JPH11348773A - 無人搬送車 - Google Patents
無人搬送車Info
- Publication number
- JPH11348773A JPH11348773A JP10159031A JP15903198A JPH11348773A JP H11348773 A JPH11348773 A JP H11348773A JP 10159031 A JP10159031 A JP 10159031A JP 15903198 A JP15903198 A JP 15903198A JP H11348773 A JPH11348773 A JP H11348773A
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- Japan
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- casters
- guided vehicle
- automatic guided
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- Withdrawn
Links
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 235000004443 Ricinus communis Nutrition 0.000 description 1
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 1
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 非常に安定した制御を行うことができる前輪
駆動・操舵方式で且つ横行も可能な無人搬送車を提供す
ること。 【解決手段】一個の駆動・操舵輪１と３個のキャスター
２、３、４とをそれぞれが９０度回動し得るように形成
して車体５の底面５ａに分散配置するとともに、３個の
キャスター２、３、４中、２個のキャスター３、４は昇
降可能に形成して車体５の前後方向への走行時とこの前
後方向に直交する方向への横行時とで何れか一方のキャ
スター３又は４が選択的に接地されるように形成し、実
質的に制御が容易な前輪駆動・操舵方式の無人搬送車に
おいて前後方向への走行及び横行を可能にしたものであ
る。
駆動・操舵方式で且つ横行も可能な無人搬送車を提供す
ること。 【解決手段】一個の駆動・操舵輪１と３個のキャスター
２、３、４とをそれぞれが９０度回動し得るように形成
して車体５の底面５ａに分散配置するとともに、３個の
キャスター２、３、４中、２個のキャスター３、４は昇
降可能に形成して車体５の前後方向への走行時とこの前
後方向に直交する方向への横行時とで何れか一方のキャ
スター３又は４が選択的に接地されるように形成し、実
質的に制御が容易な前輪駆動・操舵方式の無人搬送車に
おいて前後方向への走行及び横行を可能にしたものであ
る。
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は無人搬送車に関し、
特に通常の走行方向である前後方向のみならず、この前
後方向と直交する方向である横方向へも移動可能な横行
機能を有する無人搬送車に適用して有用なものである。 【０００２】 【従来の技術】無人搬送車は工場内における部品の搬送
等の用途に用いられている。かかる無人搬送車の中に
は、通常の走行方向である前後方向のみならず、この前
後方向と直交する方向である横方向へも移動可能に形成
した横行機能を有するものがある。横行することにより
荷取りスペースを小さくするためである。すなわち、横
行が可能であればコンベア等へのアクセスも容易となり
最適なシステムを容易に構築することができるからであ
る。 【０００３】かかる横行機能を有する従来技術に係る無
人搬送車は、横行動作をするために２輪駆動２輪操舵の
駆動・操舵輪と補助輪２輪の合計４輪で駆動制御を行う
のが一般的である。 【０００４】 【発明が解決しようとする課題】上述の如き２輪駆動２
輪操舵方式の無人搬送車は次のような問題を有する。 駆動・操舵輪が前輪駆動・操舵方式の無人搬送車に
較べて一個多く、これがコストアップの要因となる。 制御が複雑である。 キャスターを含め４輪以上の構造であるため、サス
ペンションを入れる等、駆動輪接地の機構が必要にな
る。 特に、横行時や、スイッチバック時のキャスター輪
の回転力が大きいため走行モータの容量を大きくする必
要があり、またスイッチバック時のキャスターオフセッ
トの影響が無人搬送車の走行性能に影響を与える。 【０００５】本発明は、上記従来技術に鑑み、非常に安
定した制御を行うことができる前輪駆動・操舵方式で且
つ横行も可能な無人搬送車を提供することを目的とす
る。 【０００６】上記目的を達成する本発明の構成は次の点
を特徴とする。 【０００７】１） １個の前輪が駆動輪と操舵輪とを兼
用する前輪駆動・操舵方式の無人搬送車において、一個
の駆動・操舵輪と３個のキャスターとをそれぞれが９０
度回動し得るように形成して車体の底面に分散配置する
とともに、３個のキャスター中、２個のキャスターは昇
降可能に形成して車体の前後方向への走行時とこの前後
方向に直交する方向への横行時とで何れか一方のキャス
ターが選択的に接地されるように形成したこと。 【０００８】２） 上記１）に記載する無人搬送車にお
いて、カウンターウエイトを車体に回動可能に配設する
とともに、このカウンターウエイトを回動することによ
り駆動・操舵輪、常時接地されるキャスター及び選択的
に接地されるキャスターで形成する３角形の内側にこの
カウンターウエイトが存在するように構成したこと。 【０００９】 【実施の形態】以下本発明の実施の形態を図面に基づき
詳細に説明する。 【００１０】図１は本発明の実施の形態に係る無人搬送
車の通常時の状態を底面から見た場合の説明図（ａ）及
び側面から見た場合の説明図（ｂ）、また図２は無人搬
送車の横行時の状態を底面から見た場合の説明図（ａ）
及び側面から見た場合の説明図（ｂ）である。これらの
図に示すように、駆動・操舵輪１は駆動及び操舵装置を
有したもので、この駆動・操舵輪１の制御により当該無
人搬送車は走行可能となる。キャスター２、３、４は駆
動・操舵輪１とともに無人搬送車の車体５の底面５ａに
分散配置してある。この分散配置の結果、相互を結ぶ線
が矩形となっている。また、キャスター２、３、４はチ
ェーン６ａ、６ｂを介してキャスター回動用アクチュエ
ータ７と連結されており、このキャスター回動用アクチ
ュエータ７の駆動に伴い垂直軸回りに９０度回動して図
１に示す状態から図２に示す状態、又は図２に示す状態
から図１に示す状態となる。すなわち、駆動・操舵輪１
及びキャスター２、３、４は同一方向に同一角度（０度
又は９０度の２点のみで停止）で回動可能となってい
る。 【００１１】ここで、図１の走行状態ではキャスター
２、３が接地しており、キャスター４は地上から浮いた
状態となっている。一方、図２の横行状態ではキャスタ
ー２、４が接地しており、キャスター３は地上から浮い
た状態となっている。すなわち、キャスター２は常時接
地されているが、キャスター３は通常走行時のみに、ま
たキャスター４は横行時のみにそれぞれ選択的に接地さ
れる。 【００１２】さらに詳言すると、図３に示すように、無
人搬送車の車体５の底面５ａには雌ねじ部が設けられて
おり、この雌ねじ部に、キャスター３、４を車体５に取
り付けるための支持部３ａ、４ａが螺合してある。かく
して、キャスター３、４は垂直軸回りに９０度回動する
ことにより、同方向に十数ｍｍ昇降し得る。このとき、
キャスター３、４の支持部３ａ、４ａの雄ねじ部は一方
が右ねじであるのに対し、他方は左ねじとして形成して
ある。この結果、キャスター回動用アクチュエータ７の
駆動によりチエーン６ａ、６ｂを介してスプロケット８
が９０度回動することにより、キャスター３、４が同方
向に回動しても一方を上昇させ、他方を下降させること
ができる。 【００１３】カウンタウエイト９はキャスター回動用ア
クチュエータ７に取り付けることにより車体５に回動可
能に配設するとともに、このカウンターウエイト９を回
動することにより駆動・操舵輪１、常時接地されるキャ
スター２及び選択的に接地されるキャスター３又は４で
形成する３角形の内側にこのカウンターウエイト９が存
在するように構成してある。 【００１４】上述の如き本形態に係る無人搬送車の通常
走行時（図１に示す状態）において、接地しているのは
キャスター２、３であり、カウンタバランス９は駆動・
操舵輪１及びキャスター２、３で形成する３角形の内側
に存在する。かかる状態で従来の前輪駆動・操舵方式と
全く同様の制御で当該無人搬送車の走行を制御する。し
たがって、安定した走行制御を実現し得る。また、この
とき、キャスター４は十数ｍｍ地上より浮いているが、
カーブ走行等で横荷重がかかり、車体５が傾いて一時的
にキャスター３が浮き、キャスター４が接地される場合
があったとしても、復元力でいずれ元の状態に戻る。す
なわち、キャスター４はこの場合の転倒防止輪としても
機能する。 【００１５】次に、図１に示す通常走行状態から図２に
示す横行状態への移行の態様を説明する。図１に示す状
態で一旦停止し、駆動・操舵輪１の方向を９０度回動す
るとともに、キャスター回動用アクチュエータ７の駆動
によりキャスター２、３、４を９０度回動する。この結
果、キャスター４が接地されるとともにキャスター３が
地上より浮く。同時にカウンターウエイト９も図２に示
すように９０度回動する。かかる状態では駆動・操舵輪
１及び各キャスター２、４の向きが図１示す場合に対し
て９０度回動した方向になるため、今度は同一の制御で
横行動作が可能となる。図２に示すように、重心は接地
した駆動・操舵輪１、キャスター２、４の内側に入って
いるため車体５の安定性は確保される。 【００１６】なお、選択的に接地されるキャスター３、
４の昇降手段は上記実施の形態のものに限定するもので
は勿論ない。前後方向への走行時と横行時とで選択的に
接地されるような構造のものであれば良い。これは、例
えばリンク、カム等を用いても形成することができる。
また、上下のストロークはチェーン６ａ、６ｂの撓みで
吸収するか、又はスプラインバネ等により吸収する構造
としても良い。 【００１７】 【発明の効果】以上実施の形態とともに詳細に説明した
通り、本発明によれば、基本的には前輪駆動・操舵方式
として横行も可能な無人搬送車を構成することができ、
安定した制御を行うことができるばかりでなく、２輪駆
動２輪操舵方式に較べて駆動輪を１個減らすことがで
き、このことによるコストの低減も図り得る。また、接
地していないキャスターは車体が傾いた時に接地される
ので、この場合の転倒防止も図り得る。さらに、カウン
ターウエイトを設けた場合には、これにより走行の安定
化を図り得る。
特に通常の走行方向である前後方向のみならず、この前
後方向と直交する方向である横方向へも移動可能な横行
機能を有する無人搬送車に適用して有用なものである。 【０００２】 【従来の技術】無人搬送車は工場内における部品の搬送
等の用途に用いられている。かかる無人搬送車の中に
は、通常の走行方向である前後方向のみならず、この前
後方向と直交する方向である横方向へも移動可能に形成
した横行機能を有するものがある。横行することにより
荷取りスペースを小さくするためである。すなわち、横
行が可能であればコンベア等へのアクセスも容易となり
最適なシステムを容易に構築することができるからであ
る。 【０００３】かかる横行機能を有する従来技術に係る無
人搬送車は、横行動作をするために２輪駆動２輪操舵の
駆動・操舵輪と補助輪２輪の合計４輪で駆動制御を行う
のが一般的である。 【０００４】 【発明が解決しようとする課題】上述の如き２輪駆動２
輪操舵方式の無人搬送車は次のような問題を有する。 駆動・操舵輪が前輪駆動・操舵方式の無人搬送車に
較べて一個多く、これがコストアップの要因となる。 制御が複雑である。 キャスターを含め４輪以上の構造であるため、サス
ペンションを入れる等、駆動輪接地の機構が必要にな
る。 特に、横行時や、スイッチバック時のキャスター輪
の回転力が大きいため走行モータの容量を大きくする必
要があり、またスイッチバック時のキャスターオフセッ
トの影響が無人搬送車の走行性能に影響を与える。 【０００５】本発明は、上記従来技術に鑑み、非常に安
定した制御を行うことができる前輪駆動・操舵方式で且
つ横行も可能な無人搬送車を提供することを目的とす
る。 【０００６】上記目的を達成する本発明の構成は次の点
を特徴とする。 【０００７】１） １個の前輪が駆動輪と操舵輪とを兼
用する前輪駆動・操舵方式の無人搬送車において、一個
の駆動・操舵輪と３個のキャスターとをそれぞれが９０
度回動し得るように形成して車体の底面に分散配置する
とともに、３個のキャスター中、２個のキャスターは昇
降可能に形成して車体の前後方向への走行時とこの前後
方向に直交する方向への横行時とで何れか一方のキャス
ターが選択的に接地されるように形成したこと。 【０００８】２） 上記１）に記載する無人搬送車にお
いて、カウンターウエイトを車体に回動可能に配設する
とともに、このカウンターウエイトを回動することによ
り駆動・操舵輪、常時接地されるキャスター及び選択的
に接地されるキャスターで形成する３角形の内側にこの
カウンターウエイトが存在するように構成したこと。 【０００９】 【実施の形態】以下本発明の実施の形態を図面に基づき
詳細に説明する。 【００１０】図１は本発明の実施の形態に係る無人搬送
車の通常時の状態を底面から見た場合の説明図（ａ）及
び側面から見た場合の説明図（ｂ）、また図２は無人搬
送車の横行時の状態を底面から見た場合の説明図（ａ）
及び側面から見た場合の説明図（ｂ）である。これらの
図に示すように、駆動・操舵輪１は駆動及び操舵装置を
有したもので、この駆動・操舵輪１の制御により当該無
人搬送車は走行可能となる。キャスター２、３、４は駆
動・操舵輪１とともに無人搬送車の車体５の底面５ａに
分散配置してある。この分散配置の結果、相互を結ぶ線
が矩形となっている。また、キャスター２、３、４はチ
ェーン６ａ、６ｂを介してキャスター回動用アクチュエ
ータ７と連結されており、このキャスター回動用アクチ
ュエータ７の駆動に伴い垂直軸回りに９０度回動して図
１に示す状態から図２に示す状態、又は図２に示す状態
から図１に示す状態となる。すなわち、駆動・操舵輪１
及びキャスター２、３、４は同一方向に同一角度（０度
又は９０度の２点のみで停止）で回動可能となってい
る。 【００１１】ここで、図１の走行状態ではキャスター
２、３が接地しており、キャスター４は地上から浮いた
状態となっている。一方、図２の横行状態ではキャスタ
ー２、４が接地しており、キャスター３は地上から浮い
た状態となっている。すなわち、キャスター２は常時接
地されているが、キャスター３は通常走行時のみに、ま
たキャスター４は横行時のみにそれぞれ選択的に接地さ
れる。 【００１２】さらに詳言すると、図３に示すように、無
人搬送車の車体５の底面５ａには雌ねじ部が設けられて
おり、この雌ねじ部に、キャスター３、４を車体５に取
り付けるための支持部３ａ、４ａが螺合してある。かく
して、キャスター３、４は垂直軸回りに９０度回動する
ことにより、同方向に十数ｍｍ昇降し得る。このとき、
キャスター３、４の支持部３ａ、４ａの雄ねじ部は一方
が右ねじであるのに対し、他方は左ねじとして形成して
ある。この結果、キャスター回動用アクチュエータ７の
駆動によりチエーン６ａ、６ｂを介してスプロケット８
が９０度回動することにより、キャスター３、４が同方
向に回動しても一方を上昇させ、他方を下降させること
ができる。 【００１３】カウンタウエイト９はキャスター回動用ア
クチュエータ７に取り付けることにより車体５に回動可
能に配設するとともに、このカウンターウエイト９を回
動することにより駆動・操舵輪１、常時接地されるキャ
スター２及び選択的に接地されるキャスター３又は４で
形成する３角形の内側にこのカウンターウエイト９が存
在するように構成してある。 【００１４】上述の如き本形態に係る無人搬送車の通常
走行時（図１に示す状態）において、接地しているのは
キャスター２、３であり、カウンタバランス９は駆動・
操舵輪１及びキャスター２、３で形成する３角形の内側
に存在する。かかる状態で従来の前輪駆動・操舵方式と
全く同様の制御で当該無人搬送車の走行を制御する。し
たがって、安定した走行制御を実現し得る。また、この
とき、キャスター４は十数ｍｍ地上より浮いているが、
カーブ走行等で横荷重がかかり、車体５が傾いて一時的
にキャスター３が浮き、キャスター４が接地される場合
があったとしても、復元力でいずれ元の状態に戻る。す
なわち、キャスター４はこの場合の転倒防止輪としても
機能する。 【００１５】次に、図１に示す通常走行状態から図２に
示す横行状態への移行の態様を説明する。図１に示す状
態で一旦停止し、駆動・操舵輪１の方向を９０度回動す
るとともに、キャスター回動用アクチュエータ７の駆動
によりキャスター２、３、４を９０度回動する。この結
果、キャスター４が接地されるとともにキャスター３が
地上より浮く。同時にカウンターウエイト９も図２に示
すように９０度回動する。かかる状態では駆動・操舵輪
１及び各キャスター２、４の向きが図１示す場合に対し
て９０度回動した方向になるため、今度は同一の制御で
横行動作が可能となる。図２に示すように、重心は接地
した駆動・操舵輪１、キャスター２、４の内側に入って
いるため車体５の安定性は確保される。 【００１６】なお、選択的に接地されるキャスター３、
４の昇降手段は上記実施の形態のものに限定するもので
は勿論ない。前後方向への走行時と横行時とで選択的に
接地されるような構造のものであれば良い。これは、例
えばリンク、カム等を用いても形成することができる。
また、上下のストロークはチェーン６ａ、６ｂの撓みで
吸収するか、又はスプラインバネ等により吸収する構造
としても良い。 【００１７】 【発明の効果】以上実施の形態とともに詳細に説明した
通り、本発明によれば、基本的には前輪駆動・操舵方式
として横行も可能な無人搬送車を構成することができ、
安定した制御を行うことができるばかりでなく、２輪駆
動２輪操舵方式に較べて駆動輪を１個減らすことがで
き、このことによるコストの低減も図り得る。また、接
地していないキャスターは車体が傾いた時に接地される
ので、この場合の転倒防止も図り得る。さらに、カウン
ターウエイトを設けた場合には、これにより走行の安定
化を図り得る。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態に係る無人搬送車の通常時
の状態を底面から見た場合の説明図（ａ）及び側面から
見た場合の説明図（ｂ）である。 【図２】本発明の実施の形態に係る無人搬送車の横行時
の状態を底面から見た場合の説明図（ａ）及び側面から
見た場合の説明図（ｂ）である。 【図３】上記実施の形態に係る無人搬送車の選択的に接
地されるキャスター及びその近傍部分を抽出して示す説
明図である。 【符号の説明】 １ 駆動・操舵輪 ２、３、４ キャスター ５ 車体 ５ａ 底面 ７ キャスター回動用アクチュエータ ９ カウンターウエイト
の状態を底面から見た場合の説明図（ａ）及び側面から
見た場合の説明図（ｂ）である。 【図２】本発明の実施の形態に係る無人搬送車の横行時
の状態を底面から見た場合の説明図（ａ）及び側面から
見た場合の説明図（ｂ）である。 【図３】上記実施の形態に係る無人搬送車の選択的に接
地されるキャスター及びその近傍部分を抽出して示す説
明図である。 【符号の説明】 １ 駆動・操舵輪 ２、３、４ キャスター ５ 車体 ５ａ 底面 ７ キャスター回動用アクチュエータ ９ カウンターウエイト
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 【請求項１】 １個の前輪が駆動輪と操舵輪とを兼用す
る前輪駆動・操舵方式の無人搬送車において、 一個の駆動・操舵輪と３個のキャスターとをそれぞれが
９０度回動し得るように形成して車体の底面に分散配置
するとともに、３個のキャスター中、２個のキャスター
は昇降可能に形成して車体の前後方向への走行時とこの
前後方向に直交する方向への横行時とで何れか一方のキ
ャスターが選択的に接地されるように形成したことを特
徴とする無人搬送車。 【請求項２】 〔請求項１〕に記載する無人搬送車にお
いて、 カウンターウエイトを車体に回動可能に配設するととも
に、このカウンターウエイトを回動することにより駆動
・操舵輪、常時接地されるキャスター及び選択的に接地
されるキャスターで形成する３角形の内側にこのカウン
ターウエイトが存在するように構成したことを特徴とす
る無人搬送車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10159031A JPH11348773A (ja) | 1998-06-08 | 1998-06-08 | 無人搬送車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10159031A JPH11348773A (ja) | 1998-06-08 | 1998-06-08 | 無人搬送車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11348773A true JPH11348773A (ja) | 1999-12-21 |
Family
ID=15684755
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10159031A Withdrawn JPH11348773A (ja) | 1998-06-08 | 1998-06-08 | 無人搬送車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11348773A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105291697A (zh) * | 2015-11-19 | 2016-02-03 | 重庆嘉腾机器人自动化有限公司 | 一种换向结构 |
| CN105329312A (zh) * | 2015-11-19 | 2016-02-17 | 重庆嘉腾机器人自动化有限公司 | 一种自动换向搬运车 |
| CN115177177A (zh) * | 2021-04-02 | 2022-10-14 | 广东博智林机器人有限公司 | 一种地面清理设备 |
-
1998
- 1998-06-08 JP JP10159031A patent/JPH11348773A/ja not_active Withdrawn
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105291697A (zh) * | 2015-11-19 | 2016-02-03 | 重庆嘉腾机器人自动化有限公司 | 一种换向结构 |
| CN105329312A (zh) * | 2015-11-19 | 2016-02-17 | 重庆嘉腾机器人自动化有限公司 | 一种自动换向搬运车 |
| CN115177177A (zh) * | 2021-04-02 | 2022-10-14 | 广东博智林机器人有限公司 | 一种地面清理设备 |
| CN115177177B (zh) * | 2021-04-02 | 2023-12-26 | 广东博智林机器人有限公司 | 一种地面清理设备 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Application deemed to be withdrawn because no request for examination was validly filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20050906 |