JPH0781301A - 無人走行車の車体支持装置 - Google Patents
無人走行車の車体支持装置Info
- Publication number
- JPH0781301A JPH0781301A JP25499593A JP25499593A JPH0781301A JP H0781301 A JPH0781301 A JP H0781301A JP 25499593 A JP25499593 A JP 25499593A JP 25499593 A JP25499593 A JP 25499593A JP H0781301 A JPH0781301 A JP H0781301A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- sphere
- vehicle
- vehicle body
- unmanned
- bracket
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 無人走行車の操向時に生じる姿勢角のずれを
防止しうるとともに車体を小型化しうる無人走行車の車
体支持装置を提供すること。 【構成】 無人走行車の車体下部に固着されたブラケッ
ト５と、該ブラケット５内に常時下方に付勢された状態
で挿入された球体１０と、該球体１０を上下方向に案内
しうる筒体１１及び前記球体１０の直径寸法ｄ１より小
なる直径ｄ２からなる保持部１３を具えたハウジング７
とから構成される。
防止しうるとともに車体を小型化しうる無人走行車の車
体支持装置を提供すること。 【構成】 無人走行車の車体下部に固着されたブラケッ
ト５と、該ブラケット５内に常時下方に付勢された状態
で挿入された球体１０と、該球体１０を上下方向に案内
しうる筒体１１及び前記球体１０の直径寸法ｄ１より小
なる直径ｄ２からなる保持部１３を具えたハウジング７
とから構成される。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、操向時に発生しがちな
車体姿勢角のずれを防止しうる無人走行車の車体支持装
置に関する。
車体姿勢角のずれを防止しうる無人走行車の車体支持装
置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、図３に示すごとく、無人走行車１
は、車体２の略中央部に図示しない電動機によって回転
駆動される一対の駆動輪３、３を設けるとともに、車体
の前後のバランスを保つべく前後にキャスタ輪４、４を
振り分けて配設し、予め定められた走行コースに沿うべ
く左右の駆動輪３、３の回転数差を利用して操向を行う
ものである。
は、車体２の略中央部に図示しない電動機によって回転
駆動される一対の駆動輪３、３を設けるとともに、車体
の前後のバランスを保つべく前後にキャスタ輪４、４を
振り分けて配設し、予め定められた走行コースに沿うべ
く左右の駆動輪３、３の回転数差を利用して操向を行う
ものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、かかる
従来の構成では無人走行車１が、図３に示すＡ方向に走
行したる後、これと逆方向に走行を開始する際には、前
記キャスタ輪４、４がキャスタ軸４Ａの回りに１８０度
反転する現象が生じ、車体の姿勢角がずれ、その後の走
行、操舵に影響を与えるという問題がある。
従来の構成では無人走行車１が、図３に示すＡ方向に走
行したる後、これと逆方向に走行を開始する際には、前
記キャスタ輪４、４がキャスタ軸４Ａの回りに１８０度
反転する現象が生じ、車体の姿勢角がずれ、その後の走
行、操舵に影響を与えるという問題がある。
【０００４】本発明は、かかる問題を解決すべく案出さ
れたもので、無人走行車の操向時に生じる姿勢角のずれ
を防止しうる無人走行車の車体支持装置を提供すること
を目的としている。
れたもので、無人走行車の操向時に生じる姿勢角のずれ
を防止しうる無人走行車の車体支持装置を提供すること
を目的としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、操向手段及び
走行駆動手段を具え所定の走行コースに沿って走行しう
る無人走行車の車体支持装置であって、該無人走行車の
車体下部に固着されかつ下方に向けて開放されたブラケ
ットと、該ブラケット内に常時下方に付勢された状態で
挿入された球体と、該球体を上下かつ可回転に案内しう
る筒体及び前記球体の直径寸法より小なる直径で構成さ
れた保持部を具えたハウジングとからなる無人走行車の
車体支持装置である。
走行駆動手段を具え所定の走行コースに沿って走行しう
る無人走行車の車体支持装置であって、該無人走行車の
車体下部に固着されかつ下方に向けて開放されたブラケ
ットと、該ブラケット内に常時下方に付勢された状態で
挿入された球体と、該球体を上下かつ可回転に案内しう
る筒体及び前記球体の直径寸法より小なる直径で構成さ
れた保持部を具えたハウジングとからなる無人走行車の
車体支持装置である。
【０００６】
【作用】本発明によれば、球体と路面との接地点の鉛直
上方に球体の回転中心（すなわち、球体の中心）が位置
するため、従来のキャスタ輪のようなオフセット量がな
く、前後進の切換え時の車体の振れが生じ得ない。よっ
て無人走行車が、進行方向を前進方向から後進方向へ変
更したような場合でも姿勢角のずれを生じることが無
い。
上方に球体の回転中心（すなわち、球体の中心）が位置
するため、従来のキャスタ輪のようなオフセット量がな
く、前後進の切換え時の車体の振れが生じ得ない。よっ
て無人走行車が、進行方向を前進方向から後進方向へ変
更したような場合でも姿勢角のずれを生じることが無
い。
【０００７】
【実施例】本発明の一実施例について、以下図１乃至図
２に基づき説明する。図１は無人走行車１の概略平面図
を示しているが、従来と同一の箇所については同一の符
号を付している。
２に基づき説明する。図１は無人走行車１の概略平面図
を示しているが、従来と同一の箇所については同一の符
号を付している。
【０００８】図に示すごとく、本例では、車体支持装置
５は、駆動輪３、３をはさんで前後に振り分けて設けた
ものを例示するが、これに限定する趣旨ではなく車体２
の各四隅にそれぞれ配設するように構成することもでき
る。
５は、駆動輪３、３をはさんで前後に振り分けて設けた
ものを例示するが、これに限定する趣旨ではなく車体２
の各四隅にそれぞれ配設するように構成することもでき
る。
【０００９】車体支持装置５は、図２に示すごとく、ブ
ラケット５と、該ブラケット５内に常時下方に向けて付
勢された状態で挿入される球体１０と、該球体１０を上
下かつ可回転に案内しうる筒体１１及び、前記球体１０
の直径寸法より小なる直径で形成された保持部１３とを
具えたハウジング７とから構成される。
ラケット５と、該ブラケット５内に常時下方に向けて付
勢された状態で挿入される球体１０と、該球体１０を上
下かつ可回転に案内しうる筒体１１及び、前記球体１０
の直径寸法より小なる直径で形成された保持部１３とを
具えたハウジング７とから構成される。
【００１０】ブラケット５は、本例では円盤状の上板５
Ａと、該上板５Ａに固着された筒部５Ｂと、該筒部５Ｂ
の下部に形成されたフランジ５Ｃから構成されるものを
例示し、前記フランジ部５Ｃをボルト１５にて無人走行
車１のフレーム１６に固着している。尚、ブラケット５
は、プレス等で一体的に成形したものでも良い。
Ａと、該上板５Ａに固着された筒部５Ｂと、該筒部５Ｂ
の下部に形成されたフランジ５Ｃから構成されるものを
例示し、前記フランジ部５Ｃをボルト１５にて無人走行
車１のフレーム１６に固着している。尚、ブラケット５
は、プレス等で一体的に成形したものでも良い。
【００１１】前記ブラケット５の内部には、本例では複
数の皿バネ９を介して押片８が弾性的に挿入されてい
る。尚、押片８はその外周縁８Ａで前記ブラケット５の
筒部５Ｂの内面を摺動でき、かつ押片８の下面には後述
する球体１０と略同一の球面部８Ｂが穿設される。
数の皿バネ９を介して押片８が弾性的に挿入されてい
る。尚、押片８はその外周縁８Ａで前記ブラケット５の
筒部５Ｂの内面を摺動でき、かつ押片８の下面には後述
する球体１０と略同一の球面部８Ｂが穿設される。
【００１２】球体１０は、前記ブラケット５内で前記押
片８の球面部８Ｂにより常時下方に付勢されるととも
に、ハウジング７により回動自在に支承される。尚、球
体１０の材料としては、用途に応じて金属材料、樹脂、
硬質ゴム等を用いうる。
片８の球面部８Ｂにより常時下方に付勢されるととも
に、ハウジング７により回動自在に支承される。尚、球
体１０の材料としては、用途に応じて金属材料、樹脂、
硬質ゴム等を用いうる。
【００１３】ハウジング７は、筒体１１と、該筒体１１
の周囲に形成されたフランジ１２とその最下部位置に形
成された保持部１３とから構成される。筒体１１は、前
記球体１０の直径ｄ１よりもわずかに大なる内径を有
し、球体１０を上下かつ回動自在に支承しうる。又、保
持部１３は前記球体１０の直径ｄ１よりも小なる内径ｄ
２を有する円形の開口部を有している。よって、球体１
０は、路面からの反力が無い状態では、図２の鎖線で示
す状態で係止され、ハウジング７から脱落するのを防止
しうる。
の周囲に形成されたフランジ１２とその最下部位置に形
成された保持部１３とから構成される。筒体１１は、前
記球体１０の直径ｄ１よりもわずかに大なる内径を有
し、球体１０を上下かつ回動自在に支承しうる。又、保
持部１３は前記球体１０の直径ｄ１よりも小なる内径ｄ
２を有する円形の開口部を有している。よって、球体１
０は、路面からの反力が無い状態では、図２の鎖線で示
す状態で係止され、ハウジング７から脱落するのを防止
しうる。
【００１４】尚、ハウジング７のフランジ１２は、スペ
ーサ１４を介して、前記ボルト１５にてブラケット５と
共締めされている。従って、スペーサ１４の高さを種々
調整することで、球体１０の路面押圧力を調節しうる。
ーサ１４を介して、前記ボルト１５にてブラケット５と
共締めされている。従って、スペーサ１４の高さを種々
調整することで、球体１０の路面押圧力を調節しうる。
【００１５】本発明は、以上のように構成されているた
め、車体２を支持する球体１０は、無人走行車１の走行
に応じて追従回動するとともに、路面の凹凸に対しては
上下に移動して衝撃をも吸収でき、走行安定性を確保し
うる。
め、車体２を支持する球体１０は、無人走行車１の走行
に応じて追従回動するとともに、路面の凹凸に対しては
上下に移動して衝撃をも吸収でき、走行安定性を確保し
うる。
【００１６】
【発明の効果】本発明によれば、球体は、路面との接地
点の鉛直上方の球中心まわりに回動できるため、前後進
の切換え時の車体の振れを無くすことができ、これによ
って車体姿勢角のずれを防止しうる。又、キャスタ輪の
如き、キャスタ軸が存在しないため、これを車体側で支
承する軸受等を省略でき、高さ寸法を小として無人走行
車の低床化に寄与しうる。
点の鉛直上方の球中心まわりに回動できるため、前後進
の切換え時の車体の振れを無くすことができ、これによ
って車体姿勢角のずれを防止しうる。又、キャスタ輪の
如き、キャスタ軸が存在しないため、これを車体側で支
承する軸受等を省略でき、高さ寸法を小として無人走行
車の低床化に寄与しうる。
【図１】本発明の実施例を具えた無人走行車の概略平面
図である。
図である。
【図２】本発明の実施例を示す側面図である。
【図３】従来の無人走行車を示す概略平面図である。
１ 無人走行車 ２ 車体 ３ 駆動輪 ５ ブラケット ７ ハウジング ８ 押片 ９ 皿バネ １０ 球体 １１ 筒体 １３ 保持部
Claims (1)
- 【請求項１】 操向手段及び走行駆動手段を具え所定の
走行コースに沿って走行しうる無人走行車の車体支持装
置であって、該無人走行車の車体下部に固着されかつ下
方に向けて開放されたブラケットと、該ブラケット内に
常時下方に付勢された状態で挿入された球体と、該球体
を上下かつ可回転に案内しうる筒体及び前記球体の直径
寸法より小なる直径で構成された保持部を具えたハウジ
ングとからなる無人走行車の車体支持装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP05254995A JP3079460B2 (ja) | 1993-09-17 | 1993-09-17 | 無人搬送車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP05254995A JP3079460B2 (ja) | 1993-09-17 | 1993-09-17 | 無人搬送車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0781301A true JPH0781301A (ja) | 1995-03-28 |
| JP3079460B2 JP3079460B2 (ja) | 2000-08-21 |
Family
ID=17272751
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP05254995A Expired - Lifetime JP3079460B2 (ja) | 1993-09-17 | 1993-09-17 | 無人搬送車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3079460B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1752850A2 (en) | 2005-08-02 | 2007-02-14 | Ricoh Company, Ltd | Automatic guided vehicle |
| EP1811355A1 (en) * | 2004-11-09 | 2007-07-25 | HONDA MOTOR CO., Ltd. | Travel control method for self-propelled carriage |
| JP2015508891A (ja) * | 2012-02-15 | 2015-03-23 | ジーエルピー システムズ ゲーエムベーハーＧｌｐ Ｓｙｓｔｅｍｓ Ｇｍｂｈ | 物質サンプル用、特に医療サンプル用の運搬システム |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE19849773A1 (de) | 1997-10-29 | 1999-06-17 | Aisin Seiki | Antiblockiersteuerungssystem |
-
1993
- 1993-09-17 JP JP05254995A patent/JP3079460B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1811355A1 (en) * | 2004-11-09 | 2007-07-25 | HONDA MOTOR CO., Ltd. | Travel control method for self-propelled carriage |
| EP1811355A4 (en) * | 2004-11-09 | 2012-06-06 | Honda Motor Co Ltd | PROCESS FOR ROUTE CONTROL OF SELF-DRIVEN LUGGAGE |
| US8380396B2 (en) | 2004-11-09 | 2013-02-19 | Honda Motor Co., Ltd. | Travel control method for self-propelled carriage |
| EP1752850A2 (en) | 2005-08-02 | 2007-02-14 | Ricoh Company, Ltd | Automatic guided vehicle |
| JP2007038818A (ja) * | 2005-08-02 | 2007-02-15 | Ricoh Co Ltd | 自動搬送車 |
| EP1752850A3 (en) * | 2005-08-02 | 2013-04-10 | Ricoh Company, Ltd. | Automatic guided vehicle |
| JP2015508891A (ja) * | 2012-02-15 | 2015-03-23 | ジーエルピー システムズ ゲーエムベーハーＧｌｐ Ｓｙｓｔｅｍｓ Ｇｍｂｈ | 物質サンプル用、特に医療サンプル用の運搬システム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3079460B2 (ja) | 2000-08-21 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
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