JP2002220048A

JP2002220048A - 無人搬送車

Info

Publication number: JP2002220048A
Application number: JP2001015750A
Authority: JP
Inventors: Yuichi Okamura; 雄一岡村
Original assignee: Kaneda Kikai Seisakusho KK
Current assignee: Kaneda Kikai Seisakusho KK
Priority date: 2001-01-24
Filing date: 2001-01-24
Publication date: 2002-08-06

Abstract

(57)【要約】【課題】無人搬送車の直進走行時に於ける車体の左右
方向への振れを防止し、無人搬送車の安定走行を行える
ようにする。【解決手段】車体フレーム３の中央部に互いに独立し
て正逆回転可能で且つ高さを微動調整可能な左右一対の
電動機４付の駆動輪５を有すると共に、車体フレーム３
の前後四隅に旋回自在なキャスター６を備えた自走式の
バッテリー駆動型の無人搬送車Ａであって、前記各キャ
スター６の車輪１９を夫々昇降可能に設けると共に、各
車輪１９を弾性体２０により床面側へ押圧附勢して接地
させるようにする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、新聞や雑誌等の印
刷工場、物品の製造・加工等を行う工場、資材や製品等
を保管する倉庫等に於いて使用されるものであり、印刷
用巻取紙やワーク等を積載した状態で工場内や倉庫内の
床面を所定の位置まで自動走行するバッテリー駆動型の
無人搬送車の改良に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】一般に、新聞や雑誌等の印刷工場に於い
ては、紙庫内にある新しい印刷用巻取紙を自走式の無人
搬送車（巻取紙搬送車）を用いて印刷用輪転機の給紙部
に搬入するようにしている。

【０００３】従来、この種の無人搬送車Ｂは、図１２
（Ａ）及び（Ｂ）に示す如く、車体フレーム３０の中央
部に互いに独立して正逆回転可能な左右一対の電動機３
１付の駆動輪３２を有すると共に、車体フレーム３０の
前後四隅に旋回自在なキャスター３３を備えた自走式の
バッテリー駆動型の搬送台車３４と、搬送台車３４に設
けられて印刷用巻取紙（図示省略）を水平姿勢で支持載
置するテーブル３５とから構成されており、搬送台車３
４の走行を所謂磁気誘導方式により行うようにしてい
る。即ち、搬送台車３４は、印刷工場内の床面に貼り付
けた磁気テープ（図示省略）若しくは床面に埋設した磁
気テープに沿って、地上に設置された制御装置（図示省
略）からの制御を受けつつ自動走行するように構成され
ている。又、この無人搬送車３４は、左右の駆動輪３２
の回転方向や回転数を制御することによって、直進走行
（前進及び後退）、曲線走行、スピンターン等を行える
ようになっている。更に、この無人搬送車３４の左右の
駆動輪３２は、車体フレーム３０に設けたモータ、歯車
伝動機構、ネジ機構及び圧縮コイルスプリング等から成
る高さ調整装置（図１２（Ａ）及び（Ｂ）に示す無人搬
送車に於いては省略）によって、車体フレーム３０に対
して高さを微動調整できるように構成されており、テー
ブル３５に印刷用巻取紙を載せたときやテーブル３５か
ら印刷用巻取紙を降ろしたときに、車体の高さが一定に
保たれ且つ各駆動輪３２に所定の荷重が掛かるように工
夫されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した無
人搬送車Ｂは、長い距離を走る直進走行時に搬送台車３
４が左右方向へふらつき、蛇行しながら前進すると云う
問題があった。その結果、この無人搬送車Ｂに於いて
は、直進走行時に於ける安定走行が良好に保てず、安全
走行を行えないと云う問題が発生した。無人搬送車Ｂの
直進走行時に於ける蛇行の原因としては、床面の仕上げ
斑や床下に埋設している鉄筋の深さ斑にも影響されると
考えられるが、蛇行の最も大きな原因の一つとして、次
のようなことが考えられる。

【０００５】即ち、上述した無人搬送車Ｂに於いては、
車体フレーム３０の中央部に設けた左右の駆動輪３２は
その高さを微動調整できるように構成されているが、車
体フレーム３０の前後四隅に設けた各キャスター３３は
その高さを調整することができず、各キャスター３３の
高さは常に一定となっている。そのため、このような構
造の無人搬送車Ｂは、二つの駆動輪３２と四つのキャス
ター３３のうち、一つのキャスター３３に大きな荷重が
掛かり、残りの三つのキャスター３３には小さな荷重が
掛かっているものと思われる。何故なら、搬送台車３４
の支えは、３輪あれば事足りるからである。

【０００６】このように、左右の駆動輪３２の前後位置
にキャスター３３がある無人搬送車Ｂに於いては、大き
な荷重が掛かる二つの駆動輪３２と一つのキャスター３
３の配置関係は平面視に於いて略直角三角形を描くこと
になる。そのため、大きな荷重を受けている一つのキャ
スター３３は、鋭角側に位置する一方の駆動輪３２から
ベクトルモーメントを受けることになり、このキャスタ
ー３３が駆動輪３２よりも前の位置又は後の位置にある
ことによって、進行方向より外側へ又は内側へ向かおう
とすることになる。それを直そうとする制御が働くと、
他のキャスター３３に重点が移ることになり、この動作
を繰り返すことによって、無人搬送車Ｂの直進走行時に
於ける蛇行が生じるのではないかと思われる。換言すれ
ば、無人搬送車Ｂは、直進走行時に軽いローリング現象
やピッチング現象を引き起こすものと考えられる。

【０００７】本発明は、このような問題点に鑑みて為さ
れたものであり、その目的は直進走行時に於ける車体の
左右方向への振れを防止して安定走行を行えるようにし
た無人搬送車を提供することにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の請求項１の本発明は、車体フレームの中央
部に互いに独立して正逆回転可能で且つ高さを微動調整
可能な左右一対の電動機付の駆動輪を有すると共に、車
体フレームの前後四隅に旋回自在なキャスターを備えた
自走式のバッテリー駆動型の無人搬送車であって、前記
各キャスターの車輪を夫々昇降可能に設けると共に、各
車輪を弾性体により床面側へ押圧附勢して接地させるよ
うに構成したことに特徴がある。

【０００９】本発明の請求項２の発明は、各キャスター
を、車体フレームに取り付けられる取付け板と、取付け
板にスラストベアリングを介して旋回自在に設けられ、
垂下姿勢のヨーク部を備えた旋回台と、旋回台のヨーク
部に昇降自在に支持された水平姿勢の車輪軸と、車輪軸
に回転自在に支持された車輪と、車輪軸の両端部位置に
配設され、車輪軸を床面側へ押圧附勢する一対の弾性体
とから構成し、車輪の全幅が床面へ接地するように一対
の弾性体により車輪軸の両端部側を床面側へ押圧附勢す
るようにしたことに特徴がある。

【００１０】本発明の請求項３の発明は、各キャスター
の車輪を双輪構造とし、両車輪の全幅が床面へ接地する
ようにしたことに特徴がある。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて詳細に説明する。図１及び図２は本発明の実
施の形態に係る無人搬送車Ａを示すものであり、当該無
人搬送車Ａは、例えば新聞印刷工場内の印刷用輪転機の
給紙部と紙庫との間を印刷用巻取紙の搬送経路に沿って
自動走行し、紙庫内の新しい印刷用巻取紙を積載して印
刷用輪転機の給紙部へ搬送する巻取紙搬送車に構成され
ており、印刷用巻取紙の搬送経路に沿って自動走行する
バッテリー駆動型の搬送台車１と、搬送台車１に設けら
れて印刷用巻取紙を水平姿勢で支持載置するテーブル２
とを備えている。

【００１２】前記搬送台車１は、図１及び図２に示す如
く、型材及び板材等から成る車体フレーム３と、車体フ
レーム３の中央部に搬送台車１の左右方向（図２の左右
方向）に一定の間隔を置いて対向状に配設され、互いに
独立して正逆回転可能な左右一対の電動機４（減速機付
電動機）付の駆動輪５と、車体フレーム３の前後四隅の
位置に旋回自在に取り付けた四つのキャスター６と、車
体フレーム３に設けた駆動用バッテリー７と、車体フレ
ーム３に設けた制御盤（図示省略）と、同じく車体フレ
ーム３に設けたピックアップコイル、サーボアンプ、リ
アクトル（何れも図示省略）等を備えており、この実施
の形態に於いては、搬送台車１の走行は所謂磁気誘導方
式によって行われている。即ち、搬送台車１は、印刷工
場内の床面に貼り付けた磁気テープ（図示省略）若しく
は床面に埋設した磁気テープに沿って、地上に設置され
た制御装置（図示省略）からの制御を受けつつ自動走行
するように構成されており、左右一対の駆動輪５を同時
に正回転若しくは逆回転させることによって直進走行
（前進又は後退）し、又、両駆動輪５の回転速度に差を
持たせることによって曲線走行をすることができるよう
になっている。更に、搬送台車１は、一方の駆動輪５を
正回転させ、他方の駆動輪５を逆回転させることによっ
てスピンターンを行うことができるようになっている。
尚、搬送台車１には、図示していないが、走行注意音発
信装置や衝突防止装置、入線・脱線表示装置、非常停止
ボタン等の公知の付属装置が配設されている。

【００１３】一方、前記テーブル２は、新しい印刷用巻
取紙を搬送台車１の前後方向（図２の上下方向）に沿う
姿勢で且つ水平姿勢で支持載置するものであり、搬送台
車１上の中央位置に前後方向へ移動できるように設けら
れている。即ち、テーブル２は、図２に示す如く、車体
フレーム３上に搬送台車１の前後方向に沿って敷設した
ガイドレール８にスライド自在に支持されており、車体
フレーム３に配設したボールネジ機構及びモータ等から
成るテーブル用駆動装置（図示省略）によって搬送台車
１の前後方向へ移動し、印刷用巻取紙の長さに応じてテ
ーブル２の位置を変えられるようになっている。

【００１４】そして、この無人搬送車Ａの左右の駆動輪
５は、車体フレーム３に設けた一対の高さ調整装置９に
よって、車体フレーム３に対して高さを微動調整できる
ように夫々構成されており、テーブル２に印刷用巻取紙
を載せたときやテーブル２から印刷用巻取紙を降ろした
ときに、車体の高さが一定に保たれ且つ各駆動輪５に所
定の荷重が掛かるように工夫されている。具体的には、
両駆動輪５の高さ調整装置９は、図３乃至図６に示す如
く、車体フレーム３にガイドレール１０を介して昇降自
在に支持され、電動機４付の駆動輪５が取り付けられる
取付け台１１と、車体フレーム３側に回転自在に支持さ
れ、取付け台１１の一部分に挿通された鉛直姿勢のネジ
軸１２ａ及びネジ軸１２ａに相対回転不能に螺合され、
取付け台１１の一部分に当接可能な雌ネジ体１２ｂから
成るネジ機構１２と、取付け台１１と雌ネジ体１２ｂと
の間に介設され、取付け台１１を床面側へ押圧附勢する
圧縮コイルスプリング１３と、車体フレーム３側に設け
た正逆回転可能なモータ１４と、ネジ機構１２のネジ軸
１２ａとモータ１４との間に介設された歯車伝動機構１
５と、車体フレーム３に設けられ、駆動輪５及び取付け
台１１のホームポジションの位置を検出するホームポジ
ションセンサー１６と、車体フレーム３に設けられ、雌
ネジ体１２ｂの上限位置（取付け台１１及び駆動輪５の
上限位置）を検出する上限センサー１７と、車体フレー
ム３に設けられ、雌ネジ体１２ｂの下限位置（駆動輪５
及び取付け台１１の下限位置）を検出する下限センサー
１８等から構成されており、無人搬送車Ａが印刷用巻取
紙を積載しているときや無人搬送車Ａが空の状態になっ
ているときに、ホームポジションセンサー１６が常にｏ
ｎの状態（印刷用巻取紙の有無に関係なく、車体の高さ
が一定に保たれ且つ各駆動輪５に所定の荷重が掛かる状
態）に保たれるように駆動制御されている。

【００１５】この高さ調整装置９によれば、無人搬送車
Ａに印刷用巻取紙を積載したときや無人搬送車Ａから印
刷用巻取紙を降ろしたときに、車体フレーム３が僅かに
下降又は上昇し、ホームポジションセンサー１６がｏｎ
の状態からｏｆｆの状態に切り換わることになるが、こ
のとき、モータ１４及び歯車伝動機構１５によりネジ軸
１２ａが正回転又は逆回転して雌ネジ体１２ｂを下降又
は上昇させ、圧縮コイルスプリング１３の弾性力を変え
てホームポジションセンサー１６が常にｏｎの状態にな
るように、車体フレーム３に対して駆動輪５を僅かに下
降又は上昇させることができるようになっている。これ
によって、車体の高さが一定に保たれると共に、各駆動
輪５に所定の荷重が掛かることになる。

【００１６】又、この無人搬送車Ａに於いては、車体フ
レーム３の前後四隅に取り付けられる各キャスター６の
車輪１９が夫々昇降可能に設けられていると共に、各車
輪１９が弾性体２０により床面側へ押圧附勢されて接地
するように構成されている。この実施の形態に於いて
は、各キャスター６にはバネ付きで且つ双輪構造のキャ
スター６が使用されている。具体的には、各キャスター
６は、図７及び図８に示す如く、車体フレーム３に取り
付けられる四角形状の取付け板２１と、取付け板２１の
下面に設けた複式のスラストベアリング２２と、スラス
トベアリング２２の回転輪に固着され、垂下姿勢の四角
筒状のヨーク部２３ａを備えた水平旋回可能な旋回台２
３と、旋回台２３のヨーク部２３ａに形成した縦長のガ
イド穴２３ｂに昇降自在に挿通されたボルトから成る水
平姿勢の車輪軸２４と、車輪軸２４にころがり軸受（図
示省略）を介して回転自在に支持された硬質プラスチッ
ク製の二つの車輪１９と、四角筒状のヨーク部２３ａ内
に昇降自在に挿入され、車輪軸２４の両端部に嵌合され
たバネ受け２５と、車輪軸２４の両端部位置に配設さ
れ、旋回台２３と車輪軸２４の両端部に嵌合したバネ受
け２５との間に介装された圧縮コイルスプリングから成
る一対の弾性体２０とを夫々備えており、車輪軸２４の
両端部を一対の弾性体２０の附勢力により床面側へ押圧
附勢し、二つの車輪１９の全幅が床面へ接地するように
構成されている。これら各キャスター６は、取付け板２
１をボルト（図示省略）で車体フレーム３へ固定するこ
とにより車体フレーム３に取り付けられている。尚、各
キャスター６の最大高さＨは１４８ｍｍに、取付け板２
１の長さＬは１２７ｍｍに、取付け板２１の幅Ｗは１０
０ｍｍに、車輪１９の外径ｄは９０ｍｍに、各車輪１９
の幅ｗは３１ｍｍに、偏心量Ｌ′（キャスター６の旋回
軸線φと車輪軸２４の軸線φ′との距離）は３２ｍｍに
夫々設定されている。又、各キャスター６の車輪１９の
昇降量及び弾性体２０（圧縮コイルスプリング）の附勢
力等は、車体フレーム３に対する両駆動輪５の高さ位置
に関係なく、各キャスター６の車輪１９が常に床面に接
地するように夫々設定されている。

【００１７】以上のように構成された無人搬送車Ａに於
いて、左右両方の駆動輪５を同一の回転速度で正回転さ
せて無人搬送車Ａを前方（図１の右方向）へ直進走行さ
せた場合、各キャスター６は、その車輪１９が弾性体２
０により床面側へ押圧附勢されているため、車体フレー
ム３に対する両駆動輪５の高さ位置に関係なく、車輪１
９の全幅が床面に良好且つ確実に接地した状態で無人搬
送車Ａの進行方向に追従して走行移動することになる。
その結果、無人搬送車Ａの直進走行時に於いては、各キ
ャスター６に荷重が均等に掛かることになり、搬送台車
１が前後方向や左右方向へ揺れたりすると云うことがな
く、即ち、搬送台車１が軽いローリング現象やピッチン
グ現象を引き起こすと云うことがなく、安定した姿勢を
保って走行することになる。従って、長い距離を走る直
進走行時に於いて、搬送台車１が左右方向に大きくふら
つくと云うことがなくなる。延いては、無人搬送車Ａの
直線走行時に於ける蛇行が少なくなり、無人搬送車Ａの
直進走行時に於ける安定走行が良好に保たれ、安全走行
を行えることになる。

【００１８】下記の表１〜表３は上述した本発明の無人
搬送車Ａと各キャスター６の高さが一定の従来の無人搬
送車を用いて直進走行試験を行ったときの諸条件や試験
結果等を示すものであり、表１は直進走行試験に使用し
た無人搬送車Ａの仕様と性能を示し、又、表２は直進走
行試験の測定方法や測定条件等を示し、更に、表３は直
進走行試験の測定結果を示すものである。

【００１９】尚、この直進走行試験に於いて、表２の測
定条件の欄でキャスター６と車体フレーム３との間にス
ペーサー２６を挿入した状態とは図９に示す状態を云
う。即ち、図９の無人搬送車Ａは、無人搬送車Ａの進行
方側で且つ各キャスター６の取付け板２１と車体フレー
ム３との間にスペーサー２６を夫々挿入し、各キャスタ
ー６を、その旋回軸線φの下方側が上方側よりも無人搬
送車Ａの進行方向と反対方向へ偏倚するように傾斜させ
たものである。この無人搬送車Ａに於いては、キャスタ
ー６の取付け板２１と車体フレーム３との間に介設した
スペーサー２６により、キャスター６の旋回軸線φが搬
送台車１の進行方向に対して後方へ傾斜する姿勢となっ
ているため、即ち、スラストベアリング２２面が水平よ
り俯角側に傾いて搬送台車１及び床面に対して傾斜して
いるため、キャスター６の車輪１９の全幅が着床できる
のは、車輪軸２４が床面に対して平行になっているとき
に限られることになる。その結果、無人搬送車Ａの直進
走行時に於いて、キャスター６が旋回軸線φを中心にし
て無人搬送車Ａの左右方向（幅方向）へ振れようとした
ときに、キャスター６に復元力が生じることになり、車
輪１９の方向性が安定し易くなる。従って、長い距離を
走る直進走行時に於いて、搬送台車１が左右に大きくふ
らつくと云うことがなくなり、無人搬送車Ａの直進走行
時に於ける蛇行が少なくなるものと考えられ。

【００２０】

【表１】

【００２１】

【表２】

【００２２】

【表３】

【００２３】図１０及び図１１は表３に示す測定値をグ
ラフ化したものであり、表３に示す測定結果と図１０及
び図１１に示すグラフからも明らかなように、巻取紙載
荷時（表３及び図１０に示すとの比較）に於いて、
各キャスター６にバネ付きで且つ双輪構造のキャスター
６を用いた無人搬送車Ａ（本発明の無人搬送車Ａ）は、
各キャスター６の高さが一定の無人搬送車（従来の無人
搬送車）に比較して、蛇行値が１４ｍｍ〜０ｍｍから８
ｍｍ〜０ｍへと略半分に緩和された。又、車体フレーム
３と各キャスター６との間にスペーサー２６を挿入した
無人搬送車は、従来の無人搬送車に比較して蛇行値が緩
和されているが、図１０及び図１１に示すグラフからも
明らかなように、本発明の無人搬送車Ａの振幅に比較し
て振幅が滑らかになっていない。これに対して、本願発
明の無人搬送車Ａは、振幅が滑らかになっているので、
振幅がスペーサー２６を挿入した無人搬送車と略同じで
あっても、見た目では振れていないように見える。その
結果、車体フレーム３と各キャスター６との間にスペー
サー２６を挿入しない方が良いことが判る。

【００２４】尚、上記実施の形態に於いては、搬送台車
１を磁気誘導方式によって自動走行させるようにした
が、他の実施の形態に於いては、搬送台車１を電磁誘導
方式や光電誘導方式、ラジコン誘導方式、レーザー誘導
方式によって自動走行させるようにしても良い。

【００２５】上記実施の形態に於いては、各キャスター
６を双輪構造としたが、他の実施の形態に於いては、各
キャスター６を単輪構造としても良い。

【００２６】

【発明の効果】上述の通り、本発明の無人搬送車に於い
ては、各キャスターの車輪が弾性体により床面側へ押圧
附勢されているため、各キャスターの車輪は接地した状
態で無人搬送車の進行方向に追従して走行移動すること
になる。その結果、無人搬送車の直進走行時に於いて
は、各キャスターに荷重が均等に掛かることになり、車
体が前後方向や左右方向へ揺れたりすると云うことがな
く、安定した姿勢を保って走行することになる。従っ
て、長い距離を走る直進走行時に於いて、無人搬送車が
左右方向に大きくふらつくと云うことがない。延いて
は、無人搬送車の直線走行時に於ける蛇行が少なくな
り、無人搬送車の直進走行時に於ける安定走行が良好に
保たれ、安全走行を行えることになる。又、各キャスタ
ーの車輪軸の両端部位置に弾性体を配設し、車輪軸の両
端部を床面側へ押圧附勢するようにしているため、車輪
の全幅が床面に良好且つ確実に接地することになり、無
人搬送車の直進走行時に於ける蛇行をより少なくするこ
とができる。更に、各キャスターを双輪構造とした場合
には、各キャスターの車輪は幅広い状態で床面に接地す
ることになり、無人搬送車の直進走行時に於ける蛇行を
より一層緩和することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態に係る無人搬送車の概略側
面図である。

【図２】同じく無人搬送車の概略平面図である。

【図３】無人搬送車の駆動輪及び高さ調整装置を示す部
分平面図である。

【図４】同じく無人搬送車の駆動輪及び高さ調整装置を
示し、高さ調整装置の一部を省略した部分平面図であ
る。

【図５】同じく無人搬送車の駆動輪及び高さ調整装置を
示し、高さ調整装置の一部を省略した部分平面図であ
る。

【図６】無人搬送車の駆動輪及び高さ調整装置を示す部
分縦断面図である。

【図７】無人搬送車のキャスターの正面図である。

【図８】無人搬送車のキャスターの側面図である。

【図９】キャスターの前側にスペーサーを挿入した状態
を示す側面図である。

【図１０】無人搬送車の空車時及び巻取紙載荷時に於け
る直進走行試験の結果を示すグラフである。

【図１１】同じく無人搬送車の空車時及び巻取紙載荷時
に於ける直進走行試験の結果を示すグラフである。

【図１２】従来の無人搬送車を示し、（Ａ）は無人搬送
車の概略平面図、（Ｂ）は無人搬送車の概略側面図であ
る。

【符号の説明】

Ａは無人搬送車、３は車体フレーム、４は駆動輪の電動
機、５は駆動輪、６はキャスター、１９は車輪、２０は
弾性体、２１は取付け板、２２はスラストベアリング、
２３は旋回台、２３ａは旋回台のヨーク部、２４は車輪
軸。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車体フレーム（３）の中央部に互いに独
立して正逆回転可能で且つ高さを微動調整可能な左右一
対の電動機（４）付の駆動輪（５）を有すると共に、車
体フレーム（３）の前後四隅に旋回自在なキャスター
（６）を備えた自走式のバッテリー駆動型の無人搬送車
（Ａ）であって、前記各キャスター（６）の車輪（１
９）を夫々昇降可能に設けると共に、各車輪（１９）を
弾性体（２０）により床面側へ押圧附勢して接地させる
ように構成したことを特徴とする無人搬送車。
【請求項２】各キャスター（６）は、車体フレーム
（３）に取り付けられる取付け板（２１）と、取付け板
（２１）にスラストベアリング（２２）を介して旋回自
在に設けられ、垂下姿勢のヨーク部（２３ａ）を備えた
旋回台（２３）と、旋回台（２３）のヨーク部（２３
ａ）に昇降自在に支持された水平姿勢の車輪軸（２４）
と、車輪軸（２４）に回転自在に支持された車輪（１
９）と、車輪軸（２４）の両端部位置に配設され、車輪
軸（２４）を床面側へ押圧附勢する一対の弾性体（２
０）とから成り、車輪（１９）の全幅が床面へ接地する
ように一対の弾性体（２０）により車輪軸（２４）の両
端部側を床面側へ押圧附勢する構成としたことを特徴と
する請求項１に記載の無人搬送車。
【請求項３】各キャスター（６）の車輪（１９）を双
輪構造とし、両車輪（１９），（１９）の全幅が床面へ
接地するようにしたことを特徴とする請求項１又は請求
項２に記載の無人搬送車。