JP2003062022A - 全方向移動機能を持つ歩行訓練機 - Google Patents

全方向移動機能を持つ歩行訓練機

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Abstract

(57)【要約】 【課題】 全方向移動可能な、かつ転倒せず訓練できる
歩行訓練機を提供する。 【解決手段】歩行訓練器の底部に例えばオムニホイルな
どのような全方向移動機構を取付ける事により、全方向
移動機能を実現している。歩行訓練者が支持部２によっ
て囲まれている状態で歩行訓練を行うので転倒せず安全
に歩行訓練できる。

Description

【発明の詳細な説明】
【従来の技術】歩行は平坦路における２足直立歩行とし
て単純化，モデル化されることが多いが，歩行障害を身
体の機能面での障害として捉えれば，前方向だけではな
く，横歩き，後歩き，方向変換などいくつかの基本動作
の組み合わせからなる複雑な動作群を考慮しなければな
らない．したがって，前後・左右を含めた全方向移動で
きる歩行訓練機が望まれる．実際リハビリテーションの
現場では、直進方向の歩行訓練にキャスター付簡易型歩
行機を、左右方向の歩行訓練に平行棒を使用している。
訓練器具間の移乗が勿論のことであるが、動力源の無い
歩行機を使っているので、歩行訓練者の誘導と訓練が非
常に大変である。一方、電動式歩行訓練機が開発された
が、前後方向しか移動できないため、本来歩行障害のリ
ハビリテーションの目的は達成されていない。また、こ
れらの歩行訓練機の構造上では歩行訓練中で訓練者が転
倒する恐れがある。
【従来の技術に関する参考文献】
【０００１】藤江正克：自立歩行システム，計測と制
御，Ｖｏｌ．４０，Ｎｏ．５，ｐ．３８４−３８７（２
００１）
【０００２】江原義弘，大橋正洋，窪田俊夫：歩行関連
障害のリハビリテーションプログラム入門，医歯薬出版
株式会社（１９９９）
【発明が解決しようとする課題】本発明は上記の問題点
を解決するためのものであって、前後左右を含めて、あ
らゆる方向に移動でき、かつ、訓練中での転倒を防止す
ることができる歩行訓練機を提供することを過大とする
ものである。
【課題を解決するための手段】
【０００１】現在ロボット工学分やでは、オムニオイル
やアクティブキャスターやボールホイルなどを利用し
て、ロボットの全方向移動機能を実現している。請求項
１はロボット工学で使われている技術を活用すれば、容
易に実現できる。
【０００２】自力で歩けない人の歩行訓練を実施するた
めに、請求項２は腕と肱を支える支持部を設けること
で、歩行訓練が可能となる。また、転倒を防止するため
に、支持部は真中に人のウエストよりやや大きな穴を空
ける円形をしており、歩行訓練者を囲むことで、転倒せ
ず安全な歩行訓練が可能となる。
【０００３】汎用性を持たせる目的で、つまり身長が異
なるすべての人が使えるために、腕と肱を支える支持部
の高さの調節を可能にする。具体的に請求項３では、半
径の異なるパイプを利用して、半径の小さなパイプを半
径の大きなパイプの中でスライドさせることで、支持部
の高さつまり歩行訓練器の高度を調整する事ができる。
【０００４】歩行訓練者は歩行訓練を開始する前に歩行
訓練器の中に入ることが必要である。そのために請求項
４では、蝶つがいを利用して上記支持部を広く開けるこ
とで、歩行訓練者が歩行訓練器の中に入れることが可能
であることを特徴とする請求項１〜３のいずれか記載の
全方向移動可能な歩行訓練。
【発明の実施の形態】
【０００１】以下、本発明を添付図面に示す実施の形態
に基づいて説明する。図１は本発明の実施の形態におけ
る一例を示す概略図である。図１に示すように、オムニ
ホイル１を取付けることにより、全方向移動機能を実現
されている。ただし、オムニホイルの個数は四個に限定
する必要はない。また、各々のオムニホイルに付けられ
た自由に回転できるローラの個数も八個に限定する必要
はない。
【０００２】腕と肱を支える支持部２は異なる半径の金
属パイプ３と４に持たされている。パイプ３の半径はパ
イプ４の半径より大きいので、パイプ４がパイプ３の中
にスライドすることができ、よって、支持部２の高度は
歩行訓練者の身長に合わせて調整することができる。
【０００３】歩行訓練者は歩行訓練を開始する前に歩行
訓練器の中に入ることが必要である。そのために請求項
４では、蝶つがい５を利用して上記支持部２を広く開け
ることで、歩行訓練者が歩行訓練器の中に入れることが
可能である。また、歩行訓練開始後に上記支持部２を閉
じることで、歩行訓練者が歩行訓練機の中に囲まれて、
転倒せず歩行訓練を行う事ができる。
【発明の効果】高齢者会に向かって、加齢による歩行機
能の低下が益々深刻になってきている。歩行リハビリテ
ーションできる医者が、歩行訓練を必要とする者に対し
て、年々減っている。よって、安全に多機能を持つ歩行
訓練機の開発が益々需要である。本発明は全方向移動機
構例えばオニムホイル１を取付ける事により、現在平行
棒と簡易型歩行訓練器の二つの機能を実現している。ま
た、支持部２は歩行訓練者が支持部２によって持たされ
て歩行訓練を行うので、従来の転倒問題を解決すること
ができた。よって、本発明を利用すれば、医者のロード
を減らすこともでき、歩行機能障害とする前後方向、横
歩き、方向転換といったような機能を回復することがで
きる。自立歩行訓練が可能となる
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態における一例の概略図であ
る。
【図２】本発明を利用して、歩行訓練のイメージ図であ
る。
【図３】本発明の有効性を確認するために、造った試作
機である。
【図４】図１の蝶つがい５を利用して、支持部２を開け
た状態での試作機である。

Claims (4)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】電動式アクチュエータによって全方向移動
    機能が実現されている、全方向移動機構のあることを特
    徴とする歩行訓練機。ただし、全方向移動機能とは、歩
    行訓練機の姿勢を崩さないで任意な方向に歩行訓練機を
    移動することができるという機能を意味している。
  2. 【請求項２】腕と肱を支える支持部を有し、歩行訓練者
    が上記支持部に囲まれて転倒せず歩行訓練できることを
    特徴とする請求項１記載の全方向移動可能な歩行訓練。
  3. 【請求項３】上記支持部と全方向移動機構が複数本の異
    なる半径の金属パイプに連結されることにより、歩行訓
    練機の高度を自由に調整することができることを特徴と
    する請求項１または２記載の全方向移動可能な歩行訓
    練。
  4. 【請求項４】蝶つがいを利用して上記支持部を広く開
    け、歩行訓練者が入れることを特徴とする請求項１〜３
    のいずれか記載の全方向移動可能な歩行訓練。
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