JPS61285129A

JPS61285129A - 全方向移動車

Info

Publication number: JPS61285129A
Application number: JP12580585A
Authority: JP
Inventors: Shigeru Udagawa; 宇田川　茂
Original assignee: Shinko Electric Co Ltd
Current assignee: Shinko Electric Co Ltd
Priority date: 1985-06-10
Filing date: 1985-06-10
Publication date: 1986-12-15
Also published as: JPH0137294B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】「産業上の利用分野」この発明は、工場、倉庫などにおいて荷物の運搬等に用
いられる全方向移動車に係り、特に車体の方向を変えず
に、走行方向のみを任意の方向に変えることができる全
方向移動車に関する。

「従来の技術」近年、工場などにおいては、部品等の運搬作業の自動化
を図るために、無人搬送車が導入されている。この種の
無人搬送車においては、狭隘かつ複雑な通路を走行し得
る機能が要求され、このため車体の方向を変えずに移動
方向のみを任意の方向に変えることができ、かつスピン
ターン等の走行ができる全方向移動車が種々提案されて
いる。

第７図は、従来の全方向移動車の一構成例を示す図であ
る。この図において、１は車体であり、この車体１の底
面にはキャスタ型の旋回自在な遊動車輪２．２・が各々
取り付けられ、さらに動輪３ａ　、３ｂを回転自在に支
持し、これら動輪３ａ　、３ｂを各々駆動する動輪駆動
用モータ４．ａ、４ｂが設けられた動輪支持部５が軸６
によって旋回自在に取り付けられている。そして、通常
走行時においては、固定装置（図示路）によって動輪支
持部５を車体１に固定した状態で図にＡで示すように左
右動輪３ａ　、３ｂを同方向へ回転する。これにより、
移動車が矢印Ｆ１方向へ直進する。また、左右動輪３ａ
　、３ｂの各回転数を各々制御することによって、曲線
走行する。一方、通常走行から車体１の方向を変えずに
移動方向のみを９０度変えて横方向へ走行する、いわゆ
る横行に移行する場合は、上記固定装置による動輪支持
部５の固定を解除した状態で、図にＢで示すように、左
右動輪３ａ　、３ｂを１　　　　　互いに逆方向へ回転
させ、左右動輪３ａ　、３ｂの方□ １　　　　　向転換を行い、これにより、動輪支持部５
のみを１　　　　　地面及び車体１に対して旋回させる
。次いて、再１　　　　　び上記固定装置Ｎ″−１″−
１輪支持部５を固定し・ｉ　　　　　図にＣで示すよう
に、左右動輪３ａ　、３ｂを同方向へ回転する。これに
より、移動車が通常走行時の移動方向（矢印Ｆ１方向）
と直角な矢印Ｆ、力方向横行する。

また、上述した従来例以外にも、例えば、特開昭５６−
１２８２７２号公報及び特公昭５３−４５０６８号公報
などによっても、全方向移動機能を有ずろ移動車に関す
る提案がなされている。

「発明が解決しようとずろ問題点」ところで、上述した従来の全方向移動車においては、通
常走行から移動方向を９０度変えて横行に移行する場合
、一旦停止しなければならなかった。すなわち、第７図
に示すＡからＢまで通常走行で直進し、そのまま停止せ
ずに横行へ移行すると、移動車の軌跡は２点鎖線にで示
すように円弧状となってしまう。したがって、横行に移
行する際に、移動車の軌跡が直角になるようにするため
には、一旦停止しなければならず、この結果、通常走行
から横行へ移行する際の過程で、走行動作が一時中断し
てしまい、ロスタイムが生じてしまうという問題点があ
った。

また、前記各公報に記載された構成においても、横行移
行時におけるロスタイムの発生を防ぐことができなかっ
た。

この発明は上述した事情に鑑みてなされたもので、走行
動作を中断せずに通常走行から横行その他の走行へ円滑
に移行することができる全方向移動車を提供することを
目的としている。

「問題点を解決するための手段」この発明は、走行面に対して垂直に配置され、移動車に
旋回自在に取り付けられる旋回軸と、前記旋回軸の軸心
から所定距離隔てて水平に配置され、前記旋回軸に設け
られた支持部によって回転自在に支持された車軸と、前
記車軸の軸心に直交し、かつ前記旋回軸の軸心を含む仮
想平面に沿って回転するように前記車軸に取り付けられ
た車輪と、前記車輪を回転させる車輪駆動手段と、前記
Ｉ・　　　　　旋回軸を回動さｔ！−６ｍ回軸駆動手段
と”ら“る動輪機構を少なくとも２組以上設けたことを
特徴と＋□　　　　　している。

「作用」旋回軸駆動手段によって、旋回軸を回動する際に、この
旋回軸の回動によって生じる車体の振れ回りを打ち消す
ように、車輪駆動手段によって車輪を適宜回転する。こ
れにより、走行動作を中断ぜずに通常走行から横行その
他の走行へ移行する。

「実施例」以下、図面を参照し、この発明の実施例について説明す
る。

第１図及び第２図は、この発明の一実施例の要部の構成
を示す断面図である。これらの図において、１０は旋回
支持部材であり、車体１に形成された略筒状の取付部１
ａにベアリング１１を介して旋回自在に取り付けられた
旋回軸１０ａと、旋回軸１０ａの上端部に形成されたギ
ヤ部１０ｂと、旋回軸１０ａの軸心に沿って形成された
中空部１０ｃと、旋回軸１０ａの下端部から、半径方向
斜め下方へ突出して設けられた動輪支持部１０ｄ、１０
ｄとから構成されている。動輪支持部１０ｄと１０ｄの
間には車軸１２が配置され、この車軸１２を支持する車
軸１３が回転自在に取り付けられている。上記の構成に
おいて、旋回軸１０ａは走行面Ｒに対して垂直となるよ
うに配置され、車軸１３は旋回軸１０ａの軸心から距離
ρ隔てて水平に配置され、動輪１２は車軸１３の軸心と
直交し、かつ旋回軸１０ａの軸心を含む仮想平面１１に
沿って回転するように配置されている。車軸１３にはス
プロケットホイールＩ４が取り付けられており、このス
プロケットホイール１４に、第３図に示すようにヂエー
ン１５、スプロケットホイール１６、軸１７、小ベベル
ギヤ１８、大ベベルギヤ１９をよび軸２０を順次弁して
、車体ｌに取り付けられた動輪駆動用モータ２Ｉの回転
が伝達され、これにより、動輪Ｉ２が動輪駆動用モータ
２１によって回転駆動されるようになっている。一方、
旋回軸１０ａの上端部に形成されたギヤ部１０ｂにはギ
ヤ２２が噛合しており、このギヤ２２及び軸２３を介し
て、車体ｌに取り付けられた旋回軸駆動用モータ２４の
回転が伝達されるようになっている。以」二によって、
動輪機構３０が構成されている。そして、第４図（イ）
に示すように車体１の底面には、上記構成の２組の動輪
機構３０．３０が各々設（Ｊられていると共に、キャス
タ型の旋回自在な２組の遊動車輪３２．３２が各々取り
付けられている。この場合、動輪機構３０．３０は車体
１の底面の一方の対角線上に配置され、遊動車輪３２．
３２は他方の対角線上に配置されている。

次に、上述した構成の全方向移動車の動作について説明
する。まず、通常走行時においては、旋回軸駆動用モー
タ２４に設けられた図示せぬ固定装置によって、旋回軸
駆動用モータ２４の回転を規制し、第４図（イ）に示す
ように旋回支持部材ＩＯを車体ｌに固定した状態で動輪
１２．１２を同方向へ回転する。これにより、移動車が
矢印Ｘ方向・＼直線的に前進する。また、左右動輪１２
．１２の各回転数を各々制御することによって、曲線走
行する。一方、通常走行によって前進している状態から
移動方向を右へ９０度変えて横行に移行する場合は、上
記固定装置による旋回支持部材１０の固定を解除し、旋
回軸駆動用モータ２Ｉによって、第２図に示すように、
旋回軸１０ａを車体１に対して上方から見て時計回りに
９０度回転させる。この際、旋回軸１０ａは、動輪１２
と走行面Ｒとの接点Ｏを中心として時計回りに９０度回
転し、車体１は第４図（ロ）に１点鎖線Ｐ、で示す位置
から２点鎖線Ｐ、で示す位置に円弧状に移動する。この
通常走行から横行へ移行する過程で生じる車体１の振れ
回りを防ぐために、旋回軸］Ｏａを回転させるのと同時
に、動輪駆動用モータ２４によって動輪１２を適宜回転
させる。この際、動輪１２の回転量としては、旋回軸１
０ａの回転に伴う車体１の移動量の内、後退方向（矢印
Ｘ方向と逆の方向）の移動成分を打ち消すために必要な
移動量だけ与える。これにより、車体１は第４図（ロ）
に１点鎖線Ｐ１で示す位置から実線Ｐ３で示す位置まで
矢印Ｙ方向に直線的に移動する。このような動輪機構３
０と遊動車輪３２の方向転換動作に続けて、上記固定装
置によって旋回軸１０ａを固定し、動輪駆動用モーター
２４によって動輪１２を回転し、横行動作に移行する。

次に、スピンターン及び斜め走行に移行する場合も、前
述した動作と略同様にして移行する。そして、第５図（
イ）及び（ロ）に示すようにしてスピンターンを行い、
また第５図（ハ）に示すようにして斜め走行を行う。

上述した一実施例によれば、通常走行から横行や、その
他スピンターン、斜め走行へ移行する過程において、一
旦停止せずに、すなわち走行動作を一時中断せずに動輪
１２の方向転換を行うことができるので、横行などへの
移行時におけるロスタイムの発生を防ぐことができる。

なお、上述した一実施例においては、２組の動輪機構３
０を車体ｌの底面の対角線上に配置したが、これに限ら
ず、−側に２組の動輪機構３０を、他側に２組の遊動車
輪３２を配置してもよく、また車体１の底面四隅に４組
の動輪機構３０を各々配置しても構わない。

次に、その他の実施例について、第６図を参照して説明
する。この図において、上述した一実施例と特に異なる
点は、動輪駆動用モータ２１を動輪支持部１０ｄに取付
け、この動輪駆動用モータ２４にスリップリング（図示
路）等を介して車体ｌ側から電力を供給するようにした
点である。

「発明の効果」以上説明したように、この発明によれば、走行面に対し
て垂直に配置され、移動車に旋回自在に取り付けられる
旋回軸と、前記旋回軸の軸心から所定距離隔てて水平に
配置され、前記旋回軸に設けられた支持部によって回転
自在に支持された車軸と、前記車軸の軸心に直交し、か
つ前記旋回軸の軸心を含む仮想平面に沿って回転するよ
うに前記車軸に取り付けられた車輪と、前記車輪を回転
させる車輪駆動手段と、前記旋回軸を回動させる旋回軸
駆動手段とからなる動輪機構を少なくとも２組以」二設
けたので、比較的簡単な構成で、通常走行から横行やそ
の他の走行へ、走行動作を中断せずに円滑に移行するこ
とができる効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例の要部の構成を示す断面図
、第２図は第１図の■−■線視線面断面図３図は同実施
例の伝達機構の構成を示す図、第４図（イ）及び（ロ）
は同実施例の横行動作を説明するたｉ４亡底面図、第５
図（イ）、（ロ）及び（ハ）は同実施例のスピンターン
及び斜め走行動作を説明するための底面図、第６図はこ
の発明の他の実施例の構成を示す断面図、第７図は従来
の全方向移動車の概略構成及び動作を説明するための底
面図である。１・・・車体、ＩＯ・・・・旋回支持部材、ｌＯａ　　
・・・旋回軸、ＩＯｄ　　　動輪支持部、１２　・・・
車輪、１３・・・・・車軸、２１・・・動輪駆動用モー
タ、２４・・旋回軸駆動用モータ、３ｏ　・動輪機構、
Ｒ・・・・走行面、ρ・・・・所定距離、Ｈ・　・仮想
平面。

Claims

【特許請求の範囲】１）走行面に対して垂直に配置され、移動車に旋回自在
に取り付けられる旋回軸と、前記旋回軸の軸心から所定
距離隔てて水平に配置され、前記旋回軸に設けられた支
持部によって回転自在に支持された車軸と、前記車軸の
軸心に直交し、かつ前記旋回軸の軸心を含む仮想平面に
沿って回転するように前記車軸に取り付けられた車輪と
、前記車輪を回転させる車輪駆動手段と、前記旋回軸を
旋回させる旋回軸駆動手段とからなる動輪機構を少なく
とも２組以上設けたことを特徴とする全方向移動車。２）移動車の方形状の底面における、一方の対角線上に
２組の前記動輪機構を配置し、他方の対角線上に２組の
旋回自在な遊動車輪を配置したことを特徴とする特許請
求の範囲第１項記載の全方向移動車。