JPS59223559A - 自走車の車輪装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は狭い場所を移動する自走車の車輪装置に［；１
１する。

第１図及び第２図は従来の自走車の車輪装置の一例を示
す底面図及び側面図である。図に示すように（１１１ｒ
ｊ台車で、（２ａ）、（２ｂ）は動輪、（３ａ）、（３
ｂ）１、：Ｉ：　車、　ｌｌ’ｌ１１、（４ａ）、（４
ｂ）は車軸（６ａ）、（６ｂ）と直結σｔまた駆動モー
タである。また（５ａ）、（５ｂ）は旋ｌ！うｌ　１１
１１１、（６ａ）、（６ｂ）は旋回用モータ、（７ａ）
、（７ｂ）は自在車輪である。第１図は動輪輪（２ａ）
、（２ｂ）が対面して平行に配置された状態を示し、駆
動用モータ（４ａ）、（４ｂ）の回転が車軸（６ａ）、
（６ｂ）を介して動輪（２ａ）（２ｂ）に伝達される。

このとき、動輪（２ａ）、（２ｂ）が同方向に同回転を
すれば、台車（１）は矢印Ａの方向あるいは矢印Ａの逆
方向に進む。動輪（２ａ）、（２ｂ）がそれぞれ矢印Ｂ
１矢印Ｃの範囲内で旋回軸（５ａ）、（５ｂ）まわりに
回転すると、第３図に示すように動輪（２ａ）、（２ｂ
）の車軸（６ａ）、（６ｂ）が平行でかつ動輪（２ａ）
、（２ｂ）が直線になシ、台車（１）は矢印Ａと直角方
向の矢印り方向または矢印りの反対方向に移動すること
になる。さらに矢印Ｂ１矢印Ｃの範囲内で動輪（２ａ＼
（２ｂ）が平行になるようにすれば、斜め方向の移動も
できる。また、動輪（２ａ）、（２ｂ）の回転速度をか
えて同方向に回転はせれば曲線走行ができ、第４図に示
すように車軸（３ａ）、（３ｂ）の延長が交叉するよう
にすれば、矢印Ｅで示すような回転運動もできる。

上記のように構成した従来の自走車の車輪装置によれば
、動輪（２ａ）、（２ｂ）が−直線上にあり、車軸（３
ａ）、（３ｂ）が平行な場合の走行においては、自在車
（７ａ）、（７ｂ）が突起物などで抵抗を受けた用台に
台車（１）は直進せず方向が変化してしまう。

才た第５図に示すように、自在車（７ａ）、（７ｂ）の
どちらかが突起物■にのシ上げた場合には、動輪（２ａ
）、（２ｂ）のどちらかが浮き上がってしまい、規定の
走行ができなくなるという欠点があった。

木虻明は上記のような欠点を解決するためになされたも
ので、走行の安定した自走車の車輪装置台−・イ１する
ことを目的とする。

本発明は上記の目的を達成するため、台車の下に４　（
＋、ｉ・１の車輪を有し、このうちの２個の車輪が独立
して回転と旋回ができ他の２個の車輪が台車の形、むプ
１向に自由に旋回できる自在車を有する自走車ｒ（おい
て、動輪を対角に配置しこの２個の動輪が対称的な方向
に１０００回転できるようにし、さらに自在車輪には緩
衝装置を設けた自走車の車輪装置を提供するものである
。以下図面をもちいて本発明を説明する。

第６図及び第７図は本発明の実施例を示す底面図及び（
Ｉ’＋１面図である。なお、第１昭１乃至第５図と同じ
機能の部分には同じ記号を伺し説明を省略する。Ｘ発明
は動輪（２ａ）、（２ｂ）を対角に配置しておシ、２個
の動輪（２ａ）、（２ｂ）が対称的１ｒ方向に１０００
回転できるようにしである。才だ自在車輪（７ａ）、（
７ｂ）には、緩衝装置であるはね（８ａ）、（８ｂ）を
設けている。

上記のように構成した本発明の詳細な説明すれば次の通
シである。第６図に示すように動輪（２ａ）、（２ｂ）
が平行である場合には、駆動用モータ（４ａ）、（４ｂ
）の同回転数かつ同方向回転により、台車（１）け車軸
（３ａ）、（３ｂ）に直角な方向、すなわち矢印Ｈの方
向に進む。また矢印Ｆ１矢印Ｇは！ＩＩＩ輪（２ａ）、
（２ｂ）の旋回できる範囲を示している。両動輪（２ａ
）、（２ｂ）が−直線上を走行することがないようにで
きるため、自在車（７ａ）、（７ｂ）の路面　　、。

からの抵抗力が少し増えても安定して規定の方向に進め
ることができろうまた自在車（７ａ）、（７ｂ）のどち
らかが第７図のように少々の突起物＠に乗り上げても、
ばね（８ａ）　”ｔたは（８ｂ）が収縮し、／ξえず動
輪（２ａ）、（２ｂ）の２輪が路面に接している状ｙ、
１３にすることができる／こめ、台車（１）の進行方向
は安定する。捷だ動輪（２ａ）、（２ｂ）を矢印Ｆ１矢
印Ｇ（１）範囲内の任；斡の位置に旋回させることによ
り、従来と、同じようにすべての走行モードがＤＩ’　
＊ｔＪ、となる。なおａＺａ図は水元す］の旋回状態を
示し、Ｊｉ・ゴシ旋回方向を示している。

以上の説明から明らかなように、本発明によれば定行が
きわめて安定するという顕著な効果があり　ｌｉ、４　
於による効架大である。

【図面の簡単な説明】

２４）１図、第２図、第６図、第４図、第５図はそれそ
力、ねγ、来の白油車の車輪装置の一例を示す底面図、
仙Ｉ１１］図、１Ｃ（面図、底面図、側面図、及び第６
［’ニー１　、第７１’ニー’Ｉ、第８図はそれぞれ本
発明の実施例を小す底面図、口１ｉｉ面図、底面図であ
る。 （２ａ）、（２ｂ）・・・動Ｎ、（７ａ）（７ｂ）−自
在車（８ａ）、（８ｂ）・・・ばね 代理人大岩増雄 第　１　図 ｂ 萌２図 第　３　図 第　４図 第５図 第７図 すＳ　８　図 手　続　抽　止　ｐ）−（自発） ２、発明の名利、 自走車の重輪装置 ：３．抽止をする者 事件との関係　　特許出願人 住　所　　　　束卓’、／？ｌｊ丁−代１１１区丸の内
二丁１，１２番３．５；−名　（ｊ、　　（６０］、）
三菱電機株式会社代表者片ｔ、１．＋仁八部 ４、代理人 ５、　補正の対象 りｊ’　ｆｆ１ｌｌ　’：”ｌの［発明の詳細な説明−
１の欄。 ６、　７４！・正の内￥φ （１）明Ｋ１１ｌ　’＋：’？’　Ｎζ２　ｇｉ第１１
行のｒ　ｉ〔ｊ、線になり、１を［同一直線上に配置さ
れ、−１と補正する。。 （２）明Ｉ！′ｌＩ＋　７．ｉｊ第４旧第１４行の「Ｈ
の方向」の後に「または逆方向」を加入する。 以上

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 台車の下に４個の車輪を有し、このうちの２個の車輪が
   独立して回転と旋回ができ他の２個の車輪が台車の進む
   方向に自由に旋回できる自在車を有する自走車において
   、動輪を対角に配置しこの２個のａｔ輪が対称的な方向
   に１８０°回転できるようにしきらに自在車輪には緩衝
   装置を設けたことを特徴とする自走車の車輪装置。