレーム部１９
４の前方側面には減速機付電動モータ２４Ｅが固定され
ている。なお、左フレーム部１９２と右フレーム部１９
１は型鋼を素材として形成されている。なお、該移動台
車の移動方向について、移動方向の前方を矢印Ｆで示
し、移動方向の後方を矢印Ｒで示している。なお、図示
の駆動車輪２２ｂ、２２ｄ、２２ｅはポリウレタンゴム
等の耐摩耗材料が外周部に固着されたソリッドタイヤで
ある。かくして第１図及び第２図に図示の移動台車は、
各個が駆動移動手段たる３個の駆動車輪を具備してい
る。次に、第３図に図示の移動台車について説明する
と、第３図に図示の移動台車は、第１図及び第２図に図
示の移動台車に具備された普選的な形状の駆動車輪２２
ｅの代わりに下記に詳述する全方向移動車輪２３ｅを備
えている。なお、本明細書においては、全方向移動車輪
２３ｅも駆動車輪の範疇に入れることができるものであ
るが、以下、全方向移動車輪の呼称については、普選的
な形状の駆動車輪と区別して、全方向移動車輪と呼称す
る。また、普選的な形状の駆動車輪は汎用駆動車輪と呼
称する。なお、第３図に図示の移動台車について、上述
の構成を除くその他の構成は第１図及び第２図に図示す
る移動台車の構成と同一である。以下、全方向移動車輪
について説明する。全方向移動車輪は、移動台車をその
本来の移動方向へ移動せしめる場合には回転駆動され、
該移動台車が該移動方向と交差する方向へ横移動する場
合には自由回転する機能を備えている。該全方向移動車
輪は公知であり、例えば特公昭５２−１０２６９には全
方向移動車輪の改良例が提案されている。第５図及び第
６図において、第３図に図示の移動台車に具備され、そ
の構造が公知の全方向移動車輪について説明すると、該
全方向移動車輪は、減速機付電動モータ２４Ｅの駆動軸
に固定された円板状の本体部１０１と、該本体部１０１
に装着された２式のローラ群１０５から構成されてい
る。該２式のローラ群１０５の配置については、該本体
部１０１を中央に挟んで該本体部１０１の両側面に各１
式のローラ群１０５が装着されている。各々のローラ群
１０５を構成する各３個のローラ１０６の配置について
説明すると、該本体部１０１の構成要素であるボス１０
３の周囲に、該本体部１０１の回転軸を中心とする任意
の半径の円に接しかつ該円の円周上に等間隔で配置され
た３本の接線を回転軸線とする３個のローラ１０６が配
置されている。よって、全方向移動車輪は本体部１０１
の回転面とローラ１０６の各回転面が交差する特徴を有
している。各ローラ１０６の本体部１０１への具体的な
取り付け方法に関し、該本体部１０１の構成要素である
円板部１０２にはその両側面に各３個の軸支部１０４が
溶着され、該軸支部１０４はローラ軸１０７の軸端を軸
支して固定し、該ローラ軸１０７には無給油軸受けを備
えるローラ１０６が回転自由に装着されている。なお、
ローラ１０６は図示のように樽形をしており、ポリウレ
タンゴム等の耐摩耗材料が外周部に固着されたソリッド
タイヤである。なお、２式のローラ群１０５の相対的な
取り付け位置に関し、各々のローラ群１０５が有するロ
ーラ１０６の個数をＮ個とすると、該２式のローラ群１
０５の位相は本体部１０１の回転面において互いにＮ分
の１８０度異なって取り付けられている。すなわち、第
５図及び第６図に図示の全方向移動車輪においては、２
式のローラ群１０５の位相は本体部１０１の回転面にお
いて互いに６０度異なって取り付けられている。次に、
第４図に図示の移動台車について説明すると、第４図に
図示の移動台車は、第３図に図示の移動台車に具備され
た全方向移動車輪が移動台車の移動方向の前方側に２式
具備されている。すなわち、減速機付電動モータ２４Ｌ
Ｌの駆動軸には全方向移動車輪２３ｃが固定され、減速
機付電動モータ２４ＲＲの駆動軸には全方向移動車輪２
３ａが固定されている。なお、上述の構成を除くその他
の構成は第３図に図示する移動台車の構成と同一であ
る。かくの通りの移動台車は、床面等の走行面において
各種の作業を実施する移動台車において、移動する方向
と交差する方向に容易に横移動、すなわち幅寄せするこ
とが可能な移動台車として好都合に用いることができ
る。また特許第１３２３８４３号に開示されているよう
な、壁面等の走行面に真空吸着し該走行面に沿って移動
可能な機能を備えた移動台車にも本発明を適用すること
ができる。例えば、船体、各種タンクやビルディング等
の大型構造物の表面の旧塗膜剥離作業や塗装作業、更に
は船底の水中クリーニング作業を実施する移動台車にお
いて、移動する方向と交差する方向に容易に横移動、す
なわち幅寄せすることが可能な移動台車として好都合に
用いることができる。次に、上述した装置の作用効果に
ついて説明する。第１図において、移動台車の減速機付
電動モータ２４Ｌ、２４Ｒ及び２４Ｅを作動せしめて汎
用駆動車輪２２ｄ、２２ｂ及び２２ｅを同方向に回転駆
動すると、移動台車は走行面１に沿って直進（矢印Ｆで
示す前進または矢印Ｒで示す後進）する。また、汎用駆
動車輪２２ｄ及び２２ｅと汎用駆動車輪２２ｂを逆方向
に回転駆動させるか、あるいは、汎用駆動車輪２２ｂ及
び２２ｅと汎用駆動車輪２２ｄを逆方向に回転駆動させ
ると、移動台車は旋回（左旋回または右旋回）する。ま
た、汎用駆動車輪２２ｅの回転駆動を停止した状態にお
いて、汎用駆動車輪２２ｄと汎用駆動車輪２２ｂを逆方
向に回転駆動させても、移動台車は旋回（左旋回または
右旋回）する。第３図において、移動台車の減速機付電
動モータ２４Ｌ、２４Ｒ及び２４Ｅを作動せしめて汎用
駆動車輪２２ｄ、２２ｂ及び全方向移動車輪２３ｅを同
方向に回転駆動すると、移動台車は走行面１に沿って直
進（矢印Ｆで示す前進または矢印Ｒで示す後進）する。
また、汎用駆動車輪２２ｄ及び全方向移動車輪２３ｅと
汎用駆動車輪２２ｂを逆方向に回転駆動させるか、ある
いは、汎用駆動車輪２２ｂ及び全方向移動車輪２３ｅと
汎用駆動車輪２２ｄを逆方向に回転駆動させると、移動
台車は旋回（左旋回または右旋回）する。また、全方向
移動車輪２３ｅの回転駆動を停止した状態において、汎
用駆動車輪２２ｄと汎用駆動車輪２２ｂを逆方向に回転
駆動させても、移動台車は旋回（左旋回または右旋回）
する。第７図は、第１図及び第２図に図示の移動台車に
おいて、上述した以外の旋回動作の一例を説明する図で
あるが、該第７図において、減速機付電動モータ２４Ｒ
を停止させた状態のまま汎用駆動車輪２２ｄと２２ｅが
矢印Ａの方向へ動くように減速機付電動モータ２４Ｌと
２４Ｅを回転駆動せしめると、移動台車の中心部は汎用
駆動車輪２２ｂと走行面１との接触部ｐｂを旋回中心と
して矢印Ｃの方向へ右旋回する。なお、Ｐは移動台車の
旋回動作の中心を示し、鎖線ｔｄとｔｅはそれぞれ汎用
駆動車輪２２ｄと２２ｅが移動する軌跡を示している。
第８図は、第３図に図示の移動台車において、上述した
以外の旋回動作の一例を説明する図であるが、該第８図
において、減速機付電動モータ２４Ｒを停止させた状態
のまま汎用駆動車輪２２ｄと全方向移動車輪２３ｅが矢
印Ａの方向へ動くように減速機付電動モータ２４Ｌと２
４Ｅを回転駆動せしめると、移動台車の中心部は汎用駆
動車輪２２ｂと走行面１との接触部ｐｂを旋回中心とし
て矢印Ｃの方向へ右旋回する。なお、上記の旋回動作の
際、全方向移動車輪２３ｅを駆動する減速機付電動モー
タ２４Ｅの回転速度は、減速機付電動モータ２４Ｌの回
転速度より遅い所定の回転速度になるように、インバー
タにより適正に制御される。なお、Ｐは移動台車の旋回
動作の中心を示し、鎖線ｔｄとｔｅはそれぞれ汎用駆動
車輪２２ｄと全方向移動車輪２３ｅが移動する軌跡を示
している。上述の第７図と第８図に記載の各々の移動台
車の旋回動作を比較すると、第７図の旋回動作において
は、汎用駆動車輪２２ｅが摩耗し易く駆動効率が悪いの
に対し、第８図の旋回動作においては、全方向移動車輪
２３ｅの摩耗が少なく駆動効率も良い。第９図は、第４
図に図示の移動台車の旋回動作の一例を説明する図であ
る。なお第４図において、移動台車の減速機付電動モー
タ２４Ｌ、２４ＬＬ及び２４Ｒ、２４ＲＲを作動せしめ
て汎用駆動車輪２２ｄ及び全方向移動車輪２３ｃと汎用
駆動車輪２２ｂ及び全方向移動車輪２３ａを同方向に回
転駆動すると、移動台車は走行面１に沿って直進（矢印
Ｆで示す前進または矢印Ｒで示す後進）する。また、汎
用駆動車輪２２ｄ及び全方向移動車輪２３ｃと汎用駆動
車輪２２ｂ及び全方向移動車輪２３ａを逆方向に回転駆
動すると、移動台車は旋回（左旋回または右旋回）す
る。第９図において、減速機付電動モータ２４Ｒと２４
ＲＲを停止させた状態のまま、汎用駆動車輪２２ｄと全
方向移動車輪２３ｃが矢印Ａの方向へ動くように減速機
付電動モータ２４Ｌと２４ＬＬを回転駆動せしめると、
移動台車の中心部は汎用駆動車輪２２ｂと走行面１との
接触部ｐｂを旋回中心として矢印Ｃの方向へ右旋回す
る。なお、上記の旋回動作の際、全方向移動車輪２３ｃ
を駆動する減速機付電動モータ２４ＬＬの回転速度は、
減速機付電動モータ２４Ｌの回転速度より遅い所定の回
転速度になるように、インバータにより適正に制御され
る。なお、Ｐは移動台車の旋回動作の中心を示し、鎖線
ｔｄとｔｅはそれぞれ汎用駆動車輪２２ｄと全方向移動
車輪２３ｃが移動する軌跡を示している。また、矢印Ｂ
は全方向移動車輪２３ａの移動方向を示している。以下
に、上述の移動台車の横移動すなわち幅寄せの手順を説
明する。先ず、第１０図は、第１図乃至第３図に図示の
移動台車の右横移動の第１例の移動手順を図示し、第１
１図は、該移動台車の右横移動の第２例の移動手順を図
示し、第１２図は、該移動台車の右横移動の第３例の移
動手順を図示するものである。次に、第１３図は、第４
図に図示の移動台車の右横移動の第１例の移動手順を図
示し、第１４図は、該移動台車の右横移動の第２例の移
動手順を図示するものである。なお、第１０図乃至第１
４図において、座標軸Ｘ０とＹ０は移動台車の横移動す
なわち幅寄せの状況を理解するための指標として付記さ
れたものである。また、第１０図乃至第１４図の各々の
図面を構成する、移動台車の横移動すなわち幅寄せ動作
の時系列の移動手順を図示する複数の移動手順図におい
て、各移動手順図に表示されている移動台車の姿勢は、
その移動手順時における幅寄せ動作を開始する直前の姿
勢を示し、矢印Ａは汎用駆動車輪もしくは全方向移動車
輪が回転駆動せしめられる方向を示し、矢印Ｃは移動台
車の中央部分が移動する方向を示し、Ｐは移動台車の旋
回動作の旋回中心を示している。なお、第１図乃至第４
図において、走行面１が壁面であり、移動台車が矢印Ｆ
を上方、矢印Ｒを下方として走行面１へ吸着しかつ走行
面１に沿って移動する機能を有している場合において
は、移動台車の横移動すなわち幅寄せの場合の条件は、
走行面が床面であっても壁面であってもほぼ同等とみな
してよい。よって、第１０図乃至第１４図においては、
走行面１を壁面とみなすこともできるものである。ただ
し、第１図乃至第３図において、走行面１が壁面であ
り、移動台車が矢印Ｆを上方、矢印Ｒを下方として走行
面１へ吸着しかつ走行面１に沿って移動する機能を有す
る場合においては、２式の汎用駆動車輪は移動台車の下
方側に配備されたほうが良い。その理由については、移
動台車へ作用する吸着力は移動台車の中央部分に対して
走行面１の方向へ押し付ける力を付与するが、一方、移
動台車の自重は移動台車の中央部分に対して矢印Ｒの方
向へ押し下げる力を付与し、よって前方側（上方側）の
汎用駆動車輪は後方側（下方側）の汎用駆動車輪と比較
して走行面１より離反しやすい状態にあり、よって、該
２式の汎用駆動車輪は下方側に配備されたほうが移動台
車の動作の安定性が増す。以下、第１０図における移動
台車の右横移動すなわち幅寄せ動作の時系列の移動手順
を説明する。図（１）において、汎用駆動車輪２２ｅと
汎用駆動車輪２２ｄがそれぞれ矢印ＡｅとＡｄの方向に
移動するよう回転駆動されると、移動台車は、回転駆動
されない汎用駆動車輪２２ｂと走行面１との接触部Ｐを
旋回の中心として右旋回し、図（２）の位置で停止す
る。図（２）において、汎用駆動車輪２２ｅと汎用駆動
車輪２２ｂがそれぞれ矢印ＡｅとＡｂの方向に移動する
よう回転駆動されると、移動台車は、回転駆動されない
汎用駆動車輪２２ｄと走行面１との接触部Ｐを旋回の中
心として左旋回し、図（３）の位置で停止する。図
（３）において、汎用駆動車輪２２ｅと汎用駆動車輪２
２ｄがそれぞれ矢印ＡｅとＡｄの方向に移動するよう回
転駆動されると、移動台車は、回転駆動されない汎用駆
動車輪２２ｂと走行面１との接触部Ｐを旋回の中心とし
て左旋回し、図（４）の位置で停止する。図（４）にお
いて、汎用駆動車輪２２ｅと汎用駆動車輪２２ｂがそれ
ぞれ矢印ＡｅとＡｂの方向に移動するよう回転駆動され
ると、移動台車は、回転駆動されない汎用駆動車輪２２
ｄと走行面１との接触部Ｐを旋回の中心として右旋回
し、図（５）の位置で停止する。なお、図（５）は移動
台車の横移動すなわち幅寄せ動作が完了した移動台車の
位置を示している。以上の説明及び第１０図の図面で容
易に理解されるように、第１図乃至第３図に図示の移動
台車の右横移動の第１例においては、幅寄せを完了する
ために４つの手順が必要であり、また幅寄せできる距離
もかなり短いことが理解される。そこで、第１１図及び
第１２図においては、第１図乃至第３図に図示の移動台
車の右横移動の第２例及び第３例を提案する。第１１図
及び第１２図に図示の各移動手順においては、幅寄せを
完了するために３つの手順で済み、また幅寄せできる距
離もより長くできる。以下、第１１図における移動台車
の右横移動すなわち幅寄せ動作の時系列の移動手順を説
明する。図（１）において、汎用駆動車輪２２ｅと汎用
駆動車輪２２ｄがそれぞれ矢印ＡｅとＡｄの方向に移動
するよう回転駆動されると、移動台車は、回転駆動され
ない汎用駆動車輪２２ｂと走行面１との接触部Ｐを旋回
の中心として右旋回し、図（２）の位置で停止する。図
（２）において、汎用駆動車輪２２ｅの回転駆動が停止
された状態において、汎用駆動車輪２２ｄと汎用駆動車
輪２２ｂがそれぞれ矢印ＡｄとＡｂの方向に移動するよ
う回転駆動されると、移動台車は、回転駆動されない汎
用駆動車輪２２ｅと走行面１との接触部Ｐを旋回の中心
として左旋回し、図（３）の位置で停止する。図（３）
において、汎用駆動車輪２２ｅと汎用駆動車輪２２ｂが
それぞれ矢印ＡｅとＡｂの方向に移動するよう回転駆動
されると、移動台車は、回転駆動されない汎用駆動車輪
２２ｄと走行面１との接触部Ｐを旋回の中心として右旋
回し、図（４）の位置で停止する。なお、図（４）は移
動台車の横移動すなわち幅寄せ動作が完了した移動台車
の位置を示している。以下、第１２図における移動台車
の右横移動すなわち幅寄せ動作の時系列の移動手順を説
明する。図（１）において、汎用駆動車輪２２ｅと汎用
駆動車輪２２ｄがそれぞれ矢印ＡｅとＡｄの方向に移動
するよう回転駆動されると、移動台車は、回転駆動され
ない汎用駆動車輪２２ｂと走行面１との接触部Ｐを旋回
の中心として右旋回し、図（２）の位置で停止する。図
（２）において、汎用駆動車輪２２ｄが矢印Ａｄの方向
に移動するよう回転駆動され、同時に、汎用駆動車輪２
２ｅと汎用駆動車輪２２ｂがそれぞれ矢印ＡｅとＡｂの
方向に移動するよう回転駆動されると、移動台車は、Ｐ
を旋回の中心として左旋回し、図（３）の位置で停止す
る。図（３）において、汎用駆動車輪２２ｅと汎用駆動
車輪２２ｂがそれぞれ矢印ＡｅとＡｂの方向に移動する
よう回転駆動されると、移動台車は、回転駆動されない
汎用駆動車輪２２ｄと走行面１との接触部Ｐを旋回の中
心として右旋回し、図（４）の位置で停止する。なお、
図（４）は移動台車の横移動すなわち幅寄せ動作が完了
した移動台車の位置を示している。以下、第１３図にお
ける移動台車の右横移動すなわち幅寄せ動作の時系列の
移動手順を説明する。図（１）において、全方向移動車
輪２３ｃと汎用駆動車輪２２ｄが矢印Ａの方向に移動す
るよう回転駆動されると、移動台車は、回転駆動されな
い汎用駆動車輪２２ｂと走行面１との接触部Ｐを旋回の
中心として右旋回し、図（２）の位置で停止する。図
（２）において、全方向移動車輪２３ａと汎用駆動車輪
２２ｂが矢印Ａの方向に移動するよう回転駆動される
と、移動台車は、回転駆動されない汎用駆動車輪２２ｄ
と走行面１との接触部Ｐを旋回の中心として左旋回し、
図（３）の位置で停止する。図（３）において、全方向
移動車輪２３ｃと汎用駆動車輪２２ｄが矢印Ａの方向に
移動するよう回転駆動されると、移動台車は、回転駆動
されない汎用駆動車輪２２ｂと走行面１との接触部Ｐを
旋回の中心として左旋回し、図（４）の位置で停止す
る。図（４）において、全方向移動車輪２３ａと汎用駆
動車輪２２ｂが矢印Ａの方向に移動するよう回転駆動さ
れると、移動台車は、回転駆動されない汎用駆動車輪２
２ｄと走行面１との接触部Ｐを旋回の中心として右旋回
し、図（５）の位置で停止する。なお、図（５）は移動
台車の横移動すなわち幅寄せ動作が完了した移動台車の
位置を示している。以上の説明及び第１３図の図面で容
易に理解されるように、第４図に図示の移動台車の右横
移動の第１例においては、幅寄せを完了するために４つ
の手順が必要であり、また幅寄せできる距離もかなり短
いことが理解される。そこで、第１４図においては、第
４図に図示の移動台車の右横移動の第２例を提案する。
第１４図に図示の各移動手順においては、幅寄せを完了
するために３つの手順で済み、また幅寄せできる距離も
より長くできる。以下、第１４図における移動台車の右
横移動すなわち幅寄せ動作の時系列の移動手順を説明す
る。図（１）において、全方向移動車輪２３ｃと汎用駆
動車輪２２ｄが矢印Ａの方向に移動するよう回転駆動さ
れると、移動台車は、回転駆動されない汎用駆動車輪２
２ｂと走行面１との接触部Ｐを旋回の中心として右旋回
し、図（２）の位置で停止する。図（２）において、全
方向移動車輪２３ａと汎用駆動車輪２２ｂが矢印Ａの方
向に移動するよう回転駆動され、同時に、全方向移動車
輪２３ｃと汎用駆動車輪２２ｄが矢印Ａの方向に移動す
るよう回転駆動されると、移動台車は、Ｐを旋回の中心
として左旋回し、図（３）の位置で停止する。図（３）
において、全方向移動車輪２３ａと汎用駆動車輪２２ｂ
が矢印Ａの方向に移動するよう回転駆動されると、移動
台車は、回転駆動されない汎用駆動車輪２２ｄと走行面
１との接触部Ｐを旋回の中心として左旋回し、図（４）
の位置で停止する。なお、図（４）は移動台車の横移動
すなわち幅寄せ動作が完了した移動台車の位置を示して
いる。以上、第１０図乃至第１２図においては、第１図
乃至第３図に図示の移動台車の右横移動の第１例乃至第
３例の移動手順を図示したが、該移動台車の左横移動の
第１例乃至第３例の移動手順については、第１０図乃至
第１２図の右横移動の移動手順の説明から容易に理解さ
れるものであるので、説明を省略する。また、第１３図
及び第１４図においては、第４図に図示の移動台車の右
横移動の第１例及び第２例の移動手順を図示したが、該
移動台車の左横移動の第１例及び第２例の移動手順につ
いては、第１３図及び第１４図の右横移動の移動手順の
説明から容易に理解されるものであるので、説明を省略
する。以上、添付図面を参照して本発明に従って構成さ
れた装置の好適実施例について詳細に説明したが、本発
明はかかる実施例に限定されるものではなく、本発明の
範囲から逸脱することなく更に種々の変形或いは修正を
加えることが可能であることは多言を要しない。また、
本発明の適用例についても、かかる実施例に限定される
ものではなく、種々の、床面を走行する移動台車や、壁
面に吸着し且つ該壁面に沿って走行する移動台車等に適
用することができる。

【発明の効果】従来、ブルドーザや戦車などの移動台車
や、走行面に真空吸着し該走行面に沿って走行可能な移
動台車においては、前進、後進やその場で旋回すること
は容易にできるが、移動方向と交差する方向に幅寄せす
ることにおいては、幅寄せするために移動台車の大きさ
を２倍以上上回る面積の場所を必要とし、かつ幅寄せす
る移動手順も、旋回したり、前進したり、逆旋回した
り、後進したりと大変手間がかかるものであった。しか
しながら本発明の移動台車においては、走行する方向と
交差する方向に容易に幅寄せ、すなわち横移動すること
が可能であるため、幅寄せするための場所が最小面積で
済む利点が有り、また幅寄せするための時間が最小時間
で済む利点が有る。

【図面の簡単な説明】

【第１図】は、本発明に従って構成された移動台車の一
具体例を示す平面図。

【第２図】は、第１図の移動台車の右側面図。

【第３図】は、第１図及び第２図に図示の移動台車の移
動方向の前方側に具備された汎用駆動車輪の代わりに全
方向移動車輪を備えた移動台車の一具体例を示す平面
図。

【第４図】は、第３図に図示の移動台車に具備された全
方向移動車輪が該移動台車の移動方向の前方側に２式具
備された移動台車の一具体例を示す平面図。

【第５図】は、全方向移動車輪の正面図。

【第６図】は、全方向移動車輪の側面図。

【第７図】は、第１図及び第２図に図示の移動台車の旋
回動作の一例を説明する図。

【第８図】は、第３図に図示の移動台車の旋回動作の一
例を説明する図。

【第９図】は、第４図に図示の移動台車の旋回動作の一
例を説明する図。

【第１０図】は、第１図乃至第３図に図示の移動台車の
右横移動の第１例の移動手順を図示する説明図。

【第１１図】は、第１図乃至第３図に図示の移動台車の
右横移動の第２例の移動手順を図示する説明図。

【第１２図】は、第１図乃至第３図に図示の移動台車の
右横移動の第３例の移動手順を図示する説明図。

【第１３図】は、第４図に図示の移動台車の右横移動の
第１例の移動手順を図示する説明図。

【第１４図】は、第４図に図示の移動台車の右横移動の
第２例の移動手順を図示する説明図。

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【手続補正書】

【提出日】平成１２年１月２１日（２０００．１．２
１）

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】特許請求の範囲

【補正方法】変更

【補正内容】

【特許請求の範囲】

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】複数の駆動車輪を備えたことにより走行面
上を移動可能な移動台車において、該駆動車輪と走行面
との複数の接触部分のうちの任意に選択された１つの接
触部分を中心として該移動台車が旋回可能なように構成
されたことを特徴とする移動台車。
【請求項２】移動台車の移動方向に向かって左右両側に
各１式の駆動車輪を備え、かつ移動台車の移動方向の前
方側もしくは後方側に１式の駆動車輪を備えた、請求項
１に記載の移動台車。
【請求項３】移動台車の移動方向の前方側もしくは後方
側の駆動車輪が全方向移動車輪で構成されたことを特徴
とする、請求項２に記載の移動台車。
【請求項４】移動台車をその本来の移動方向と交差する
方向へ横移動すなわち幅寄せせしめる場合の移動手順に
関し、移動台車の移動方向の前方に向かって左右どちら
か一方の側に配備された駆動車輪において、該駆動車輪
の回転駆動が停止され、一方、左右もう一方の側に配備
された駆動車輪及び前方側もしくは後方側に配備された
駆動車輪は回転駆動される手順を備える、請求項２乃至
請求項３に記載の移動台車。
【請求項５】移動台車をその本来の移動方向と交差する
方向へ横移動すなわち幅寄せせしめる場合の移動手順に
関し、移動台車の移動方向の前方に向かって前方側もし
くは後方側に配備された駆動車輪の回転駆動が停止さ
れ、一方、移動台車の移動方向の前方に向かって左右両
側に配備された２式の駆動車輪がそれぞれ逆方向に回転
駆動される手順を備える、請求項２乃至請求項３に記載
の移動台車。
【請求項６】移動台車をその本来の移動方向と交差する
方向へ横移動すなわち幅寄せせしめる場合の移動手順に
関し、移動台車の移動方向の前方に向かって左右どちら
か一方の側に配備された駆動車輪が移動台車の移動方向
の前方もしくは後方の任意の方向に回転駆動され、一
方、左右もう一方の側に配備された駆動車輪及び前方側
もしくは後方側に配備された駆動車輪は、それらの回転
駆動される方向に関し、該左右もう一方の側に配備され
た駆動車輪の回転駆動される方向と逆方向に回転駆動さ
れる手順を備える、請求項２乃至請求項３に記載の移動
台車。【請求項６】移動台車の移動方向に向かって左右両側に
各２式の駆動車輪を備えた、請求項１に記載の移動台
車。
【請求項７】移動台車の移動方向の前方側の２式の駆動
車輪が全方向移動車輪で構成されたことを特徴とする、
請求項６に記載の移動台車。
【請求項８】移動台車をその本来の移動方向と交差する
方向へ横移動すなわち幅寄せせしめる場合の移動手順に
関し、左右どちらか一方の側に配備された２式の駆動車
輪のうち、移動台車の移動方向の前方に向かって後方側
に配備された駆動車輪の回転駆動が停止され、一方、左
右もう一方の側に配備された２式の駆動車輪は回転駆動
される手順を備える、請求項６乃至請求項７に記載の移
動台車。
【請求項９】移動台車をその本来の移動方向と交差する
方向へ横移動すなわち幅寄せせしめる場合の移動手順に
関し、移動台車の移動方向の前方に向かって左右どちら
か一方の側に配備された２式の駆動車輪が移動台車の移
動方向の前方もしくは後方のどちらか任意の方向に回転
駆動され、一方、左右もう一方の側に配備された２式の
駆動車輪は、それらの回転駆動される方向に関し、該左
右もう一方の側に配備された駆動車輪の回転駆動される
方向と逆方向に回転駆動される手順を備える、請求項６
乃至請求項７に記載の移動台車。