JP2007038818A - 自動搬送車 - Google Patents
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Abstract
重量負荷や駆動負荷による駆動系への負荷が少なく、メンテナンスが少なくて済み、重量物や重心が偏ったものを載せてもコーナーを安定して曲がることが出来る自動搬送車を提供する
【解決手段】
自動搬送車1の車体のフレーム2の前側下部に一対の球体ホイール3、3が配置され、車体のフレーム2の後側下部に一対の車輪4、4が配置され、車体のフレーム2の中間部下部に一対の操舵輪5R、5Lが設置されている。一対の球体ホイール3、3と一対の車輪4、4で自動搬送車1及び搬送物の重量の大半を支持し、操舵輪5R、5Lはもっぱら走行方向を決めるために床面上を回転する。一対の球体ホイール3、3は転がる方向が自在に変化しうるように保持され、球体ホイール3のボール9の動きを球体ホイールセンサ10が検出して、自動搬送車1の移動方向と移動量を制御手段11が計測している。
【選択図】 図1
Description
2 フレーム
3、3’ 球体ホイール
5F 駆動ユニットの固定側フレーム
5F’ 駆動ユニットの可動側フレーム
5R、5L 操舵輪
5Rd、5Ld DCモーター
11 制御装置
12 マイクロプロセッサ
13 ガイドセンサ
L ガイドライン
Claims (6)
- 車体の移動方向を定める操舵輪の他に、前記車体の荷重を支える支持輪を備えた自動搬送車において、前記支持輪として、転がり方向が自在に変更可能な球体ホイールを用いたことを特徴とする自動搬送車。
- 請求項1の自動搬送車において、車体の床面に沿って設定したX軸方向Y軸方向の移動量を、前記球体ホイールの回転によって光学的に計測する計測手段を設置したことを特徴とする自動搬送車。
- 請求項1、2の何れかの自動搬送車において、車体の四隅に前記球体ホイールを配置したことを特徴とする自動搬送車。
- 請求項1乃至請求項3の何れかの自動搬送車において、車体における前記操舵輪を支持する操舵輪ユニット部が車体から鉛直軸回りに回転可能とされていることを特徴とする自動搬送車。
- 請求項2乃至請求項4の何れかの自動搬送車において、前記車体の対角線上の角部に前記センサをそれぞれ配設し、前記センサの検出する回転量に基づいて前記操舵輪の回転を制御する制御装置を備えたことを特徴とする自動搬送車。
- 請求項4又は請求項5の何れかの自動搬送車において、前記操舵輪ユニット部分に球体ホイールを設けたことを特徴とする自動搬送車。
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