JP3141594U

JP3141594U - 無人運搬台車

Info

Publication number: JP3141594U
Application number: JP2008001104U
Authority: JP
Inventors: 則文村井
Original assignee: 高浜工業株式会社
Priority date: 2008-02-28
Filing date: 2008-02-28
Publication date: 2008-05-08
Anticipated expiration: 2018-02-28

Abstract

【課題】誘導テープに沿った円滑な曲線走行を可能とした無人運搬台車を提供すること。
【解決手段】磁気センサー１８と駆動輪２０と駆動モーター２２と操舵モーターとコントロールボックスとを備えた操舵駆動ユニットと、下面の四隅に備えられた自在キャスター１５、１７とを有する無人運搬台車１０であって、駆動輪２０が下面の前輪１５寄りに備えられるとともに、操舵補助輪３６が下面の後輪寄りに備えられ、駆動輪２０の向きに連動して操舵補助輪３６の向きを駆動輪２０の向きと逆方向に操舵できるように、駆動輪２０と操舵補助輪３６とをリンク仕掛け３８を介して連結したものである。
【選択図】図２

Description

本考案は、工場や倉庫等の床面に予め敷設された誘導テープに沿って走行する無人運搬台車（通称、ＡＧＶ。）に関する。

無人運搬台車の誘導テープによる誘導方式には、工場や倉庫等の床面に敷設された磁気テープを磁気センサーによって検出し、その磁気テープに沿って走行させる磁気誘導方式や、同じく工場や倉庫等の床面に敷設されたアルミテープなどの反射テープを光学センサーによって検出し、その反射テープに沿って走行させる光学誘導方式などがある。

従来から、下面の四隅に車輪を備え、前輪の二つが自在キャスターであり、後輪の二つが固定キャスターである無人運搬台車であって、磁気テープを検出する磁気センサーと駆動輪と駆動モーターと同駆動輪の自動操舵装置とを有する一つの操舵駆動ユニットが、台車下面のやや前輪寄りに取り付けられたものが知られている（特許文献１参照）。

なお、自在キャスターとは、車輪の走行方向が無人運搬台車の前後左右を問わずあらゆる方向に自在に変えられるように設けられているものをいい、固定キャスターとは、車輪の走行方向が無人運搬台車の前後直線方向に一定に設けられているものをいう。

そのほか、下面の四隅に車輪を備え、すべての車輪が自在キャスターである無人運搬台車であって、磁気テープを検出する磁気センサーと駆動輪と駆動モーターと同駆動輪の自動操舵装置とを有する操舵駆動ユニットが、台車下面の前後部それぞれに着脱自在に二つ取り付けられたものが知られている（特許文献２参照）。

登録実用新案第３０１３７１６号公報（第１１−１２頁、第３−４図）特開平１０−３９９２５号公報（第３頁、第１−２）

しかし、これら従来例のうち、一つの操舵駆動ユニットが台車下面のやや前輪寄りに取り付けられるとともに、下面の四隅に車輪を備え、前輪の二つが自在キャスターであり、後輪の二つが固定キャスターである無人運搬台車では、直線走行では問題はないものの、コーナー等の曲線走行では問題があった。

つまり、操舵駆動ユニットが台車のやや前輪の自在キャスター寄りに取り付けられていることから、前輪を強制操舵できるものの、固定キャスターである後輪は自らの回転方向に走行しようとして単に前記駆動輪の走行方向に引きずられる状態となり、曲線走行においては大きな内輪差が発生し、台車の前部は磁気テープに沿って進むものの、台車の後部は磁気テープに沿って進むことなく、コーナーの内側に位置する機械設備等へ接近して衝突するおそれがあった。
このため、機械設備等と磁気テープとの間隔を十分に確保しなければならなかった。
なお、ここでいう内輪差とは、回転中心側の前輪と後輪とが描く軌跡の差をいう。

また、二つの操舵駆動ユニットが台車下面の前後部にそれぞれ取り付けられるとともに、下面の四隅に車輪を備え、すべての車輪が自在キャスターである無人運搬台車においては、二つの操舵駆動ユニットにより、前輪だけでなく、後輪をも強制操舵することができ、直線走行はもちろんのこと、コーナー等の曲線走行においても磁気テープに沿って走行することができた。
しかし、コーナーの内側に位置する機械設備等へ接近して衝突するおそれはないものの、一つの台車に二つの操舵駆動ユニットを備えなければならないことから、台車の構造が複雑になるとともに、その製造コストも高価なものとなるなどの問題があった。

なお、前記従来例において、操舵駆動ユニットを前部に一つとした場合には、直線走行は問題ないものの、コーナー等の曲線走行においては、遠心力の働きによって、自在キャスターである二つの後輪が、無人運搬台車の走行方向とは異なる曲線の外側に自らの車輪を回転させて走行しようとするため、一時的に無人運搬台車の後側が曲線の外側に振られるような状態となり（いわゆる尻振り走行。）、コーナーの外側に位置する機械設備等へ接近して衝突するおそれがあった。
このため、機械設備等と磁気テープとの間隔を十分に確保しなければならなかった。

本考案は、操舵駆動ユニットを一つとすることができ、かつ、コーナー等の曲線走行においても、台車の一部がコーナー等の外側又は内側に位置する機械設備等へ接近して衝突するおそれのない、誘導テープに沿った円滑な曲線走行を可能とした無人運搬台車を提供することを目的とする。

請求項１記載の考案は、誘導テープを検出するセンサーと駆動輪と駆動モーターと操舵モーターと制御装置とを備えた操舵駆動ユニットと、下面の四隅に備えられた車輪とを有する、床面に敷設された誘導テープに誘導されて走行する無人運搬台車であって、前記四隅の車輪のすべてが自在キャスターであり、前記駆動輪が下面の前輪寄りに備えられるとともに、操舵補助輪が下面の後輪寄りに備えられ、前記駆動輪の向きに連動して前記操舵補助輪の向きを前記駆動輪の向きと逆方向に操舵できるように、前記駆動輪と前記操舵補助輪とをリンク仕掛けを介して連結したことを特徴とするものである。

請求項２記載の考案は、請求項１記載の無人運搬台車において、前記リンク仕掛けが、一端に凸部を備え、かつ、他端が前記駆動輪にホルダーを介して接続された第一のアームと、他端に長孔を備え、かつ、一端が前記操舵補助輪にホルダーを介して接続された第二のアームとを備えるとともに、前記凸部を長手方向に摺動自在となるように、前記長孔に長手方向の隙間を設けて挿入し、前記第一のアームの一端と前記第二のアームの他端とを接続したものであることを特徴とするものである。

請求項３記載の考案は、請求項１記載の無人運搬台車において、前記リンク仕掛けが、一端に長孔を備え、かつ、他端が前記駆動輪にホルダーを介して接続された第一のアームと、他端に凸部を備え、かつ、一端が前記操舵補助輪にホルダーを介して接続された第二のアームとを備えるとともに、前記凸部を長手方向に摺動自在となるように、前記長孔に長手方向の隙間を設けて挿入し、前記第一のアームの一端と前記第二のアームの他端とを接続したものであることを特徴とするものである。

請求項４記載の考案は、請求項１記載の無人運搬台車において、前記リンク仕掛けが、一端に凸部を備え、かつ、他端が前記駆動輪にホルダーを介して接続された第一のアームと、他端に長手方向に連続する凹部を備え、かつ、一端が前記操舵補助輪にホルダーを介して接続された第二のアームとを備えるとともに、前記凸部を長手方向に摺動自在となるように前記凹部に挿入し、前記第一のアームの一端と前記第二のアームの他端とを接続したものであることを特徴とするものである。

請求項５記載の考案は、請求項１記載の無人運搬台車において、前記リンク仕掛けが、一端に長手方向に連続する凹部を備え、かつ、他端が前記駆動輪にホルダーを介して接続された第一のアームと、他端に凸部を備え、かつ、一端が前記操舵補助輪にホルダーを介して接続された第二のアームとを備えるとともに、前記凸部を長手方向に摺動自在となるように前記凹部に挿入し、前記第一のアームの一端と前記第二のアームの他端とを接続したものであることを特徴とするものである。

請求項６記載の考案は、請求項１記載の無人運搬台車において、前記リンク仕掛けが、前記駆動輪に操舵軸を介して接続された第一のプーリーと、第一のギアに備えられた第二のプーリーとを連結したタイミングベルトと、前記操舵補助輪に操舵軸を介して接続された第二のギアとを備えるとともに、前記第一のギアと前記第二のギアとを係合させたものであることを特徴とするものである。
なお、前記第一のギアの位置は、前記第二のプーリーの上方下方のいずれであっても良い。

請求項７記載の考案は、請求項１記載の無人運搬台車において、前記リンク仕掛けが、前記駆動輪に操舵軸を介して接続された第一のギアと、前記操舵補助輪に操舵軸を介して接続された第一のプーリーと、第二のギアに備えられた第二のプーリーとを連結したタイミングベルトとを備えるとともに、前記第一のギアと前記第二のギアとを係合させたものであることを特徴とするものである。
なお、前記第二のギアの位置は、第二のプーリーの上方下方のいずれであっても良い。

請求項８記載の考案は、請求項１記載の無人運搬台車において、前記リンク仕掛けが、駆動輪に操舵軸を介して接続された第一のプーリーと、前記操舵モーターに主軸を介して接続された第二のプーリーとを連結した第一のタイミングベルトと、前記操舵モーターに主軸を介して接続された第三のプーリーと、第一のギアに備えられた第四のプーリーとを連結した第二のタイミングベルトと、前記操舵補助輪に操舵軸を介して接続された第二のギアとを備えるとともに、前記第一のギアと前記第二のギアとを係合させたものであることを特徴とするものである。

請求項９記載の考案は、請求項１記載の無人運搬台車において、前記リンク仕掛けが、駆動輪に操舵軸を介して接続された第一のプーリーと、前記操舵モーターに主軸を介して接続された第二のプーリーとを連結したタイミングベルトと、一端に凸部を備え、かつ、他端が前記第二のプーリーに接続された第一のアームと、他端に長孔を備え、かつ、一端が前記操舵補助輪にホルダーを介して接続された第二のアームとを備えるとともに、前記凸部を長手方向に摺動自在となるように、前記長孔に長手方向の隙間を設けて挿入し、前記第一のアームの一端と前記第二のアームの他端とを接続したものであることを特徴とするものである。

請求項１０記載の考案は、請求項１記載の無人運搬台車において、前記リンク仕掛けが、駆動輪に操舵軸を介して接続された第一のプーリーと、前記操舵モーターに主軸を介して接続された第二のプーリーとを連結したタイミングベルトと、一端に長孔を備え、かつ、他端が前記第二のプーリーに接続された第一のアームと、他端に凸部を備え、かつ、一端が前記操舵補助輪にホルダーを介して接続された第二のアームとを備えるとともに、前記凸部を長手方向に摺動自在となるように、前記長孔に長手方向の隙間を設けて挿入し、前記第一のアームの一端と前記第二のアームの他端とを接続したものであることを特徴とするものである。

請求項１１記載の考案は、請求項１記載の無人運搬台車において、前記リンク仕掛けが、駆動輪に操舵軸を介して接続された第一のプーリーと、前記操舵モーターに主軸を介して接続された第二のプーリーとを連結したタイミングベルトと、一端に凸部を備え、かつ、他端が前記第二のプーリーに接続された第一のアームと、他端に長手方向に連続する凹部を備え、かつ、一端が前記操舵補助輪にホルダーを介して接続された第二のアームとを備えるとともに、前記凸部を長手方向に摺動自在となるように前記凹部に挿入し、前記第一のアームの一端と前記第二のアームの他端とを接続したものであることを特徴とするものである。

請求項１２記載の考案は、請求項１記載の無人運搬台車において、前記リンク仕掛けが、駆動輪に操舵軸を介して接続された第一のプーリーと、前記操舵モーターに主軸を介して接続された第二のプーリーとを連結したタイミングベルトと、一端に長手方向に連続する凹部を備え、かつ、他端が前記第二のプーリーに接続された第一のアームと、他端に凸部を備え、かつ、一端が前記操舵補助輪にホルダーを介して接続された第二のアームとを備えるとともに、前記凸部を長手方向に摺動自在となるように前記凹部に挿入し、前記第一のアームの一端と前記第二のアームの他端とを接続したものであることを特徴とするものである。

請求項１３記載の考案は、請求項１記載の無人運搬台車において、前記リンク仕掛けが、前記駆動輪にホルダーを介して接続された第一のアームと、第一のギアと、前記第一のギアに接続された第二のアームと、一端が前記第二のアームに揺動自在となるように接続されるとともに、他端が前記第一のアームに揺動自在となるように接続された第三のアームと、前記操舵補助輪に操舵軸を介して接続された第二のギアとを備えるとともに、前記第一のギアと前記第二のギアとを係合させたものであることを特徴とするものである。

請求項１４記載の考案は、請求項１記載の無人運搬台車において、前記リンク仕掛けが、前記駆動輪に操舵軸を介して接続された第一のギアと、第二のギアと、前記第二のギアに接続された第一のアームと、前記操舵補助輪にホルダーを介して接続された第二のアームと、一端が前記第二のアームに揺動自在となるように接続されるとともに、他端が前記第一のアームに揺動自在となるように接続された第三のアームとを備えるとともに、前記第一のギアと前記第二のギアとを係合させたものであることを特徴とするものである。

請求項１５記載の考案は、請求項１記載の無人運搬台車において、前記リンク仕掛けが、前記駆動輪にホルダーを介して接続された第一の扇形ギアと、前記操舵補助輪にホルダーを介して接続された第二の扇形ギアとを備えるとともに、前記第一の扇形ギアと前記第二の扇形ギアとを係合させたものであることを特徴とするものである。

請求項１６記載の考案は、請求項１記載の無人運搬台車において、前記リンク仕掛けが、駆動輪に操舵軸を介して接続された第一のプーリーと、前記操舵モーターに主軸を介して接続された第二のプーリーとを連結したタイミングベルトと、前記第二のプーリーに接続された第一の扇形ギアと、前記操舵補助輪にホルダーを介して接続された第二の扇形ギアとを備えるとともに、前記第一の扇形ギアと前記第二の扇形ギアとを係合させたものであることを特徴とするものである。

請求項１７記載の考案は、請求項２、４、９、又は１１記載の無人運搬台車において、前記第一のアームの一端に、前記第一のアームの凸部の位置が長手方向に調節自在となるように、前記凸部を長手方向に隙間を設けて挿入するための長孔が備えられたことを特徴とするものである。

請求項１８記載の考案は、請求項２、４、９、又は１１記載の無人運搬台車において、前記第一のアームの一端に、前記第一のアームの凸部の位置が長手方向に調節自在となるように、前記凸部を挿入するための複数の孔が備えられたことを特徴とするものである。

請求項１９記載の考案は、請求項３、５、１０、又は１２記載の無人運搬台車において、前記第二のアームの他端に、前記第二のアームの凸部の位置が長手方向に調節自在となるように、前記凸部を長手方向に隙間を設けて挿入するための長孔が備えられたことを特徴とするものである。

請求項２０記載の考案は、請求項３、５、１０、又は１２記載の無人運搬台車において、前記第二のアームの他端に、前記第二のアームの凸部の位置が長手方向に調節自在となるように、前記凸部を挿入するための複数の孔が備えられたことを特徴とするものである。

請求項２１記載の考案は、請求項１７記載の無人運搬台車において、前記凸部に、前記第一のアームに接続された固定片と、調節片と、前記調節片に接続されるとともに、前記固定片と前記固定片を間に挟んだ一対のナットとがねじ嵌められた調節棒とを有する位置調節補助機構が接続されたことを特徴とするものである。

請求項２２記載の考案は、請求項１９記載の無人運搬台車において、前記凸部に、前記第二のアームに接続された固定片と、調節片と、前記調節片に接続されるとともに、前記固定片と前記固定片を間に挟んだ一対のナットとがねじ嵌められた調節棒とを有する位置調節補助機構が接続されたことを特徴とするものである。

請求項２３記載の考案は、請求項１〜２２のうちいずれかに記載の無人運搬台車において、前記駆動輪と前記操舵補助輪のそれぞれに上下動可能なサスペンションが備えられたことを特徴とするものである。

請求項１記載の無人運搬台車は、リンク仕掛けを介して、一定の範囲において、駆動輪の向きに連動して操舵補助輪の向きを駆動輪の向きと逆方向に操舵できるように、駆動輪と操舵補助輪とが連結されていることから、駆動輪の軌跡に沿って、操舵補助輪を強制操舵することができる。
このため、曲線走行においては、駆動輪によって、自在キャスターである二つの前輪が強制操舵されるとともに、操舵補助輪によって、自在キャスターである二つの後輪も強制操舵されることとなる。

このため、曲線走行においても、操舵駆動ユニットを二つ備えることなく一つとし、無人運搬台車を誘導テープに沿って円滑に走行させることができる。
よって、無人運搬台車の一部がコーナーの内側や外側に位置する機械設備等へ接近して衝突するおそれがないため、機械設備等と磁気テープとの間隔を十分に確保する必要がない。

請求項２〜５記載の無人運搬台車は、請求項１記載の無人運搬台車と同様な効果を奏するほか、リンク仕掛けの構造を簡単なものとしたことから、部品点数を少なくすることができ、製作に要する手間や経費を大きく軽減させることができる。

請求項６〜８記載の無人運搬台車は、請求項１記載の無人運搬台車と同様な効果を奏するほか、リンク仕掛けの構造を、台車の横幅方向に対して場所を大きくとらないものとすることができるため、リンク仕掛けの一部が台車からはみ出ることがなく、誘導路周辺の機械設備等へリンク仕掛けの一部が接触するおそれがない。
請求項９〜１６記載の無人運搬台車は、請求項１記載の無人運搬台車と同様な効果を奏する。

請求項１７〜２０記載の無人運搬台車は、請求項１記載の無人運搬台車と同様な効果を奏するほか、アームに備えられた凸部の位置を調節自在としたことから、一定の範囲において、駆動輪の向きの度合いと操舵補助輪の向きの度合いとをそれぞれ調節し、曲線における無人運搬台車の走行を、ニュートラルステアとなるように設定することはもちろん、特に小回りを効かせるようにするために、オーバーステア気味となるように設定することができるほか、誘導路の形状によって小回りをあまり効かせないようにするために、アンダーステア気味となるように設定することができる。

請求項２１及び２２記載の無人運搬台車は、請求項１記載の無人運搬台車と同様な効果を奏するほか、位置調節補助機構を凸部に接続したことにより、万一の衝撃による凸部の位置ずれを防ぐことができるほか、凸部の任意な位置での調節を容易に可能とすることができる。

請求項２３記載の無人運搬台車は、請求項１記載の無人運搬台車と同様な効果を奏するほか、駆動輪と操舵補助輪のそれぞれに上下動可能なサスペンションが設けられていることから、例え床面に凹凸があっても、駆動輪と操舵補助輪とを安定した状態で床面に接地させることができる。

このため、凹凸な床面の曲線走行においては、前後四輪のうちいずれかの自在キャスターが床面から浮き上がった状態となった場合でも、接地している自在キャスターが、駆動輪又は操舵補助輪によって強制操舵されることとなるから、無人運搬台車を誘導テープに沿って円滑に走行させることができる。

無人運搬台車における円滑な曲線走行を可能とする目的を、下面の四隅に自在キャスターを備えるとともに、一つの操舵駆動ユニットを備え、駆動輪と操舵補助輪とをリンク仕掛けを介して連結した構成とし、最小の部品点数により実現した。

以下、本考案の実施例１を図１〜３に基づいて説明する。
本考案の無人運搬台車１０（以下、台車１０と称する。）は、その骨格が、薄肉鋼材である数十点のフレーム１２を溶接によって箱形に組み立てられたものであり、上面に搬送対象物を載置するための台１４と、下面の四隅にすべてが自在キャスターである前輪１５、１５と後輪１７、１７とが備えられたものである（図１、２参照）。
台車１０は、図示しない床面に平面略長円形に敷設された誘導路である磁気テープ１６に沿って誘導されることを予定したものである。

さらに、一つの操舵駆動ユニット１９が台車１０の下方に設けられている。
操舵駆動ユニット１９は、磁気センサー１８と駆動輪２０と駆動モーター２２と操舵モーター２４と制御装置であるコントロールボックス２６とから構成されるとともに、台車１０のほぼ中央に設けられたバッテリー２８と電気的に接続されている（図１、２参照）。
なお、操舵駆動ユニットは、操舵駆動ユニット１９の構成のものに限定されるものではなく、その他の公知のものを採用しても良い。

磁気センサー１８は、磁気テープ１６の発する磁気を検出することによって、磁気テープ１６を検出するためのものであり、後述する駆動輪２０のホルダー３０に支持具３２を介して前方に備えられている。
なお、センサーの種類はこれに限定されるものではなく、誘導テープがアルミテープなどの反射テープである場合には、公知の光学センサーを用いることとなる。

ホルダー３０を備えた駆動輪２０は、図示しない操舵軸を介して水平方向に回動自在となるように台車１０の下面に接続されている。
台車１０の下面とホルダー３０との間には、図示しないコイルスプリングであるサスペンションが備えられ、例え床面が凹凸であっても、駆動輪２０を常に床面に接地させることができる。
なお、サスペンションは上記コイルスプリングに限定されるものではなく、その他の公知のものを用いても良い。

さらに、駆動輪２０は、磁気センサー１８の後方に位置し、かつ、台車１０の前輪１５、１５寄りに備えられている。
駆動モーター２２は、駆動輪２０を駆動させるためのものであり、駆動輪２０の側方に備えられている。

操舵モーター２４は、駆動輪２０を操舵するためのものであり、図示しない操舵軸の上端に接続されている。
なお、これとは別に、操舵モーターに主軸を介して備えたプーリーと、駆動輪に操舵軸を介して備えたプーリーとを、タイミングベルトによって連結することによって、駆動輪を操舵するものとしても良い。

制御装置であるコントロールボックス２６は、磁気センサー１８によって検出された磁気を演算処理し、駆動モーター２２と操舵モーター２４とを制御するためのものであり、台車１０の後部に備えられている。

このため、操舵駆動ユニット１９は、誘導路である磁気テープ１６の発する磁気を磁気センサー１８によって検出した後、コントロールボックス２６にて演算処理した上で駆動モーター２２と操舵モーター２４とを制御し、台車１０を磁気テープ１６に沿って走行させるように駆動輪２０を自動制御する。

台車１０の下面の後輪１７、１７寄りには、ホルダー３４を備えた操舵補助輪３６が図示しない操舵軸を介して水平方向に回動自在となるように台車１０の下面に接続されている。
台車１０の下面とホルダー３４との間には、図示しないコイルスプリングであるサスペンションが備えられ、例え床面が凹凸であっても、操舵補助輪３６を常に床面に接地させることができる。
なお、サスペンションは上記コイルスプリングに限定されるものではなく、その他の公知のものを用いても良い。

操舵補助輪３６のホルダー３４は、リンク仕掛け３８を介して駆動輪２０のホルダー３０と連結されている。
リンク仕掛け３８は、駆動輪２０のホルダー３０の後側に、他端が接続された板状の第一のアーム４０ａと、操舵補助輪３６のホルダー３４の前側に、一端が接続された板状の第二のアーム４２ａとを有するものである。

第一のアーム４０ａの一端には、凸部である円柱状のピン４４ａが懸垂状に備えられているとともに、第二のアーム４２ａの他端には、平面略長細円である長孔４６ａが備えられている。
第一のアーム４０ａと第二のアーム４２ａとは、ピン４４ａが、長孔４６ａの長手方向に隙間を設けて摺動自在となるように、長孔４６ａに挿入されることによって接続されている。
なお、長孔は平面略長細円に限定されるものではなく、凸部を長手方向に摺動自在とさせることができる形状であればどのような形状であっても構わない。

長孔４６ａに挿入されたピン４４ａの下方の一部は長孔４６ａを貫き、輪状のピン止め４８ａがはめ込まれることによって、ピン４４ａの下端が長孔４６ａから上方に抜けないように施されている。
なお、ピン止め４８ａの直径は、長孔４６ａの短手方向の幅よりも大きく設けられている。

なお、本実施例においては、第二のアーム４２ａの他端に長孔を備えたものとしたが、長孔ではなく、溝などの凹部としても良い。
図示しないが、この場合には、ピンの下方の外周面の一部と溝の内面の一部とを互いに凹凸の係合関係となるように設け、ピンの下端が溝から抜けないように施すようにする。

このため、長孔４６ａに挿入されたピン４４ａが、長孔４６ａの長手方向に摺動自在に設けられていることから、台車１０の左右一定方向の幅において、駆動輪２０の向きが変化すると同時に、ホルダー３０を介して第一のアーム４０ａが水平方向に駆動輪２０の向きと同じ向きに変化し、第一のアーム４０ａの一端に備えられたピン４４ａが長孔４６ａを長手方向に摺動することによって、第二のアーム４２ａが水平方向に第一のアーム４０ａの向きと逆方向の向きに変化し、ホルダー３４を介して操舵補助輪３６が第二のアーム４２ａと同じ向きに変化する。

このため、操舵補助輪３６を、駆動輪２０の向きに連動させて、その向きを駆動輪２０の向きとは逆方向に操舵させることができる。
したがって、駆動輪２０の軌跡に沿って、操舵補助輪３６を強制操舵することができるため、台車１０の曲線走行においては、駆動輪２０によって、自在キャスターである二つの前輪１５、１５が強制操舵されるとともに、操舵補助輪３６によって、自在キャスターである二つの後輪１７、１７が強制操舵され、磁気テープ１６に沿った円滑な走行が可能となる（図３参照）。

そのほか、図示しないが、リンク仕掛けを、駆動輪のホルダーの後側に他端が接続された第一のアームと、操舵補助輪の図示しない操舵軸を長手方向に隙間を設けて貫通させた長孔を一端に備えた第二のアームとからなり、第一のアームの一端と第二のアームの他端とを重ね合わせた上で、ピンを上方から下方に向けて貫通させ、両アームを互いに揺動自在となるように設けたものとしても良い。

以下、本考案の実施例２を図４に基づいて説明する。
実施例２は、実施例１の台車１０のリンク仕掛けのみが異なるものである。
このため、実施例１と共通する構成についてはその説明を省略するとともに、共通する構成の符号についてはこれを援用する。

本実施例のリンク仕掛け３９は、駆動輪２０の図示しない操舵軸に水平方向に備えられた第一のプーリー５２と、台車１０の下面に設けられるとともに、上方に水平方向に第一のギア５０を備えた第二のプーリー５４とを第一のタイミングベルト５６によって連結したものと、操舵補助輪３６の図示しない操舵軸に水平方向に備えられた第二のギア５１とを備え、第一のギア５０と第二のギア５１のそれぞれのギア面を水平方向に係合させたものである。
なお、第一のギア５０は第二のプーリー５４の下方に備えたものであっても良い。

このため、駆動輪２０の向きが変化することにより、第一のプーリー５２が回転し、第一のタイミングベルト５６を介して、第二のプーリー５４が第一のプーリー５２と同じ方向に回転する。
これと同時に、第二のプーリー５４の回転に伴い第一のギア５０が同じ方向に回転し、第一のギア５０に係合された第二のギア５１が、第一のギア５０の回転方向と逆方向に回転する。
さらに同時に、第二のギア５１の回転に伴い、操舵補助輪３６の向きが駆動輪２０の向きと逆方向に変化することとなる。

このため、操舵補助輪３６を、駆動輪２０の向きに連動させて、その向きを駆動輪２０の向きとは逆方向に操舵させることができる。
したがって、駆動輪２０の軌跡に沿って、操舵補助輪３６を強制操舵することができるため、台車１０の曲線走行においては、駆動輪２０によって、自在キャスターである二つの前輪１５、１５が強制操舵されるとともに、操舵補助輪３６によって、自在キャスターである二つの後輪１７、１７が強制操舵され、磁気テープ１６に沿った円滑な走行が可能となる。

以下、本考案の実施例３を図５に基づいて説明する。
実施例３は、リンク仕掛けが異なるものであることと、操舵モーター２４の位置が台車下方のほぼ中央に設けられていること以外は、すべて実施例１の台車１０と共通するものである。
このため、実施例１と共通する構成についてはその説明を省略するとともに、共通する構成の符号についてはこれを援用する。
さらに、実施例２のリンク仕掛け３９の一部と共通する構成もあることから、その共通する構成の符号についてはこれを援用する。

本実施例のリンク仕掛け６６は、駆動輪２０の図示しない操舵軸に水平方向に備えられた第一のプーリー５２と操舵モーター２４の図示しない主軸に接続された上段のプーリー６０とを連結した第一のタイミングベルト５６と、操舵モーター２４の図示しない主軸に接続された下段のプーリー６２と、第一のギア５０の下方に備えられた第二のプーリー５４とを連結した第二のタイミングベルト５８と、操舵補助輪３６の図示しない操舵軸に水平方向に備えられた第二のギア５１とを備え、第一のギア５０と第二のギア５１とを係合させたものである。
上段のプーリー６０と下段のプーリー６２は、操舵モーター２４の図示しない主軸に対して上下段に並べられて設けられている。
なお、プーリー６２を上段のプーリーとし、プーリー６０を下段のプーリーとして設けても良い。

このため、駆動輪２０の向きが変化することにより、第一のプーリー５２が回転し、第一のタイミングベルト５６を介して、上段のプーリー６０が第一のプーリー５２と同じ方向に回転する。
これと同時に、上段のプーリー６０の回転に伴い下段のプーリー６２が同じ方向に回転し、第二のタイミングベルト５８を介して、第二のプーリー５４も同じ方向に回転する。

さらに同時に、第二のプーリー５４の回転に伴い第一のギア５０が同じ方向に回転し、第一のギア５０に係合された第二のギア５１が、第一のギア５０の回転方向と逆方向に回転する。
さらに同時に、第二のギア５１の回転に伴い、操舵補助輪３６の向きが駆動輪２０の向きと逆方向に変化することとなる。

以下、本考案の実施例４を図６に基づいて説明する。
実施例４は、リンク仕掛けが異なるものであることと、操舵モーター２４の位置が台車下方のほぼ中央に設けられていること以外は、すべて実施例１の台車１０と共通するものである。
このため、実施例１と共通する構成についてはその説明を省略するとともに、共通する構成の符号についてはこれを援用する。
さらに、実施例３のリンク仕掛け６６の一部と共通する構成もあることから、その共通する構成の符号についてはこれを援用する。

本実施例のリンク仕掛け６７は、駆動輪２０の図示しない操舵軸に水平方向に備えられた第一のプーリー５２と操舵モーター２４の図示しない主軸に備えられた上段のプーリー６０とを連結した第一のタイミングベルト５６と、一端に凸部である円柱状のピン４４ｂが懸垂状に備えられ、かつ、他端が上段のプーリー６０の下方に接続された板状の第一のアーム４０ｂと、他端に平面略長細円である長孔４６ｂが備えられ、かつ、一端が操舵補助輪３６のホルダー３４の前側に接続された板状の第二のアーム４２ｂとを有するものである。

第一のアーム４０ｂと第二のアーム４２ｂとは、ピン４４ｂが、長孔４６ｂの長手方向に隙間を設けて摺動自在となるように、長孔４６ｂに挿入されることによって接続されている。
長孔４６ｂに挿入されたピン４４ｂの下方の一部は長孔４６ｂを貫き、輪状のピン止め４８ｂがはめ込まれることによって、ピン４４ｂの下端が長孔４６ｂから上方に抜けないように施されている。
なお、ピン止め４８ｂの直径は、長孔４６ｂの短手方向の幅よりも大きく設けられている。

なお、本実施例においては、第二のアーム４２ｂの他端に長孔を備えたものとしたが、長孔ではなく、溝などの凹部としても良い。
図示しないが、この場合には、ピンの下方の外周面の一部と溝の内面の一部とを互いが凹凸の係合関係となるように設け、ピンの下端が溝から抜けないように施すようにする。

このため、駆動輪２０の向きが変化することにより、第一のプーリー５２が回転し、第一のタイミングベルト５６を介して、上段のプーリー６０が第一のプーリー５２と同じ方向に回転する。

これと同時に、長孔４６ｂに挿入されたピン４４ｂが、長孔４６ｂの長手方向に摺動自在に設けられていることから、台車１０の左右一定方向の幅において、上段のプーリー６０の回転に伴い第一のアーム４０ｂが水平方向に駆動輪２０の向きと同じ向きに変化し、第一のアーム４０ｂの一端に備えられたピン４４ｂが長孔４６ｂを長手方向に摺動することによって、第二のアーム４２ｂが水平方向に第一のアーム４０ｂの向きと逆方向の向きに変化する。
さらに同時に、ホルダー３４を介して操舵補助輪３６が第二のアーム４２ｂと同じ向きに変化することとなる。

以下、本考案の実施例５を図７に基づいて説明する。
実施例５は、実施例１の台車１０のリンク仕掛けのみが異なるものである。
このため、実施例１と共通する構成についてはその説明を省略するとともに、共通する構成の符号についてはこれを援用する。
さらに、実施例２のリンク仕掛け３９の一部と共通する構成もあることから、その共通する構成の符号についてはこれを援用する。

本実施例のリンク仕掛け６８は、駆動輪２０のホルダー３０に水平方向に備えられた板状である第一のアーム４０ｃと、台車１０の下面に水平方向に設けられた第一のギア５０と、第一のギア５０の下方に水平方向に備えられた板状である第二のアーム４２ｃと、一端が第二のアーム４２ｃに揺動自在となるように接続されるとともに、他端が第一のアーム４０ｃに揺動自在となるように接続された板状である第三のアーム４３と、操舵補助輪３６の図示しない操舵軸に水平方向に備えられた第二のギア５１とを備え、第一のギア５０と第二のギア５１のそれぞれのギア面を水平方向に係合させたものである。
なお、第一のギア５０は第二のアーム４２ｃの下方に備えたものであっても良い。

第三のアーム４３の一端と第二のアーム４２ｃとの接続は、第三のアーム４３と第二のアーム４２ｃのそれぞれの一部を重ね合わせた上で、上方から下方に向けてピン４４ｃを貫通させることにより施され、第三のアーム４３が第二のアーム４２ｃに対して水平方向に揺動自在となるように設けられている。

第三のアーム４３の他端と第一のアーム４０ｃとの接続は、第三のアーム４３と第一のアーム４０ｃのそれぞれの一部を重ね合わせた上で、上方から下方に向けてピン４４ｃを貫通させることにより施され、第三のアーム４３が第一のアーム４０ｃに対して水平方向に揺動自在となるように設けられている。

このため、駆動輪２０の向きが変化することにより、第一のアーム４０ｃが揺動し、第三のアーム４３を介して、第二のアーム４２ｃの向きが第一のアーム４０ｃと同じ向きに揺動する。

これと同時に、第二のアーム４２ｃの向きの変化に伴い第一のギア５０が回転し、第一のギア５０に係合された第二のギア５１が、第一のギア５０の回転方向と逆方向に回転する。
さらに、第二のギア５１の回転に伴い、操舵補助輪３６の向きが駆動輪２０の向きと逆方向に変化することとなる。

以下、本考案の実施例６を図８に基づいて説明する。
実施例６は、実施例１の台車１０のリンク仕掛けのみが異なるものである。
このため、実施例１と共通する構成についてはその説明を省略するとともに、共通する構成の符号についてはこれを援用する。

本実施例のリンク仕掛け６９は、駆動輪２０のホルダー３０に水平方向に接続された第一の扇形ギア７０ａと、操舵補助輪３６のホルダー３４に水平方向に接続された第二の扇形ギア７２ａとを備え、それぞれのギア面を水平方向に係合させたものである。

駆動輪２０の向きが変化することによって、ホルダー３０を介して第一の扇形ギア７０ａが水平方向に同じに向きに変化し、同時に第一の扇形ギア７０ａに係合された第二の扇形ギア７２ａが水平方向に第一の扇形ギア７０ａの向きと逆方向に変化するとともに、ホルダー３４を介して操舵補助輪３６が第二の扇形ギア７２ａと同じ向きに変化することとなる。

以下、本考案の実施例７を図９に基づいて説明する。
実施例７は、リンク仕掛けが異なるものであることと、操舵モーター２４の位置が台車下方のほぼ中央に設けられていること以外は、すべて実施例１の台車１０と共通するものである。

このため、実施例１と共通する構成についてはその説明を省略するとともに、共通する構成の符号についてはこれを援用する。
さらに、実施例３のリンク仕掛け６６の一部と共通する構成もあることから、その共通する構成の符号についてはこれを援用する。

本実施例のリンク仕掛け７１は、駆動輪２０の図示しない操舵軸に水平方向に備えられた第一のプーリー５２と操舵モーター２４の図示しない主軸に水平方向に備えられた上段のプーリー６０とを連結した第一のタイミングベルト５６と、上段のプーリー６０に水平方向に接続された第一の扇形ギア７０ｂと、操舵補助輪３６のホルダー３４に水平方向に接続された第二の扇形ギア７２ｂとを備え、それぞれのギア面を水平方向に係合させたものである。

これと同時に、上段のプーリー６０の回転に伴い第一の扇形ギア７０ｂが水平方向に駆動輪２０と同じに向きに変化し、同時に第一の扇形ギア７０ｂに係合された第二の扇形ギア７２ｂが水平方向に第一の扇形ギア７０ｂの向きと逆方向に変化するとともに、ホルダー３４を介して操舵補助輪３６が第二の扇形ギア７２ｂと同じ向きに変化することとなる。

以下、本考案の実施例８を図１０〜１４に基づいて説明する。
実施例８は、実施例１の台車１０のリンク仕掛けのみが異なるものである。
このため、実施例１と共通する構成についてはその説明を省略するとともに、共通する構成の符号についてはこれを援用する。

本実施例のリンク仕掛け７４は、駆動輪２０のホルダー３０の後側に他端が接続された板状の第一のアーム４０ｄと、操舵補助輪３６のホルダー３４の前側に一端が接続された板状の第二のアーム４２ｄとを有するものである。

第一のアーム４０ｄの一端には、平面略長細円である長孔４６ｃが備えられている。
長孔４６ｃには、長手方向に隙間を設けて摺動自在となるように、凸部８０が上方から下方に向けて貫くように挿入されている（図１２参照）。
凸部８０は、ベアリングである円柱体９０と輪状のカラー９４とを上方から貫通するとともに、下方をナット８８によってねじ嵌められたスクリューボルト８４からなる。

円柱体９０は、後述する第二のアーム４２ｄの長孔４６ｄ内に挿入され、かつ、長手方向に摺動自在となるように備えられたものであり、長孔４６ｃから上方に突き出た位置となるようにスクリューボルト８４に備えられている。
カラー９４は、円柱体９０の下に備えられ、後述する第二のアーム４２ｄの長孔４６ｄ内から円柱体９０が下方に抜け落ちないように備えられたものであり、その直径は、円柱体９０の直径よりも小さく、かつ、長孔４６ｃの短手方向の長さよりも大きく設けられ、長孔４６ｃから上方に突き出た位置となるようにスクリューボルト８４に備えられている。

ナット８８は、後述する位置調節補助機構８２の調節片８６を間にして、スクリューボルト８４を長孔４６ｃに固定させるためのものであり、長孔４６ｃから下方に突き出た位置となるようにスクリューボルト８４の下方にねじ嵌められて備えられている。

さらに、凸部８０には位置調節補助機構８２が接続されている。
位置調節補助機構８２は、調節片８６と調節棒９６と固定片９７と一対のナットである一端側のナット９８及び他端側のナット９９とを有するものである。
調節片８６は、図示しないネジ孔を垂直方向に備えるとともに、長孔４６ｃとナット８８との上下方向の間に設けられ、スクリューボルト８４によって上方からねじ嵌められて貫通させられている。

調節片８６を間にして、ナット８８を締めることにより、スクリューボルト８４を長孔４６ｃに固定させることができる。
調節棒９６は、外周面にねじ山が備えられるとともに、調節片８６の端に水平方向に接続されている。

固定片９７は、その上面が第一のアーム４０ｄの下面に接続されるとともに、図示しないネジ孔を水平方向に備え、調節棒９６によって水平方向にねじ嵌められて貫通させられている。
一端側のナット９８と他端側のナット９９とは、固定片９７を間に挟むようにして調節棒９６上にねじ嵌められている。

このため、スクリューボルト８４のナット８８と一端側のナット９８とを緩めた後、他端側のナット９９を締めることにより、長孔４６ｃの長手方向にて、スクリューボルト８４の位置を駆動輪２０側へ移動させ、任意の位置にてナット８８と一端側のナット９８とを締めることにより、スクリューボルト８４の位置を固定することができる。

さらに、スクリューボルト８４のナット８８と他端側のナット９９とを緩めた後、一端側のナット９８を締めることにより、長孔４６ｃの長手方向にて、スクリューボルト８４の位置を操舵補助輪３６側へ移動させ、任意の位置にてナット８８と他端側のナット９９とを締めることにより、スクリューボルト８４の位置を固定することができる。
つまり、第一のアーム４０ｄ上において、駆動輪２０からスクリューボルト８４までの距離を、一定の範囲で長くしたり短くしたりすることが可能となる。

なお、ナット８８を緩めたままでも、又はナット８８をスクリューボルト８４に設けなくても、長孔４６ｃにおけるスクリューボルト８４の位置の固定は可能となるが、より安定したスクリューボルト８４の位置の固定を望む場合には、ナット８８を締めることにより、スクリューボルト８４の位置をしっかりと固定することが好ましい。

なお、ナット８８をスクリューボルト８４に設けない場合の凸部８０は、円柱体９０とカラー９４とを上方から貫通したスクリューボルト８４からなるものとなる。
そのほか、凸部８０を、スクリューボルト８４の代わりに、円柱体９０とカラー９４とを上方から貫通したピンからなるものとしても良い。

また、スクリューボルト８４の位置調節は、位置調節補助機構８２を設けなくても、凸部８０だけでも可能である。
その場合は、ナット８８を緩めた後、長孔４６ｃの長手方向にて、スクリューボルト８４の位置を駆動輪２０側又は操舵補助輪３６側へ移動させ、任意の位置にてナット８８を締めることにより、スクリューボルト８４の位置を固定すれば良い。

なお、本実施例においては、凸部８０に、位置調節補助機構８２を加えて設けることによって、凸部８０だけでは防ぐことのできない、万一の衝撃によるスクリューボルト８４の位置ずれを防ぐことが可能となるほか、ナット８８、一端側のナット９８、及び他端側のナット９９の緩め締めだけで、長孔４６ｃの長手方向にて、スクリューボルト８４の任意な位置調節が容易に可能となる。

第二のアーム４２ｄの他端には、平面略長細円である長孔４６ｄが備えられている。
長孔４６ｄには、長手方向に隙間を設けて摺動自在となるように、スクリューボルト８４の円柱体９０が挿入されている。
なお、本実施例においては、第二のアーム４２ｄの他端に長孔を備えたものとしたが、長孔ではなく、溝などの凹部としても良い。

このため、長孔４６ｄに挿入されたスクリューボルト８４の円柱体９０が、長孔４６ｄの長手方向に摺動自在となることから、台車１０の左右一定方向の幅において、駆動輪２０の向きが変化すると同時に、ホルダー３０を介して第一のアーム４０ｄが水平方向に駆動輪２０の向きと同じ向きに変化し、第一のアーム４０ｄの一端に備えられたスクリューボルト８４の円柱体９０が長孔９２内を長手方向に摺動することによって、第二のアーム４２ｄが水平方向に第一のアーム４０ｄの向きと逆方向の向きに変化し、ホルダー３４を介して操舵補助輪３６が第二のアーム４２ｄと同じ向きに変化することとなる。

さらに、長孔４６ｃの長手方向にて、スクリューボルト８４の位置を駆動輪２０側へ移動させた後固定し、第一のアーム４０ｄ上において、駆動輪２０からスクリューボルト８４までの距離を短くすることにより、駆動輪２０の向きに連動する操舵補助輪３６の向きの大きさを、駆動輪２０の向きの大きさに比べて常に小さいものに設定することができる（図１３参照）。

なお、ここでいう「小さいものに設定する」とは、駆動輪２０と操舵補助輪３６のそれぞれの中心点を通る台車１０の前後方向の直線を基準線αとし、基準線αと第一のアーム４０ｄとの間の角度Ａよりも、基準線αと第二のアーム４２ｄとの間の角度Ｂが小さいものとなるように設定することをいう。

このため、駆動輪２０の向きに連動する操舵補助輪３６の向きの大きさを、駆動輪２０の向きの大きさに比べて小さいものに設定した場合には、曲線における台車１０の走行をアンダーステア気味にすることができ、小回りをあまり効かせないようにする必要がある誘導路の形状に柔軟に対応させることができる。

さらに、長孔４６ｃの長手方向にて、スクリューボルト８４の位置を操舵補助輪３６側へ移動させた後固定し、第一のアーム４０ｄ上において、駆動輪２０からスクリューボルト８４までの距離を長くすることにより、駆動輪２０の向きに連動する操舵補助輪３６の向きの大きさを、駆動輪２０の向きの大きさに比べて常に大きいものに設定することができる（図１４参照）。

なお、ここでいう「大きいものに設定する」とは、駆動輪２０と操舵補助輪３６のそれぞれの中心点を通る台車１０の前後方向の直線を基準線αとし、基準線αと第一のアーム４０ｄとの間の角度Ａよりも、基準線αと第二のアーム４２ｄとの間の角度Ｂが大きいものとなるように設定することをいう。

このため、駆動輪２０の向きに連動する操舵補助輪３６の向きの大きさを、駆動輪２０の向きの大きさに比べて大きいものに設定した場合には、曲線における台車１０の走行をオーバーステア気味にすることができ、特に小回りを効かせる必要がある誘導路の形状に柔軟に対応させることができる。

さらに、長孔４６ｃの長手方向にて、スクリューボルト８４の位置を調節して、第一のアーム４０ｄ上における、駆動輪２０からスクリューボルト８４までの距離と、第二のアーム４２ｄ上における、操舵補助輪３６からスクリューボルト８４までの距離とを等しくし、駆動輪２０の向きに連動する操舵補助輪３６の向きの大きさを、駆動輪２０の向きの大きさと常に同じ大きさとなるように設定することによって、曲線における台車１０の走行をニュートラルステアとなるようにすることができる。

そのほか、図示しないが、第一のアームの一端の凸部の位置を長手方向に調節自在とするための構成を、長孔ではなく、凸部を挿入するための複数の孔を長手方向の直線上に、第一のアームの一端に備えたものとしても良い。
この場合は、任意な位置調整はできないものの、一定の間隔にて位置調整が可能となる。
なお、リンク仕掛け７４における凸部の位置調節のための構成は、実施例４における第一のアーム４０ｂに問題なく採用することができる。

実施例１の側面図である。実施例１の底面図である。実施例１の走行状態を示す説明図である。実施例２の底面図である。実施例３の底面図である。実施例４の底面図である。実施例５の底面図である。実施例６の底面図である。実施例７の底面図である。実施例８の側面図である。実施例８の底面図である。実施例８の要部の拡大側面図である。実施例８の要部の拡大底面図である。実施例８の要部の拡大底面図である。

符号の説明

１０無人運搬台車
１２フレーム
１４台
１５前輪
１６磁気テープ
１７後輪
１８磁気センサー
１９操舵駆動ユニット
２０駆動輪
２２駆動モーター
２４操舵モーター
２６コントロールボックス
２８バッテリー
３０ホルダー（駆動輪）
３２支持具
３４ホルダー（操舵補助輪）
３６操舵補助輪
３８リンク仕掛け（実施例１）
３９リンク仕掛け（実施例２）
４０ａ第一のアーム（実施例１）
４０ｂ第一のアーム（実施例４）
４０ｃ第一のアーム（実施例５）
４０ｄ第一のアーム（実施例８）
４２ａ第二のアーム（実施例１）
４２ｂ第二のアーム（実施例４）
４２ｃ第二のアーム（実施例５）
４２ｄ第二のアーム（実施例８）
４３第三のアーム
４４ａピン（実施例１）
４４ｂピン（実施例４）
４４ｃピン（実施例５）
４６ａ長孔（実施例１）
４６ｂ長孔（実施例４）
４６ｃ長孔（実施例８）
４６ｄ長孔（実施例８）
４８ａピン止め
４８ｂピン止め
５０第一のギア
５１第二のギア
５２第一のプーリー
５４第二のプーリー
５６第一のタイミングベルト
５８第二のタイミングベルト
６０上段のプーリー
６２下段のプーリー
６６リンク仕掛け（実施例３）
６７リンク仕掛け（実施例４）
６８リンク仕掛け（実施例５）
６９リンク仕掛け（実施例６）
７０ａ第一の扇形ギア（実施例６）
７０ｂ第一の扇形ギア（実施例７）
７１リンク仕掛け（実施例７）
７２ａ第二の扇形ギア（実施例６）
７２ｂ第二の扇形ギア（実施例７）
７４リンク仕掛け（実施例８）
８０凸部（実施例８）
８２位置調節補助機構
８４スクリューボルト
８６調節片
８８ナット
９０円柱体
９４カラー
９６調節棒
９７固定片
９８一端側のナット
９９他端側のナット
α 基準線
Ａ角度
Ｂ角度

Claims

誘導テープを検出するセンサーと駆動輪と駆動モーターと操舵モーターと制御装置とを備えた操舵駆動ユニットと、下面の四隅に備えられた車輪とを有する、床面に敷設された誘導テープに誘導されて走行する無人運搬台車であって、
前記四隅の車輪のすべてが自在キャスターであり、
前記駆動輪が下面の前輪寄りに備えられるとともに、
操舵補助輪が下面の後輪寄りに備えられ、
前記駆動輪の向きに連動して前記操舵補助輪の向きを前記駆動輪の向きと逆方向に操舵できるように、
前記駆動輪と前記操舵補助輪とをリンク仕掛けを介して連結したことを特徴とする無人運搬台車。
前記リンク仕掛けが、
一端に凸部を備え、かつ、他端が前記駆動輪に接続された第一のアームと、
他端に長孔を備え、かつ、一端が前記操舵補助輪に接続された第二のアームとを備えるとともに、
前記凸部を長手方向に摺動自在となるように、
前記長孔に長手方向の隙間を設けて挿入し、
前記第一のアームの一端と前記第二のアームの他端とを接続したものであることを特徴とする請求項１記載の無人運搬台車。
前記リンク仕掛けが、
一端に長孔を備え、かつ、他端が前記駆動輪に接続された第一のアームと、
他端に凸部を備え、かつ、一端が前記操舵補助輪に接続された第二のアームとを備えるとともに、
前記凸部を長手方向に摺動自在となるように、
前記長孔に長手方向の隙間を設けて挿入し、
前記第一のアームの一端と前記第二のアームの他端とを接続したものであることを特徴とする請求項１記載の無人運搬台車。
前記リンク仕掛けが、
一端に凸部を備え、かつ、他端が前記駆動輪に接続された第一のアームと、
他端に長手方向に連続する凹部を備え、かつ、一端が前記操舵補助輪に接続された第二のアームとを備えるとともに、
前記凸部を長手方向に摺動自在となるように前記凹部に挿入し、
前記第一のアームの一端と前記第二のアームの他端とを接続したものであることを特徴とする請求項１記載の無人運搬台車。
前記リンク仕掛けが、
一端に長手方向に連続する凹部を備え、かつ、他端が前記駆動輪に接続された第一のアームと、
他端に凸部を備え、かつ、一端が前記操舵補助輪に接続された第二のアームとを備えるとともに、
前記凸部を長手方向に摺動自在となるように前記凹部に挿入し、
前記第一のアームの一端と前記第二のアームの他端とを接続したものであることを特徴とする請求項１記載の無人運搬台車。
前記リンク仕掛けが、
前記駆動輪に接続された第一のプーリーと、第一のギアに備えられた第二のプーリーとを連結したタイミングベルトと、
前記操舵補助輪に接続された第二のギアとを備えるとともに、
前記第一のギアと前記第二のギアとを係合させたものであることを特徴とする請求項１記載の無人運搬台車。
前記リンク仕掛けが、
前記駆動輪に接続された第一のギアと、
前記操舵補助輪に接続された第一のプーリーと、第二のギアに備えられた第二のプーリーとを連結したタイミングベルトとを備えるとともに、
前記第一のギアと前記第二のギアとを係合させたものであることを特徴とする請求項１記載の無人運搬台車。
前記リンク仕掛けが、
駆動輪に接続された第一のプーリーと、前記操舵モーターに接続された第二のプーリーとを連結した第一のタイミングベルトと、
前記操舵モーターに接続された第三のプーリーと、第一のギアに備えられた第四のプーリーとを連結した第二のタイミングベルトと、
前記操舵補助輪に接続された第二のギアとを備えるとともに、
前記第一のギアと前記第二のギアとを係合させたものであることを特徴とする請求項１記載の無人運搬台車。
前記リンク仕掛けが、
駆動輪に接続された第一のプーリーと、前記操舵モーターに接続された第二のプーリーとを連結したタイミングベルトと、
一端に凸部を備え、かつ、他端が前記第二のプーリーに接続された第一のアームと、
他端に長孔を備え、かつ、一端が前記操舵補助輪に接続された第二のアームとを備えるとともに、
前記凸部を長手方向に摺動自在となるように、
前記長孔に長手方向の隙間を設けて挿入し、
前記第一のアームの一端と前記第二のアームの他端とを接続したものであることを特徴とする請求項１記載の無人運搬台車。
前記リンク仕掛けが、
駆動輪に接続された第一のプーリーと、前記操舵モーターに接続された第二のプーリーとを連結したタイミングベルトと、
一端に長孔を備え、かつ、他端が前記第二のプーリーに接続された第一のアームと、
他端に凸部を備え、かつ、一端が前記操舵補助輪に接続された第二のアームとを備えるとともに、
前記凸部を長手方向に摺動自在となるように、
前記長孔に長手方向の隙間を設けて挿入し、
前記第一のアームの一端と前記第二のアームの他端とを接続したものであることを特徴とする請求項１記載の無人運搬台車。
前記リンク仕掛けが、
駆動輪に接続された第一のプーリーと、前記操舵モーターに接続された第二のプーリーとを連結したタイミングベルトと、
一端に凸部を備え、かつ、他端が前記第二のプーリーに接続された第一のアームと、
他端に長手方向に連続する凹部を備え、かつ、一端が前記操舵補助輪に接続された第二のアームとを備えるとともに、
前記凸部を長手方向に摺動自在となるように前記凹部に挿入し、
前記第一のアームの一端と前記第二のアームの他端とを接続したものであることを特徴とする請求項１記載の無人運搬台車。
前記リンク仕掛けが、
駆動輪に接続された第一のプーリーと、前記操舵モーターに接続された第二のプーリーとを連結したタイミングベルトと、
一端に長手方向に連続する凹部を備え、かつ、他端が前記第二のプーリーに接続された第一のアームと、
他端に凸部を備え、かつ、一端が前記操舵補助輪に接続された第二のアームとを備えるとともに、
前記凸部を長手方向に摺動自在となるように前記凹部に挿入し、
前記第一のアームの一端と前記第二のアームの他端とを接続したものであることを特徴とする請求項１記載の無人運搬台車。
前記リンク仕掛けが、
前記駆動輪に接続された第一のアームと、
第一のギアと、
前記第一のギアに接続された第二のアームと、
一端が前記第二のアームに揺動自在となるように接続されるとともに、他端が前記第一のアームに揺動自在となるように接続された第三のアームと、
前記操舵補助輪に接続された第二のギアとを備えるとともに、
前記第一のギアと前記第二のギアとを係合させたものであることを特徴とする請求項１記載の無人運搬台車。
前記リンク仕掛けが、
前記駆動輪に接続された第一のギアと、
第二のギアと、
前記第二のギアに接続された第一のアームと、
前記操舵補助輪に接続された第二のアームと、
一端が前記第二のアームに揺動自在となるように接続されるとともに、他端が前記第一のアームに揺動自在となるように接続された第三のアームとを備えるとともに、
前記第一のギアと前記第二のギアとを係合させたものであることを特徴とする請求項１記載の無人運搬台車。
前記リンク仕掛けが、
前記駆動輪に接続された第一の扇形ギアと、
前記操舵補助輪に接続された第二の扇形ギアとを備えるとともに、
前記第一の扇形ギアと前記第二の扇形ギアとを係合させたものであることを特徴とする請求項１記載の無人運搬台車。
前記リンク仕掛けが、
駆動輪に接続された第一のプーリーと、前記操舵モーターに接続された第二のプーリーとを連結したタイミングベルトと、
前記第二のプーリーに接続された第一の扇形ギアと、
前記操舵補助輪に接続された第二の扇形ギアとを備えるとともに、
前記第一の扇形ギアと前記第二の扇形ギアとを係合させたものであることを特徴とする請求項１記載の無人運搬台車。
前記第一のアームの一端に、
前記第一のアームの凸部の位置が長手方向に調節自在となるように、
前記凸部を長手方向に隙間を設けて挿入するための長孔が備えられたことを特徴とする請求項２、４、９、又は１１記載の無人運搬台車。
前記第一のアームの一端に、
前記第一のアームの凸部の位置が長手方向に調節自在となるように、
前記凸部を挿入するための複数の孔が備えられたことを特徴とする請求項２、４、９、又は１１記載の無人運搬台車。
前記第二のアームの他端に、
前記第二のアームの凸部の位置が長手方向に調節自在となるように、
前記凸部を長手方向に隙間を設けて挿入するための長孔が備えられたことを特徴とする請求項３、５、１０、又は１２記載の無人運搬台車。
前記第二のアームの他端に、
前記第二のアームの凸部の位置が長手方向に調節自在となるように、
前記凸部を挿入するための複数の孔が備えられたことを特徴とする請求項３、５、１０、又は１２記載の無人運搬台車。
前記凸部に、
前記第一のアームに接続された固定片と、
調節片と、
前記調節片に接続されるとともに、前記固定片と前記固定片を間に挟んだ一対のナットとがねじ嵌められた調節棒とを有する位置調節補助機構が接続されたことを特徴とする請求項１７記載の無人運搬台車。
前記凸部に、
前記第二のアームに接続された固定片と、
調節片と、
前記調節片に接続されるとともに、前記固定片と前記固定片を間に挟んだ一対のナットとがねじ嵌められた調節棒とを有する位置調節補助機構が接続されたことを特徴とする請求項１９記載の無人運搬台車。
前記駆動輪と前記操舵補助輪のそれぞれに上下動可能なサスペンションが備えられたことを特徴とする請求項１〜２２のうちいずれかに記載の無人運搬台車。