JP6570237B2 - 自走台車の旋回方法および旋回設備 - Google Patents

Description

本発明は、自走台車の旋回方法および旋回設備に関する。

自走台車を経路に沿って旋回させる場合、ガイドワイヤや光反射テープ、磁石、磁気テープなどの経路指標を、走行面等に原点から終点に至るまで埋設設置し、自走台車と経路指標との距離が常に０となるように制御するのが一般的であった。しかし、たとえば磁石を床に埋める経路指標では、床工事が必要であり、床工事のできない現場や、既に他の台車の磁石が埋設されている現場では、適用できないという問題があった。

自走台車の現在位置を、走行平面のＸ，Ｙ座標値で検出する誘導方式では、Ｘ，Ｙ座標値で走行経路を指示するために、メモリー容量が多大になるという問題があり、これを解決するものとして特許文献１が提案されている。この特許文献１は、旋回点において、円形の減速ゾーンと、この減速ゾーンの内側に同心状に円形の方向転換ゾーンを設け、減速ゾーンに入って減速走行中の走行台車が方向転換ゾーンに入ると、旋回点と次の目標点とを結ぶ線が、方向転換ゾーンの外周縁に交わる点を目標点を目標点として走行制御するものである。

特許第２９０２０５７号公報

しかしながら、特許文献１の旋回制御には、円形の方向転換ゾーンを必要とする。このため、たとえば大型の荷を搬送する大型台車では、かなり広い旋回用の走行面を必要とするという問題があった。

本発明は上記問題点を解決して、走行面などへの走行指標の設置工事も少なくて済み、狭い走行面で精度良く旋回できる自走台車の旋回方法および旋回設備を提供することを目的とする。

請求項１記載の発明は、
前輪および後輪を有する車体を、走行面に敷設された第１誘導線に沿って第１誘導線上を車体の前後方向への移動である縦行移動する第１走行姿勢から、走行面に敷設され前記第１誘導線に所定の交差角で交差する第２誘導線に沿って第２誘導線上を縦行移動する第２走行姿勢に旋回する自走台車の旋回方法であって、
車体を第１誘導線に沿って第１誘導線上を縦行移動中に、第２誘導線に対応する位置で車体を停止させ、
車体を車体中心周りに前記交差角だけその場旋回し、
車体を、車体の前後方向に直交する方向への移動である横行移動し、第２誘導線上の対応位置に停止して位置補正して第２走行姿勢とし、
車体を第２誘導線に沿って第２誘導線上を縦行移動して第１誘導線上の対応位置に停止させ、第１誘導線と第２誘導線との交点を、第２誘導線による自律誘導の原点としたものである。

請求項２記載の発明は、
前輪および後輪を有する車体を、走行面に敷設された第１誘導線に沿って第１誘導線上を車体の前後方向への移動である縦行移動する第１走行姿勢から、走行面に敷設され前記第１誘導線に所定の交差角で交差する第２誘導線に沿って第２誘導線上を縦行移動する第２走行姿勢に旋回する自走台車の旋回方法であって、
車体を第１誘導線に沿って第１誘導線上を縦行移動中に、第２誘導線に対応する位置で車体を停止させ、
車体を第１誘導線に沿って第１誘導線上を縦行移動して停止させ、
さらに車体を、車体中心周りに前記交差角だけその場旋回し、
車体を、車体の前後方向に直交する方向への移動である横行移動し、第２誘導線から側方に位置ずれし走行面において第２誘導線と平行でかつ第１誘導線に交差する補助誘導線に対応して停止することにより、車体を補助誘導線上で補助誘導線に沿う姿勢に補正し、
補正後の車体を、補助誘導線に沿って補助誘導線上を縦行移動して第１誘導線に対応する位置に停止させ、
さらに車体を、第１誘導線に沿って第１誘導線上を横行移動して、第２誘導線に対応する位置で停止させて第２走行姿勢とし、この停止位置を第２誘導線による自律誘導の原点としたものである。

請求項３記載の発明は、
前輪および後輪を有する車体を、走行面に敷設された第１誘導線に沿って第１誘導線上を車体の前後方向への移動である縦行移動する第１走行姿勢から、第１誘導線に対して第２誘導線が所定の交差角で交差する旋回エリアで、第２誘導線に沿って第２誘導線上を縦行移動する第２走行姿勢に旋回する自走台車の旋回方法であって、
第１誘導線に沿って第１誘導線上を縦行移動中に第２誘導線を検出して車体を停止するステップと、
さらに車体を、車体中心周りに前記交差角だけその場旋回させて、この後に第２走行姿勢になるように導くための途中姿勢である第２誘導姿勢とするステップと、
第２誘導姿勢の車体を、車体の前後方向に直交する方向への移動である横行移動して第２誘導線を検出し、車体を第２誘導線に対応する位置に停止して第２走行姿勢とするステップと、
さらに車体を、前方および後方の少なくとも一方に第２誘導線に沿って第２誘導線上を縦行移動し、前記旋回エリアに設置された位置情報記録部を検出して停止し、前記位置情報記録部から第２誘導線による自律誘導の原点データを取得するステップと、を順次行うものである。

請求項４記載の発明は、請求項３記載の方法において、
第１誘導線に沿って第１誘導線上を縦行移動中に第２誘導線を検出して車体を停止するステップで、車体の停止位置を、第２誘導線の検出位置から横行方向および縦行方向に所定距離だけ離間移動させ、
第２誘導姿勢とするステップで、第１誘導線と第２誘導線とで区画される４つのエリアのうちの所定のエリアに車体中心を配置するものである。

請求項５記載の発明は、請求項３記載の方法において、
車体を第１誘導線方向に沿って第１誘導線上を前方および後方の少なくとも一方に移動して第２誘導線を検出し、車体を第２誘導線に対応する位置に停止するステップにおいて、
車体の前後に配置された走行センサにより、それぞれ第２誘導線を検出させ、前走行センサで第２誘導線を検出すると前輪を停止し、後走行センサで第２誘導線を検出すると後輪を停止するものである。

請求項６記載の発明は、
前輪および後輪を有する車体を、走行面に敷設された第１誘導線に沿って第１誘導線上を車体の前後方向への移動である縦行移動する第１走行姿勢から、第１誘導線に所定の交差角を隔てて第２誘導線が交差する旋回エリアで、第２誘導線に沿って第２誘導線上を縦行移動する第２走行姿勢に旋回する自走台車の旋回方法であって、
車体を第１誘導線に沿って第１誘導線上を縦行移動中に第２誘導線を検出して車体を停止するステップと、
第２誘導線から側方に位置ずれし第２誘導線と平行でかつ第１誘導線と交差する補助誘導線が敷設された旋回エリアに、車体を第１誘導線に沿って第１誘導線上を縦行移動させて停止させるステップと、
さらに車体を、車体中心周りに前記交差角だけその場旋回させて、この後に第２走行姿勢になるように導くための途中姿勢である第２誘導姿勢とするステップと、
第２誘導姿勢の車体を、車体の前後方向に直交する方向への移動である横行移動し、補助誘導線を検出する前走行センサおよび後走行センサにそれぞれ対応して前輪および後輪をそれぞれ停止し、車体を補助誘導線上で補助誘導線に沿う姿勢に補正するステップと、
さらに車体を補助誘導線に沿って補助誘導線上を縦行移動し第１誘導線を検出して停止するステップと、
さらにまた車体を第１誘導線に沿って第１誘導線上を縦行移動し第２誘導線を検出して停止して第２走行姿勢とし、この停止位置を第２誘導線による自律誘導の原点位置とするステップと、を順次行うものである。

請求項７記載の発明は、
垂直軸心周りに転舵される前輪および後輪を有する車体を、第１誘導線に沿って第１誘導線上を車体の前後方向への移動である縦行移動する第１走行姿勢から、第２誘導線に沿って第２誘導線上を縦行移動する第２走行姿勢に旋回する自走台車の旋回設備であって、
走行面に、第１誘導線と、第１誘導線に所定の交差角を隔てて交差するように走行面に敷設された第２誘導線と、第１誘導線と第２誘導線が交差する旋回エリアの走行面に設置された位置情報記録部とを具備し、
自走台車に、
車体の前後方向に所定間隔をあけて配置されて前記各誘導線を検出する少なくとも一対の走行センサと、
車体の幅方向に所定間隔をあけて配置され前記各誘導線を検出する少なくとも一対の横行センサと、
車体に設置されて前記位置情報記録部を読み取る位置情報センサと、
前記走行センサおよび前記横行センサの検出信号に基づいて前輪および後輪を制御し、前記走行センサにより前記各誘導線をそれぞれ検出して自律誘導により移動させる走行・操舵制御部と、を具備し、
前記走行・操舵制御部は、第１誘導線に沿って第１誘導線上を第１走行姿勢で縦行移動中に、第２誘導線に対応する位置で車体を停止させ、この車体を車体中心周りに前記交差角だけその場旋回させ、次いで車体を車体の前後方向に直交する方向への移動である横行移動し第２誘導線上の対応位置に停止して位置補正して第２走行姿勢とし、さらに車体を第２誘導線に沿って第２誘導線上を縦行移動し前記位置情報センサにより前記位置情報記録部を検出して第２誘導線による自律誘導の原点位置のデータを読み取るように構成されたものである。

請求項８記載の発明は、
垂直軸心周りに転舵される前輪および後輪を有する車体を、第１誘導線に沿って第１誘導線上を車体の前後方向への移動である縦行移動する第１走行姿勢から、第２誘導線に沿って第２誘導線上を縦行移動する第２走行姿勢に旋回する自走台車の旋回設備であって、
走行面に、第１誘導線と、第１誘導線に所定の交差角を隔てて交差する第２誘導線と、第２誘導線から側方に位置ずれし第２誘導線と平行でかつ第１誘導線と交差する補助誘導線と、を具備し、
車体の前後方向に所定間隔をあけて配置され前記各誘導線を検出する少なくとも一対の走行センサと、
車体の幅方向に所定間隔をあけて配置され前記各誘導線を検出する少なくとも一対の横行センサと、
前記走行センサおよび前記横行センサの検出信号に基づいて前輪および後輪を制御し、前記走行センサにより前記各誘導線をそれぞれ検出して自律誘導により移動させる走行・操舵制御部と、を具備し、
前記走行・操舵制御部は、第１誘導線に沿って第１誘導線上を第１走行姿勢で縦行移動中に第２誘導線に対応する位置で車体を停止させ、車体を第１誘導線に沿って第１誘導線上を後方に移動して停止し、車体を車体中心周りに前記交差角だけその場旋回し、車体を、車体の前後方向に直交する方向への移動である横行移動して補助誘導線上で補助誘導線に沿う姿勢に補正し、次いで車体を、補助誘導線に沿って補助誘導線上を縦行移動し第１誘導線に対応する位置に停止し、さらに車体を第１誘導線に沿って第１誘導線上を横行移動し第２誘導線を検出して停止して第２走行姿勢とし、この停止位置を第２誘導線による自律誘導の原点位置としたものである。

本発明によれば、第１誘導線と第２誘導線の交点でその場旋回して位置ずれした車体を、第１誘導線方向に移動し第２誘導線の対応位置に停止して車体を位置補正し、さらに車体を第２誘導線方向に移動し第２誘導線による自律誘導の走行の原点位置に位置補正するので、車体を第２誘導線の走行原点に精度良く配置することができ、第２誘導線に沿って高精度で走行させることができる。したがって、走行面などへの走行指標の設置工事も少なくて済み、自走台車を狭い走行面でも精度良く旋回できる。

また、最初に車体を停止する車体中心の位置を、第１誘導線と第２誘導線とで区画される４つのエリアのうちの所定のエリアに配置することにより、その場旋回した後に位置補正のために移動する車体の移動を、一回目の横行移動で第２誘導線を検出させることができ、また一回目の縦行移動で位置情報記憶部を検出することができる。これにより、旋回のために必要な作業時間を確実に短縮することができる。

さらに、第１誘導線と第２誘導線の交点でその場旋回して車体を旋回した後、横行移動により第２誘導線を検出して位置を補正し、縦行移動により位置情報記憶部を精度良く検出して、第２誘導線の自律誘導のための原点データを取得することができる。

さらにまた、その場旋回した後で横行移動中に、前後の走行センサにより第２誘導線を検出して前輪、後輪をそれぞれ停止することにより、車体の姿勢を第２誘導線に沿う第２走行姿勢に精度良く補正することができる。

さらに、第１誘導線と平行で第２誘導線に交差する補助誘導線を設け、車体を、第１誘導線と第２誘導線の交点から、第２誘導線から側方に位置ずれし第２誘導線と平行でかつ第１誘導線と交差する補助誘導線が敷設された旋回エリアに、車体を第１誘導線に沿って縦行移動させた後、車体をその場旋回させることにより、第１誘導線と第２誘導線の交点から離間した位置で旋回させるので、大型の自走台車に大型の荷を搭載していても、周囲の設備や建屋などの障害物に干渉することなく容易に旋回させることができる。また、旋回後の自走台車を補助誘導線側に移動し、補助誘導線に対応して前後の車輪をそれぞれ停止することにより、自走台車を補助誘導線に平行な姿勢に姿勢調整することができる。さらに走行台車を補助誘導線に沿って移動して第１誘導線に対応して停止させた後、第１誘導線に沿って第２誘導線に対応して停止させることにより第２誘導線による自律誘導の原点位置とし、旋回後の自走台車を精度良く走行させることができる。したがって、走行面などへの走行指標の埋設も、第１誘導線と平行な直線状の補助誘導線だけの設置工事で済み、また狭い走行面でも、大型の自走台車および大型の荷を、周囲の設備や建屋などの障害物に干渉することなく、精度良く旋回させることができる。

本発明に係る自走台車の旋回設備の実施例１を示し、自走台車の概略平面図である。 自走台車の旋回状態を示す概略平面図である。 自走台車を示す構成図である。 （ａ）〜（ｇ）はそれぞれ自走台車の旋回動作を説明する平面図である。 実施例１の自走台車の旋回動作１を示すフロー図である。 実施例１の自走台車の旋回動作２を示すフロー図である。 （ａ）〜（ｆ）はそれぞれ実施例１の変形例の旋回動作を説明する平面図である。 実施例１の変形例の旋回動作を説明するフロー図である。 本発明に係る自走台車の旋回設備の実施例２を示し、自走台車の概略平面図である。 自走台車を示す構成図である。 自走台車の旋回動作１を説明する平面図である。 自走台車の旋回動作２を説明する平面図である。 自走台車の旋回動作３を説明する平面図である。 自走台車の旋回動作４を説明する平面図である。 自走台車の旋回動作５を説明する平面図である。 自走台車の旋回動作６を説明する平面図である。 自走台車の旋回動作７を説明する平面図である。 自走台車の旋回動作を説明するフロー図である。

［実施例１］
以下、本発明の実施例１を図１〜図６に基づいて説明する。
図１に示すように、本発明は、無人搬送車である走行台車１０を、自律指標（第１誘導線Ｒ１という）に沿って第１走行姿勢で自律誘導により縦行移動する途中で、この第１誘導線Ｒ１に交差する別の自律指標（第２誘導線Ｒ２という）との交点Ｘ周囲の旋回エリアＲＡにおいて旋回させる。さらに第２誘導線Ｒ２に沿って第２走行姿勢で自律誘導により縦行移動させる。この時に、旋回エリアＲＡにおいて、自走台車１０の旋回を案内する旋回自律指標を走行面に設置できない場合であっても、自律指標に頼らず良好に旋回して姿勢変更し、第２誘導路Ｒ２に乗り移らせて精度良く自律誘導により縦行移動させるものである。

すなわち、走行面に自走台車１０を自律誘導により走行させるための第１誘導線Ｒ１が敷設されるとともに、走行面に自走台車１０を自律誘導により走行させるための第２誘導線Ｒ２が敷設されている。そして、第１誘導線Ｒ１と第２誘導線Ｒ２が交差する交点Ｘの周囲近傍が旋回エリアＲＡに設定され、交点Ｘで第１誘導線Ｒ１と第２誘導線Ｒ２が所定の交差角：θ、図ではたとえばθ=９０°で交差されている。さらに旋回エリアＲＡ内の走行面で所定位置に、第２誘導線Ｒ２の原点の位置データを発信可能なＩＤタグ（位置情報記録部）Ｔが設置されている。

自走台車１０は、車体１１の前部と後部にそれぞれ走行・操舵用の前輪１２Ｆおよび後輪１２Ｒと、前輪１２Ｆの左右両側に配置された左右一対の前キャスター車輪（従動輪）１３Ｆと、後輪１２Ｒの左右両側に配置された左右一対の後キャスター車輪（従動輪）１３Ｒとを具備し、車体１１の上面に荷Ｗの搭載部（図示せず）が設けられている。そして、前輪１２Ｆおよび後輪１２Ｒは、操舵装置により垂直方向の転舵軸周りに左右両側に９０°を超えて（全操舵角が１８０°を超えて）転舵可能に構成されている。したがって、図２に示すように、前輪１２Ｆおよび後輪１２Ｒを車体中心ＣＯに対して法線方向に転舵し、前輪１２Ｆおよび後輪１２Ｒを相対方向に転舵して相対方向に回転駆動することにより、たとえば車体１１の対角線の交点である車体中心ＣＯを中心に、その場旋回することができる。しかしながら、旋回エリアＲＡでは、第１誘導路Ｒ１を走行する自走台車１０の走行および停止の精度、前輪１２Ｆおよび後輪１２Ｒの転舵角精度、回転数（距離）、走行面と摩擦などの精度誤差に起因して、旋回後の車体中心ＣＯが交点Ｘから位置ずれする。このように車体中心ＣＯと交点Ｘとが数センチ以上ずれることにより、第２誘導線Ｒ２の自律誘導の原点がずれ、第２誘導線Ｒ２による自律誘導の走行精度が低下することになる。

車体１１は、走行面に敷設された走行指標である第１，第２誘導線Ｒ１，Ｒ２をそれぞれ検出する少なくとも前後一対でたとえば磁気検出式の走行センサ１４Ｆ，１４Ｒを具備している。これら走行センサ１４Ｆ，１４Ｒは前輪１２Ｆおよび後輪１２Ｒの前部に一体に転舵するように取り付けられ、転舵軸からそれぞれ調整距離：Ｌｓだけ前方位置に位置ずれして設置されている。

また車体１１の左右両側で車体中心ＣＯを通る横断方向の両側に、第１，第２誘導線Ｒ１，Ｒ２を検出する少なくとも左右一対の磁気検出式の横行センサ１５Ｒ，１５Ｌが設けられている。これら横行センサ１５Ｒ，１５Ｌは、走行センサ１４Ｆ，１４Ｒを通過する車軸ＣＬに対して、横行センサ１５Ｒ，１５Ｌを結ぶ線の交差角が９０°で、第１誘導線Ｒ１と第２誘導線Ｒ２の交差角θと同一となるように設定されている。ここで、図２に示すように、第１，第２誘導線Ｒ１，Ｒ２′の交差角θ１＝４５°の場合、横行センサ１５Ｆ１，１５Ｒ１の取付位置は、仮想線で示すように、交差角θ１に対応して車軸ＣＬと横行センサ１５Ｆ１，１５Ｒ１を結ぶ線の交差角がθ１となる位置に配置される。もちろん、複数種類の交差点において複数の交差角θ１〜θｎで交差する旋回エリアＲＡをそれぞれ通過する場合、左右一対で複数組の横行センサを、交差角θに対応した角度で設置することになる。

ここで、交点Ｘにおける第１誘導線Ｒ１と第２誘導線Ｒ２の交差角：θを９０°で図示しているが、９０°±３０°前後が好適範囲である。
さらに車体１１には、ＩＤタグＴを検出するＩＤタグセンサＴＳ（位置情報センサ）が所定位置に設けられている。このＩＤタグセンサＴＳは、第２走行姿勢で第１誘導線Ｒ１と第２誘導線Ｒ２の交点Ｘと車体中心ＣＯとが一致した時に、ＩＤタグＴの上方に対向する検出位置に設置され、ＩＤタグＴからＩＤタグセンサＴＳに第２誘導線Ｒ２の自律誘導における原点位置情報が取得される。

図３に示すように、この走行台車１０は、走行・操舵制御部（ＣＰＵ）２１を具備し、走行センサ１４Ｆ，１４Ｒおよび横行センサ１５Ｒ，１５Ｌからの検出信号に基づいて、走行・操舵制御部２１から、Ａ／Ｄ変換器２２、Ｄ／Ａ変換器２３を介して前、後輪操舵用サーボドライバ２４Ｆ，２４Ｒに操作信号を出力し、前、後輪操舵用モータ２５Ｆ，２５Ｒをそれぞれ操作して前、後輪１２Ｆ，１２Ｒを操舵する。同時に、走行・操舵制御部２１から操作信号を、Ａ／Ｄ変換機２２、Ｄ／Ａ変換器２３を介して前、後輪走行用サーボドライバ２６Ｆ，２６Ｒに出力し、前、後輪走行用モータ２７Ｆ，２７Ｒをそれぞれ操作して、前、後輪１２Ｆ，１２Ｒを走行駆動し、自律誘導により第１，第２誘導線Ｒ１，Ｒ２に沿って走行される。

前輪、後輪操舵用モータ２５Ｆ，２５Ｒには、前、後輪１２Ｆ，１２Ｒの操舵角を検出するために、前、後輪用ポテンショメータ２８Ｆ，２８Ｒがそれぞれ設けられており、前、後輪用ポテンショメータ２８Ｆ，２８Ｒから車輪の転舵角がＡ／Ｄ変換機２２を介して走行・操舵制御部２１に入力される。また前、後輪用走行用モータ２７Ｆ，２７Ｒには、前、後輪１２Ｆ，１２Ｒの移動距離を検出するために、前、後輪用ロータリエンコーダ２９Ｆ，２９Ｒがそれぞれ設けられており、前、後輪用ロータリエンコーダ２９Ｆ，２９Ｒから前、後輪１２Ｆ，１２Ｒの回転パルスが高速カウンタユニットを介して走行・操舵制御部２１に入力される。
（旋回動作）
次に、図４を参照し、自走台車１０の旋回方法を図５および図６に基づいて説明する。

図４（ａ）に示すように、走行センサ１４Ｆ，１４Ｒにより第１誘導線Ｒ１を検出しつつ第１走行姿勢で自律誘導により車体１１を縦行移動(前進走行)する(STEP.1)。図４（ｂ）に示すように、横行センサ１５Ｒ，１５Ｌにより第２誘導線Ｒ２を検出する(STEP.2)と、車体１１を停止する(STEP.3)。

図４(ｃ)に示すように、前輪１２Ｆと後輪１２Ｒをそれぞれ車体中心ＣＯに対して法線方向に転舵する(STEP.4)。前輪１２Ｆと後輪１２Ｒを相対方向に回転駆動することにより、車体１１のその場旋回を開始する(STEP.5)。図４(ｄ)に示すように、前輪１２Ｆと後輪１２Ｒの移動距離を検出し(STEP.6)、９０°旋回するのに必要な旋回必要距離になると、車体１１を停止する(STEP.7)。

図４（ｅ）に示すように、前輪１２Ｆと後輪１２Ｒを横行方向に転舵して (STEP.8)、前輪１２Ｆと後輪１２Ｒを同一方向に回転駆動し、車体１１を第２誘導線Ｒ２に沿って左右一方に横行移動させる(STEP.9)。

前後の走行センサ１４Ｒ，１４Ｌのうち、いずれか一方が第２誘導線Ｒ２を検出する(STEP.10)と、調整距離：Ｌｓだけ移動した後、前輪１２Ｆまたは後輪１２Ｒの一方を停止する（STEP.11）。さらに前後の走行センサ１４Ｒ，１４Ｌの他方が第２誘導線Ｒ２を検出する(STEP.12)と、調整距離：Ｌｓだけ移動した後、前輪１２Ｆおよび後輪１２Ｒの他方を停止する（STEP.13）。図４（ｆ）に示すように、これにより車軸ＣＬが第２誘導線Ｒ２の上方に一致するように車体１１が高精度で第２走行姿勢に調整される。

ところで、予め設定された検出用横行距離を走行しても、走行センサ１４Ｒ，１４Ｌが第２誘導線Ｒ２を検出しない場合(STEP.14)、一旦走行台車１０を停止し(STEP.15)、前、後輪１２Ｆ，１２Ｒを１８０°反転して、他方の横行方向に移動させる(STEP.16)。これにより走行センサ１４Ｒ，１４Ｌが第２誘導線Ｒ２を検出し、車体１１の姿勢を高精度で第２走行姿勢に調整する(STEP.10〜13)ことができる。

図４（ｆ）に示すように、前、後輪１２Ｆ，１２Ｒを９０°転舵して走行方向に向け（STEP.17）、前方および後方の一方に移動させる（STEP.18）。そして図４（ｇ）に示すように、ＩＤダクセンサＴＳがＩＤタグＴを検出する（STEP.19）と、車体１１を停止する（STEP.20）。

設定された検出用縦行距離を走行しても（STEP.31）、ＩＤダクセンサＴＳによりＩＤタグＴが検出されない場合、車体１１を停止し（STEP.32）、前、後輪１２Ｆ，１２Ｒを１８０°反転して、車体１１を前方および後方の他方に移動させる(STEP.33)。これによりＩＤダクセンサＴＳがＩＤタグＴを検出する（STEP.34）。

車体１１を停止した後、さらにＩＤダクセンサＴＳによりＩＤタグＴから第２誘導線の原点における位置認識データを取得する（STEP.21）。さらに前輪１２Ｆと後輪１２Ｒを１８０°反転して（または転舵しないで）、走行センサ１４Ｆ，１４Ｒで第２誘導線Ｒ２を検出し、車体１１を第２誘導線Ｒ２に沿って前方に自律誘導により走行させる（STEP.22）。

（実施例１の効果）
上記実施例１によれば、その場旋回により位置ずれした車体１１を、第１誘導線Ｒ１方向に移動し第２誘導線Ｒ２を検出して車体１１を位置補正し、さらに車体１１を第２誘導線Ｒ２方向に移動して第２誘導線Ｒ２の走行原点となる位置に位置補正するので、車体１１を第２誘導線Ｒ２の走行原点に配置することができ、第２誘導線Ｒ２に沿って高精度で自律誘導により走行させることができる。

また、前後の走行センサ１４Ｆ，１４Ｒによりそれぞれ第２誘導線Ｒ２を検出して、前輪１２Ｆと後輪１２Ｒとをそれぞれ停止することで、第２誘導線Ｒ２に対する車体１１の傾斜を無くして、車体１１を高精度で第２誘導線Ｒ２に平行な第２走行姿勢にすることができる。

［実施例１の変形例］
実施例１では、位置補正のために一方の方向に検出用横行距離および検出用走行距離を移動させた。そして、検出対象物である第１誘導線Ｒ１またはＩＤタグＴが見つからない場合、他方の方向に移動させて検出対象物を検出した。この実施例１の変形例では、一方と他方とに往復移動させることになる無駄を解消するものである。

すなわち、図７および図８に示すように、横行センサ１５Ｌ，１５Ｒにより第２誘導線Ｒ２を検出して車体１１を停止した(STEP.3)の後に、車体中心ＣＯを、予め第１誘導線Ｒ１と第２誘導線Ｒ２とで区画される４つのエリアのうちの目的、たとえば右前方部の旋回中心エリアＯＡに確実に配置する。第２誘導線Ｒ２を検出して車体１１を停止した(STEP.3)後、車体１１の停止精度および旋回誤差を考慮した選択縦行距離Ｌ１だけ車体１１を前方（または後方）に走行し（STEP.3.1）、さらに車体１１の停止精度および旋回誤差を考慮した選択横行距離Ｌ２だけ車体１１を右方に横行し（STEP.3.3）、これにより車体中心ＣＯを右前方の目的の旋回中心エリアＯＡ内に配置する。これにより、その場旋回した車体１１の車体中心ＣＯが右前方の旋回中心エリアＯＡ内に確実に位置することになり、従って車体１１の移動を一方にのみ行うことで、反転して行う第１誘導線Ｒ１およびＩＤタグＴの探索動作を不要にすることができる。

上記実施例の変形例によれば、車体１１を反転して第１誘導線Ｒ１またはを探索する図５に示す動作（STEP.14）〜（STEP.16）、ＩＤタグＴを探索する図６に示す（STEP.31）〜（STEP.34）の動作を削除することができ、旋回時間を短縮することができる。また旋回中心エリアＯＡの条件を選択することにより、自走台車１０や荷Ｗの大きさに対応して、周辺機器との干渉を防止できて、旋回エリアＲＡを有効に使用することができる。

［実施例２］
実施例２を図９〜図１８を参照して説明する。
実施例１では１台の車体からなる自走台車１０による旋回動作を説明したが、荷がたとえば直径５ｍ、長さが１０ｍの大型筒体のような荷になると、一般に工場内で自動搬送に用いる幅２ｍ長さ４ｍ程度の自走台車１０では搬送できない。また車体の旋回時に、車体や荷が周辺機器や建屋などの周囲設備に干渉するおそれがある。

この対策として、第２実施例では、図９に示す大型の自走台車４０を使用して大型の荷Ｗを搬送する際に、第１誘導線Ｒ１と第２誘導線Ｒ２の交点Ｘ１から位置ずれし、かつ第２誘導線Ｒ２と平行な自律指標である補助誘導線Ｒ３を走行面に敷設する簡単な構造で、自走台車４０を第１誘導線Ｒ１と補助誘導線Ｒ３の交点Ｘ２近傍を旋回中心とする旋回エリアＲＢで旋回するように構成したものである。

すなわち、走行面において、第１誘導線Ｒ１と第２誘導線Ｒ２が９０°で交差する交点Ｘ１からから第１誘導線Ｒ１の長さ方向（走行方向後方）に旋回用離間距離：Ｙだけ離れ、第２誘導線Ｒ２と平行な補助誘導線Ｒ３が走行面に所定長さで敷設されている。この補助誘導線Ｒ３は、第１誘導線Ｒ１と交点Ｘ２で交差され、交点Ｘ２を含む旋回エリアＲＢが形成される。ここで交点Ｘ１，Ｘ２におけるそれぞれの交差角：θ＝９０°であるが、実施例１と同様に、９０°に限るものではなく、９０°±３０°前後が好適な範囲である。もちろん、後述する横行センサ４５Ｌ，４５Ｒの設置位置も、実施例１と同様に変更される。

自走台車４０は、前後の走行体４１Ｆ，４１Ｒと、これを互いに連結する連結フレーム４１Ｃからなる車体４１を具備している。前走行体４１Ｆには、左右両側にそれぞれ配置された走行・操舵用の左輪４２Ｌおよび右輪４２Ｒと、左輪４２Ｌの前後にそれぞれ配置された一対のキャスター車輪（従動輪）４３Ｌと、右輪４２Ｒの前後にそれぞれ配置された一対のキャスター車輪（従動輪）４３Ｒが具備されている。また後走行体４１Ｒには、左右両側にそれぞれ配置された走行・操舵用の左輪５２Ｌおよび右輪５２Ｒと、左輪４２Ｌの前後に配置された一対のキャスター車輪（従動輪）５３Ｌと、右輪５２Ｒの前後に配置された一対のキャスター車輪（従動輪）５３Ｒが具備されている。そして、走行体４１Ｒ，４１Ｌと連結フレーム４１Ｃの上面に、荷Ｗの搭載部（図示せず）が設けられている。さらにこれら左、右輪４２Ｌ，５２Ｌ，４２Ｒ，５２Ｒは、操舵装置により垂直方向の転舵軸周りに左右両側に９０°を超えて（全操舵角が１８０°を超えて）転舵可能に構成されており、たとえば車体４１の対角線の交点である車体中心ＣＯを中心に、その場旋回することができる。

そして、各誘導線Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３をそれぞれ検出する磁気検出式の走行センサ４４Ｆ，４４Ｒは、前後の走行体４１Ｆ，４１Ｒの左輪４２Ｌ，５２Ｌの前部にそれぞれ設けられており、これら走行センサ４４Ｆ，４４Ｒは左輪４２Ｌの転舵軸からそれぞれ調整距離：Ｌｓ（図９参照）だけ前方位置に位置ずれして一体に転舵するように取り付けられている。また各誘導線Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３をそれぞれ検出する磁気検出式の横行センサ４５Ｌ，４５Ｒは、前走行体４１Ｆで車軸ＣＬと直交する左右対称の後方寄りの所定位置に設置されている。

なお、実施例１で設けられたＩＤタグＴおよびＩＤタグセンサＴＳは実施例２では設けられておらず、実施例２では、後述する(STEP.67)において、走行センサ４４Ｆ，４４Ｒが第２誘導線Ｒ２を検出して停止する位置を、第２誘導線Ｒ２の原点位置データとするように設定されている。もちろん、ＩＤタグＴおよびＩＤタグセンサＴＳを設けて、実施例１と同様に使用してもよい。

図１０に示すように、この走行台車４０は、走行・操舵制御部（ＣＰＵ）６１を具備し、走行センサ４４Ｆ，４４Ｒおよび横行センサ４５Ｌ，４５Ｒからの検出信号に基づいて、走行・操舵制御部６１から前後のＡ／Ｄ変換器６２，７２および前後のＤ／Ａ変換器６３，７３を介して、前、後輪操舵用サーボドライバ６４Ｌ，６４Ｒ，７４Ｌ，７４Ｒに操作信号を出力し、前後の左、右輪操舵用モータ６５Ｌ，６５Ｒ，７５Ｌ，７５Ｒを操作して前後の左、右輪４２Ｌ，４２Ｒ，５２Ｌ，５２Ｒを操舵する。同時に、走行・操舵制御部６１から操作信号を、前後のＡ／Ｄ変換器６２，７２および前後のＤ／Ａ変換器６３，７３を介して前後の左、右輪走行用サーボドライバ６６Ｌ，６６Ｒ，７６Ｌ，７６Ｒに出力し、前後の左、右輪走行用モータ６７Ｌ，６７Ｒ，７７Ｌ，７７Ｒをそれぞれ操作して、前後の左、右輪４２Ｌ，４２Ｒ，５２Ｌ，５２Ｒを走行駆動し、自律誘導により第１，第２誘導線Ｒ１，Ｒ２および補助誘導線Ｒ３に沿って走行される。

前後の左、右輪操舵用モータ６７Ｌ，６７Ｒ，７７Ｌ，７７Ｒには、前後の左、右輪４２Ｌ，４２Ｒ，５２Ｌ，５２Ｒの操舵角をそれぞれ検出するために、前後の左、右輪用ポテンショメータ６８Ｌ，６８Ｒ，７８Ｌ，７８Ｒがそれぞれ設けられている。そして前後の左、右輪用ポテンショメータ６８Ｌ，６８Ｒ，７８Ｌ，７８Ｒから舵角検出信号がＡ／Ｄ変換器６２，７２を介して走行・操舵制御部６１に入力される。また前後の左、右輪４２Ｌ，４２Ｒ，５２Ｌ，５２Ｒの移動距離を検出するために、前、後輪用走行用モータ６７Ｌ，６７Ｒ，７７Ｌ，７７Ｒに回転角を検出する前、後輪用ロータリエンコーダ６９Ｌ，６９Ｒ，７９Ｌ，７９Ｒがそれぞれ設けられており、前後の左、右輪用ロータリエンコーダ６９Ｌ，６９Ｒ，７９Ｌ，７９Ｒから、前後の左、右輪４２Ｌ，４２Ｒ，５２Ｌ，５２Ｒの回転パルスが高速カウンタユニットを介して走行・操舵制御部６１に入力されている。

（旋回動作）
次に、概略平面図である図９、図１１〜図１７を参照し、自走台車４０の旋回方法を図１８に基づいて説明する。

図９に示すように、走行センサ４４Ｆ，４４Ｒにより第１誘導線Ｒ１を検出しつつ自律誘導により第１走行姿勢で車体４１を前方に縦行移動する(STEP.51)。横行センサ４５Ｒ，４５Ｌにより第２誘導線Ｒ２が検出される(STEP.52)と、車体４１を調整距離：Ｌｓだけ移動させて停止する(STEP.53)。

図１１に示すように、前後の左、右輪４２Ｌ，４２Ｒ，５２Ｌ，５２Ｒを１８０°反転し、車体４１を位置ずれ距離：ＬＢだけ第１誘導線Ｒ１に沿って後方に縦行移動させ停止する。これにより、図１２に示すように、位置ずれ距離：ＬＢ＝旋回用離間距離：Ｙ＋設定距離：ＬＦ(車軸ＣＬと前の左、右輪４２Ｌ，４２Ｒ間の幅方向の距離)＋選択横行距離：Ｌ２である。車体４１を位置ずれ距離：ＬＢだけ後退させることにより、車体中心ＣＯが、第１誘導線Ｒ１と補助誘導線Ｒ３で区画される４つのエリアのうち、右後方の旋回中心エリアＯＢ内に配置される(STEP.54)。

図１２に示すように、前後の左、右輪４２Ｌ，４２Ｒ，５２Ｌ，５２Ｒを車体中心ＯＣの法線方向に転舵し、法線上の車輪を相対方向に回転駆動することにより、車体中心ＯＣを中心として車体４１をその場旋回する(STEP.55)。前後の左、右輪４２Ｌ，４２Ｒ，５２Ｌ，５２Ｒの移動距離が旋回必要距離になる(STEP.56)と、その場旋回を停止する(STEP.57)。

図１３に示すように、前後の左、右輪４２Ｌ，４２Ｒ，５２Ｌ，５２Ｒを左横行方向に９０°それぞれ転舵して、車体４１を第１誘導線Ｒ１に沿って補助誘導線Ｒ３側の左方に横行移動する(STEP.58)。ここで、先の選択横行距離：Ｌ２は、車体１１の姿勢調整のために左方に横行移動するために必要な距離である。

前後の走行センサ４４Ｆ，４４Ｒのいずれか一方が補助誘導線Ｒ３を検出する(STEP.59)と、調整距離：Ｌｓを走行した後、一方の左、右輪４２Ｌ，４２Ｒ，５２Ｌ，５２Ｒを停止する(STEP.60)。次いで他方の走行センサ４４Ｆ，４４Ｌが第２誘導線Ｒ２を検出する(STEP.61)と、調整距離：Ｌｓを走行した後、他方の左、右輪５２Ｌ，５２Ｒ，４２Ｌ，４２Ｒを停止する(STEP.62)。これにより、図１４に示すように、旋回誤差があっても、車体４１の車軸ＣＬが補助誘導線Ｒ３に平行となる第２走行姿勢に補正することができる。

次に、図１５に示すように、前後の左、右輪４２Ｌ，４２Ｒ，５２Ｌ，５２Ｒを補助誘導線Ｒ３に沿って後方に９０°転舵して回転駆動し、車体４１を後方に移動させる（STEP.63）。そして横行センサ４５Ｒ，４５Ｌが第１誘導線Ｒ１を検出する(STEP.64)と、車体４１を停止する(STEP.65)。

図１６に示すように、前後の左、右輪４２Ｌ，４２Ｒ，５２Ｌ，５２Ｒを第１誘導線Ｒ１に沿う左横行方向に９０°転舵して回転駆動し、車体４を第２誘導線Ｒ２に向かって左横行方向に移動する(STEP.66)。

図１７に示すように、走行センサ４４Ｆ，４４Ｒが第２誘導線Ｒ２を検出する(STEP.67)と、調整距離：Ｌｓ移動後に車体４１を停止し（STEP.68）、この停止位置を第２誘導線Ｒ２の原点位置とする。そして、前後の左、右輪４２Ｌ，４２Ｒ，５２Ｌ，５２Ｒを第２誘導線Ｒ２に沿う前方に９０°転舵して駆動し、第２誘導線Ｒ２による自律誘導による縦行移動を開始する(STEP.69)。

(実施例２の効果)
上記実施例２によれば、第１誘導線Ｒ１から旋回離間距離：Ｙだけ離れかつ第１誘導線Ｒ１と平行な補助誘導線Ｒ３を、第２誘導線Ｒ２に交差して設け、車体４１を、第１誘導線Ｒ１と第２誘導線Ｒ２の交点Ｘ１から、第１誘導線Ｒ１と補助誘導線Ｒ３の交点まで後方に縦行移動させた後、交点Ｘ２周辺の旋回中心エリアＯＢで車体４１をその場旋回させることにより、大型の自走台車４０に大型の荷Ｗを搭載していても、第１誘導線Ｒ１と第２誘導線Ｒ２の交点Ｘ１から離間した位置で旋回させることができる。したがって、車体４１や荷Ｗが周囲の機器や建屋などの障害物に干渉することなく、スムーズに旋回させることができる。

また、前後の走行センサ４４Ｆ，４４Ｒを左の前後車輪４２Ｌ，５２Ｌにそれぞれ設け、かつ左右の横行センサ４５Ｌ，４５Ｒを車体中心ＣＯの前方で前走行体４１Ｆに配置したので、後方への縦行移動により、車体中心ＣＯを、第1誘導線Ｒ１と補助誘導線Ｒ３により区画される旋回中心エリアＯＢに配置して、その場旋回させることができる。これにより、第1実施例の変形例と同様に、(STEP.58)の横行による姿勢変更および(STEP.63)の縦行時の位置調整を一方にのみ移動させればよいので、補助誘導線Ｒ３や第１誘導線Ｒ２の探索のための無駄な動作を削減することができる。そして荷Ｗの形状や大きさなどにより周囲の機器や建屋に干渉することのない旋回中心エリアＯＢを選択することができる。

さらに、車体４１を補助誘導線Ｒ３に沿って移動し第１誘導線Ｒ１に対応して停止させた後、第１誘導線Ｒ１に沿って第２誘導線Ｒ２に対応して停止させることにより、第２誘導線Ｒ２による自律誘導の原点位置に車体４１を配置することができ、旋回後の自走台車４０を、自律誘導により第２誘導線Ｒ２に沿って精度良く縦行移動させることができる。したがって、走行面などに、第２誘導線Ｒ２と平行な直線状の補助誘導線Ｒ３を設置する工事のみで済み、大型の荷Ｗを精度良く旋回させることができる。

１０，４０ 自走台車
１１，４１ 車体
４１Ｆ，４１Ｒ 走行体
１２Ｆ，４２Ｌ，４２Ｒ 前輪
１２Ｒ，５２Ｌ，５２Ｒ 後輪
１４Ｆ，４４Ｆ 前走行センサ
１４Ｒ，４４Ｒ 後走行センサ
１５Ｌ，１５Ｒ，４５Ｌ，４５Ｒ 横行センサ
２１，６１ 走行・操舵制御部
２８Ｆ，２８Ｒ，６８Ｌ，６８Ｒ，７８Ｌ，７８Ｒ ポテンショメータ
２９Ｆ，２９Ｒ，６９Ｌ，６９Ｒ，７９Ｌ，７９Ｒ ロータリエンコーダ
Ｒ１ 第1誘導線
Ｒ２ 第２誘導線
Ｒ３ 補助誘導線
ＲＡ，ＲＢ 旋回エリア
Ｔ ＩＤタグ
ＣＯ 車体中心
Ｘ，Ｘ１，Ｘ２ 交点
ＴＳ タグセンサ
ＣＬ 車軸
Ｌｓ 調整距離
Ｗ 荷
ＯＡ，ＯＢ 旋回中心エリア
ＬＢ 位置ずれ距離
Ｙ 旋回用離間距離
ＬＦ 設定距離
Ｌ１ 選択縦行距離
Ｌ２ 選択横行距離

Claims (8)

1. 前輪および後輪を有する車体を、走行面に敷設された第１誘導線に沿って第１誘導線上を車体の前後方向への移動である縦行移動する第１走行姿勢から、走行面に敷設され前記第１誘導線に所定の交差角で交差する第２誘導線に沿って第２誘導線上を縦行移動する第２走行姿勢に旋回する自走台車の旋回方法であって、
   車体を第１誘導線に沿って第１誘導線上を縦行移動中に、第２誘導線に対応する位置で車体を停止させ、
   車体を車体中心周りに前記交差角だけその場旋回し、
   車体を、車体の前後方向に直交する方向への移動である横行移動し、第２誘導線上の対応位置に停止して位置補正して第２走行姿勢とし、
   車体を第２誘導線に沿って第２誘導線上を縦行移動して第１誘導線上の対応位置に停止させ、第１誘導線と第２誘導線との交点を、第２誘導線による自律誘導の原点とした
   ことを特徴とする自走台車の旋回方法。
2. 前輪および後輪を有する車体を、走行面に敷設された第１誘導線に沿って第１誘導線上を車体の前後方向への移動である縦行移動する第１走行姿勢から、走行面に敷設され前記第１誘導線に所定の交差角で交差する第２誘導線に沿って第２誘導線上を縦行移動する第２走行姿勢に旋回する自走台車の旋回方法であって、
   車体を第１誘導線に沿って第１誘導線上を縦行移動中に、第２誘導線に対応する位置で車体を停止させ、
   車体を第１誘導線に沿って第１誘導線上を縦行移動して停止させ、
   さらに車体を、車体中心周りに前記交差角だけその場旋回し、
   車体を、車体の前後方向に直交する方向への移動である横行移動し、第２誘導線から側方に位置ずれし走行面において第２誘導線と平行でかつ第１誘導線に交差する補助誘導線に対応して停止することにより、車体を補助誘導線上で補助誘導線に沿う姿勢に補正し、
   補正後の車体を、補助誘導線に沿って補助誘導線上を縦行移動して第１誘導線に対応する位置に停止させ、
   さらに車体を、第１誘導線に沿って第１誘導線上を横行移動して、第２誘導線に対応する位置で停止させて第２走行姿勢とし、この停止位置を第２誘導線による自律誘導の原点とした
   ことを特徴とする自走台車の旋回方法。
3. 前輪および後輪を有する車体を、走行面に敷設された第１誘導線に沿って第１誘導線上を車体の前後方向への移動である縦行移動する第１走行姿勢から、第１誘導線に対して第２誘導線が所定の交差角で交差する旋回エリアで、第２誘導線に沿って第２誘導線上を縦行移動する第２走行姿勢に旋回する自走台車の旋回方法であって、
   第１誘導線に沿って第１誘導線上を縦行移動中に第２誘導線を検出して車体を停止するステップと、
   さらに車体を、車体中心周りに前記交差角だけその場旋回させて、この後に第２走行姿勢になるように導くための途中姿勢である第２誘導姿勢とするステップと、
   第２誘導姿勢の車体を、車体の前後方向に直交する方向への移動である横行移動して第２誘導線を検出し、車体を第２誘導線に対応する位置に停止して第２走行姿勢とするステップと、
   さらに車体を、前方および後方の少なくとも一方に第２誘導線に沿って第２誘導線上を縦行移動し、前記旋回エリアに設置された位置情報記録部を検出して停止し、前記位置情報記録部から第２誘導線による自律誘導の原点データを取得するステップと、を順次行う
   ことを特徴とする自走台車の旋回方法。
4. 第１誘導線に沿って第１誘導線上を縦行移動中に第２誘導線を検出して車体を停止するステップで、車体の停止位置を、第２誘導線の検出位置から横行方向および縦行方向に所定距離だけ離間移動させ、
   第２誘導姿勢とするステップで、第１誘導線と第２誘導線とで区画される４つのエリアのうちの所定のエリアに車体中心を配置する
   ことを特徴とする請求項３記載の自走台車の旋回方法。
5. 車体を第１誘導線方向に沿って第１誘導線上を前方および後方の少なくとも一方に移動して第２誘導線を検出し、車体を第２誘導線に対応する位置に停止するステップにおいて、
   車体の前後に配置された走行センサにより、それぞれ第２誘導線を検出させ、前走行センサで第２誘導線を検出すると前輪を停止し、後走行センサで第２誘導線を検出すると後輪を停止する
   ことを特徴とする請求項３記載の自走台車の旋回方法。
6. 前輪および後輪を有する車体を、走行面に敷設された第１誘導線に沿って第１誘導線上を車体の前後方向への移動である縦行移動する第１走行姿勢から、第１誘導線に所定の交差角を隔てて第２誘導線が交差する旋回エリアで、第２誘導線に沿って第２誘導線上を縦行移動する第２走行姿勢に旋回する自走台車の旋回方法であって、
   車体を第１誘導線に沿って第１誘導線上を縦行移動中に第２誘導線を検出して車体を停止するステップと、
   第２誘導線から側方に位置ずれし第２誘導線と平行でかつ第１誘導線と交差する補助誘導線が敷設された旋回エリアに、車体を第１誘導線に沿って第１誘導線上を縦行移動させて停止させるステップと、
   さらに車体を、車体中心周りに前記交差角だけその場旋回させて、この後に第２走行姿勢になるように導くための途中姿勢である第２誘導姿勢とするステップと、
   第２誘導姿勢の車体を、車体の前後方向に直交する方向への移動である横行移動し、補助誘導線を検出する前走行センサおよび後走行センサにそれぞれ対応して前輪および後輪をそれぞれ停止し、車体を補助誘導線上で補助誘導線に沿う姿勢に補正するステップと、
   さらに車体を補助誘導線に沿って補助誘導線上を縦行移動し第１誘導線を検出して停止するステップと、
   さらにまた車体を第１誘導線に沿って第１誘導線上を縦行移動し第２誘導線を検出して停止して第２走行姿勢とし、この停止位置を第２誘導線による自律誘導の原点位置とするステップと、を順次行う
   ことを特徴とする自走台車の旋回方法。
7. 垂直軸心周りに転舵される前輪および後輪を有する車体を、第１誘導線に沿って第１誘導線上を車体の前後方向への移動である縦行移動する第１走行姿勢から、第２誘導線に沿って第２誘導線上を縦行移動する第２走行姿勢に旋回する自走台車の旋回設備であって、
   走行面に、第１誘導線と、第１誘導線に所定の交差角を隔てて交差するように走行面に敷設された第２誘導線と、第１誘導線と第２誘導線が交差する旋回エリアの走行面に設置された位置情報記録部とを具備し、
   自走台車に、
   車体の前後方向に所定間隔をあけて配置されて前記各誘導線を検出する少なくとも一対の走行センサと、
   車体の幅方向に所定間隔をあけて配置され前記各誘導線を検出する少なくとも一対の横行センサと、
   車体に設置されて前記位置情報記録部を読み取る位置情報センサと、
   前記走行センサおよび前記横行センサの検出信号に基づいて前輪および後輪を制御し、前記走行センサにより前記各誘導線をそれぞれ検出して自律誘導により移動させる走行・操舵制御部と、を具備し、
   前記走行・操舵制御部は、第１誘導線に沿って第１誘導線上を第１走行姿勢で縦行移動中に、第２誘導線に対応する位置で車体を停止させ、この車体を車体中心周りに前記交差角だけその場旋回させ、次いで車体を車体の前後方向に直交する方向への移動である横行移動し第２誘導線上の対応位置に停止して位置補正して第２走行姿勢とし、さらに車体を第２誘導線に沿って第２誘導線上を縦行移動し前記位置情報センサにより前記位置情報記録部を検出して第２誘導線による自律誘導の原点位置のデータを読み取るように構成された
   ことを特徴とする自走台車の旋回設備。
8. 垂直軸心周りに転舵される前輪および後輪を有する車体を、第１誘導線に沿って第１誘導線上を車体の前後方向への移動である縦行移動する第１走行姿勢から、第２誘導線に沿って第２誘導線上を縦行移動する第２走行姿勢に旋回する自走台車の旋回設備であって、
   走行面に、第１誘導線と、第１誘導線に所定の交差角を隔てて交差する第２誘導線と、第２誘導線から側方に位置ずれし第２誘導線と平行でかつ第１誘導線と交差する補助誘導線と、を具備し、
   車体の前後方向に所定間隔をあけて配置され前記各誘導線を検出する少なくとも一対の走行センサと、
   車体の幅方向に所定間隔をあけて配置され前記各誘導線を検出する少なくとも一対の横行センサと、
   前記走行センサおよび前記横行センサの検出信号に基づいて前輪および後輪を制御し、前記走行センサにより前記各誘導線をそれぞれ検出して自律誘導により移動させる走行・操舵制御部と、を具備し、
   前記走行・操舵制御部は、第１誘導線に沿って第１誘導線上を第１走行姿勢で縦行移動中に第２誘導線に対応する位置で車体を停止させ、車体を第１誘導線に沿って第１誘導線上を後方に移動して停止し、車体を車体中心周りに前記交差角だけその場旋回し、車体を、車体の前後方向に直交する方向への移動である横行移動して補助誘導線上で補助誘導線に沿う姿勢に補正し、次いで車体を、補助誘導線に沿って補助誘導線上を縦行移動し第１誘導線に対応する位置に停止し、さらに車体を第１誘導線に沿って第１誘導線上を横行移動し第２誘導線を検出して停止して第２走行姿勢とし、この停止位置を第２誘導線による自律誘導の原点位置とした
   ことを特徴とする自走台車の旋回設備。

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