JP6570237B2 - 自走台車の旋回方法および旋回設備 - Google Patents
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Description
前輪および後輪を有する車体を、走行面に敷設された第1誘導線に沿って第1誘導線上を車体の前後方向への移動である縦行移動する第1走行姿勢から、走行面に敷設され前記第1誘導線に所定の交差角で交差する第2誘導線に沿って第2誘導線上を縦行移動する第2走行姿勢に旋回する自走台車の旋回方法であって、
車体を第1誘導線に沿って第1誘導線上を縦行移動中に、第2誘導線に対応する位置で車体を停止させ、
車体を車体中心周りに前記交差角だけその場旋回し、
車体を、車体の前後方向に直交する方向への移動である横行移動し、第2誘導線上の対応位置に停止して位置補正して第2走行姿勢とし、
車体を第2誘導線に沿って第2誘導線上を縦行移動して第1誘導線上の対応位置に停止させ、第1誘導線と第2誘導線との交点を、第2誘導線による自律誘導の原点としたものである。
前輪および後輪を有する車体を、走行面に敷設された第1誘導線に沿って第1誘導線上を車体の前後方向への移動である縦行移動する第1走行姿勢から、走行面に敷設され前記第1誘導線に所定の交差角で交差する第2誘導線に沿って第2誘導線上を縦行移動する第2走行姿勢に旋回する自走台車の旋回方法であって、
車体を第1誘導線に沿って第1誘導線上を縦行移動中に、第2誘導線に対応する位置で車体を停止させ、
車体を第1誘導線に沿って第1誘導線上を縦行移動して停止させ、
さらに車体を、車体中心周りに前記交差角だけその場旋回し、
車体を、車体の前後方向に直交する方向への移動である横行移動し、第2誘導線から側方に位置ずれし走行面において第2誘導線と平行でかつ第1誘導線に交差する補助誘導線に対応して停止することにより、車体を補助誘導線上で補助誘導線に沿う姿勢に補正し、
補正後の車体を、補助誘導線に沿って補助誘導線上を縦行移動して第1誘導線に対応する位置に停止させ、
さらに車体を、第1誘導線に沿って第1誘導線上を横行移動して、第2誘導線に対応する位置で停止させて第2走行姿勢とし、この停止位置を第2誘導線による自律誘導の原点としたものである。
前輪および後輪を有する車体を、走行面に敷設された第1誘導線に沿って第1誘導線上を車体の前後方向への移動である縦行移動する第1走行姿勢から、第1誘導線に対して第2誘導線が所定の交差角で交差する旋回エリアで、第2誘導線に沿って第2誘導線上を縦行移動する第2走行姿勢に旋回する自走台車の旋回方法であって、
第1誘導線に沿って第1誘導線上を縦行移動中に第2誘導線を検出して車体を停止するステップと、
さらに車体を、車体中心周りに前記交差角だけその場旋回させて、この後に第2走行姿勢になるように導くための途中姿勢である第2誘導姿勢とするステップと、
第2誘導姿勢の車体を、車体の前後方向に直交する方向への移動である横行移動して第2誘導線を検出し、車体を第2誘導線に対応する位置に停止して第2走行姿勢とするステップと、
さらに車体を、前方および後方の少なくとも一方に第2誘導線に沿って第2誘導線上を縦行移動し、前記旋回エリアに設置された位置情報記録部を検出して停止し、前記位置情報記録部から第2誘導線による自律誘導の原点データを取得するステップと、を順次行うものである。
第1誘導線に沿って第1誘導線上を縦行移動中に第2誘導線を検出して車体を停止するステップで、車体の停止位置を、第2誘導線の検出位置から横行方向および縦行方向に所定距離だけ離間移動させ、
第2誘導姿勢とするステップで、第1誘導線と第2誘導線とで区画される4つのエリアのうちの所定のエリアに車体中心を配置するものである。
車体を第1誘導線方向に沿って第1誘導線上を前方および後方の少なくとも一方に移動して第2誘導線を検出し、車体を第2誘導線に対応する位置に停止するステップにおいて、
車体の前後に配置された走行センサにより、それぞれ第2誘導線を検出させ、前走行センサで第2誘導線を検出すると前輪を停止し、後走行センサで第2誘導線を検出すると後輪を停止するものである。
前輪および後輪を有する車体を、走行面に敷設された第1誘導線に沿って第1誘導線上を車体の前後方向への移動である縦行移動する第1走行姿勢から、第1誘導線に所定の交差角を隔てて第2誘導線が交差する旋回エリアで、第2誘導線に沿って第2誘導線上を縦行移動する第2走行姿勢に旋回する自走台車の旋回方法であって、
車体を第1誘導線に沿って第1誘導線上を縦行移動中に第2誘導線を検出して車体を停止するステップと、
第2誘導線から側方に位置ずれし第2誘導線と平行でかつ第1誘導線と交差する補助誘導線が敷設された旋回エリアに、車体を第1誘導線に沿って第1誘導線上を縦行移動させて停止させるステップと、
さらに車体を、車体中心周りに前記交差角だけその場旋回させて、この後に第2走行姿勢になるように導くための途中姿勢である第2誘導姿勢とするステップと、
第2誘導姿勢の車体を、車体の前後方向に直交する方向への移動である横行移動し、補助誘導線を検出する前走行センサおよび後走行センサにそれぞれ対応して前輪および後輪をそれぞれ停止し、車体を補助誘導線上で補助誘導線に沿う姿勢に補正するステップと、
さらに車体を補助誘導線に沿って補助誘導線上を縦行移動し第1誘導線を検出して停止するステップと、
さらにまた車体を第1誘導線に沿って第1誘導線上を縦行移動し第2誘導線を検出して停止して第2走行姿勢とし、この停止位置を第2誘導線による自律誘導の原点位置とするステップと、を順次行うものである。
垂直軸心周りに転舵される前輪および後輪を有する車体を、第1誘導線に沿って第1誘導線上を車体の前後方向への移動である縦行移動する第1走行姿勢から、第2誘導線に沿って第2誘導線上を縦行移動する第2走行姿勢に旋回する自走台車の旋回設備であって、
走行面に、第1誘導線と、第1誘導線に所定の交差角を隔てて交差するように走行面に敷設された第2誘導線と、第1誘導線と第2誘導線が交差する旋回エリアの走行面に設置された位置情報記録部とを具備し、
自走台車に、
車体の前後方向に所定間隔をあけて配置されて前記各誘導線を検出する少なくとも一対の走行センサと、
車体の幅方向に所定間隔をあけて配置され前記各誘導線を検出する少なくとも一対の横行センサと、
車体に設置されて前記位置情報記録部を読み取る位置情報センサと、
前記走行センサおよび前記横行センサの検出信号に基づいて前輪および後輪を制御し、前記走行センサにより前記各誘導線をそれぞれ検出して自律誘導により移動させる走行・操舵制御部と、を具備し、
前記走行・操舵制御部は、第1誘導線に沿って第1誘導線上を第1走行姿勢で縦行移動中に、第2誘導線に対応する位置で車体を停止させ、この車体を車体中心周りに前記交差角だけその場旋回させ、次いで車体を車体の前後方向に直交する方向への移動である横行移動し第2誘導線上の対応位置に停止して位置補正して第2走行姿勢とし、さらに車体を第2誘導線に沿って第2誘導線上を縦行移動し前記位置情報センサにより前記位置情報記録部を検出して第2誘導線による自律誘導の原点位置のデータを読み取るように構成されたものである。
垂直軸心周りに転舵される前輪および後輪を有する車体を、第1誘導線に沿って第1誘導線上を車体の前後方向への移動である縦行移動する第1走行姿勢から、第2誘導線に沿って第2誘導線上を縦行移動する第2走行姿勢に旋回する自走台車の旋回設備であって、
走行面に、第1誘導線と、第1誘導線に所定の交差角を隔てて交差する第2誘導線と、第2誘導線から側方に位置ずれし第2誘導線と平行でかつ第1誘導線と交差する補助誘導線と、を具備し、
車体の前後方向に所定間隔をあけて配置され前記各誘導線を検出する少なくとも一対の走行センサと、
車体の幅方向に所定間隔をあけて配置され前記各誘導線を検出する少なくとも一対の横行センサと、
前記走行センサおよび前記横行センサの検出信号に基づいて前輪および後輪を制御し、前記走行センサにより前記各誘導線をそれぞれ検出して自律誘導により移動させる走行・操舵制御部と、を具備し、
前記走行・操舵制御部は、第1誘導線に沿って第1誘導線上を第1走行姿勢で縦行移動中に第2誘導線に対応する位置で車体を停止させ、車体を第1誘導線に沿って第1誘導線上を後方に移動して停止し、車体を車体中心周りに前記交差角だけその場旋回し、車体を、車体の前後方向に直交する方向への移動である横行移動して補助誘導線上で補助誘導線に沿う姿勢に補正し、次いで車体を、補助誘導線に沿って補助誘導線上を縦行移動し第1誘導線に対応する位置に停止し、さらに車体を第1誘導線に沿って第1誘導線上を横行移動し第2誘導線を検出して停止して第2走行姿勢とし、この停止位置を第2誘導線による自律誘導の原点位置としたものである。
以下、本発明の実施例1を図1〜図6に基づいて説明する。
図1に示すように、本発明は、無人搬送車である走行台車10を、自律指標(第1誘導線R1という)に沿って第1走行姿勢で自律誘導により縦行移動する途中で、この第1誘導線R1に交差する別の自律指標(第2誘導線R2という)との交点X周囲の旋回エリアRAにおいて旋回させる。さらに第2誘導線R2に沿って第2走行姿勢で自律誘導により縦行移動させる。この時に、旋回エリアRAにおいて、自走台車10の旋回を案内する旋回自律指標を走行面に設置できない場合であっても、自律指標に頼らず良好に旋回して姿勢変更し、第2誘導路R2に乗り移らせて精度良く自律誘導により縦行移動させるものである。
さらに車体11には、IDタグTを検出するIDタグセンサTS(位置情報センサ)が所定位置に設けられている。このIDタグセンサTSは、第2走行姿勢で第1誘導線R1と第2誘導線R2の交点Xと車体中心COとが一致した時に、IDタグTの上方に対向する検出位置に設置され、IDタグTからIDタグセンサTSに第2誘導線R2の自律誘導における原点位置情報が取得される。
(旋回動作)
次に、図4を参照し、自走台車10の旋回方法を図5および図6に基づいて説明する。
上記実施例1によれば、その場旋回により位置ずれした車体11を、第1誘導線R1方向に移動し第2誘導線R2を検出して車体11を位置補正し、さらに車体11を第2誘導線R2方向に移動して第2誘導線R2の走行原点となる位置に位置補正するので、車体11を第2誘導線R2の走行原点に配置することができ、第2誘導線R2に沿って高精度で自律誘導により走行させることができる。
実施例1では、位置補正のために一方の方向に検出用横行距離および検出用走行距離を移動させた。そして、検出対象物である第1誘導線R1またはIDタグTが見つからない場合、他方の方向に移動させて検出対象物を検出した。この実施例1の変形例では、一方と他方とに往復移動させることになる無駄を解消するものである。
実施例2を図9〜図18を参照して説明する。
実施例1では1台の車体からなる自走台車10による旋回動作を説明したが、荷がたとえば直径5m、長さが10mの大型筒体のような荷になると、一般に工場内で自動搬送に用いる幅2m長さ4m程度の自走台車10では搬送できない。また車体の旋回時に、車体や荷が周辺機器や建屋などの周囲設備に干渉するおそれがある。
次に、概略平面図である図9、図11〜図17を参照し、自走台車40の旋回方法を図18に基づいて説明する。
上記実施例2によれば、第1誘導線R1から旋回離間距離:Yだけ離れかつ第1誘導線R1と平行な補助誘導線R3を、第2誘導線R2に交差して設け、車体41を、第1誘導線R1と第2誘導線R2の交点X1から、第1誘導線R1と補助誘導線R3の交点まで後方に縦行移動させた後、交点X2周辺の旋回中心エリアOBで車体41をその場旋回させることにより、大型の自走台車40に大型の荷Wを搭載していても、第1誘導線R1と第2誘導線R2の交点X1から離間した位置で旋回させることができる。したがって、車体41や荷Wが周囲の機器や建屋などの障害物に干渉することなく、スムーズに旋回させることができる。
11,41 車体
41F,41R 走行体
12F,42L,42R 前輪
12R,52L,52R 後輪
14F,44F 前走行センサ
14R,44R 後走行センサ
15L,15R,45L,45R 横行センサ
21,61 走行・操舵制御部
28F,28R,68L,68R,78L,78R ポテンショメータ
29F,29R,69L,69R,79L,79R ロータリエンコーダ
R1 第1誘導線
R2 第2誘導線
R3 補助誘導線
RA,RB 旋回エリア
T IDタグ
CO 車体中心
X,X1,X2 交点
TS タグセンサ
CL 車軸
Ls 調整距離
W 荷
OA,OB 旋回中心エリア
LB 位置ずれ距離
Y 旋回用離間距離
LF 設定距離
L1 選択縦行距離
L2 選択横行距離
Claims (8)
- 前輪および後輪を有する車体を、走行面に敷設された第1誘導線に沿って第1誘導線上を車体の前後方向への移動である縦行移動する第1走行姿勢から、走行面に敷設され前記第1誘導線に所定の交差角で交差する第2誘導線に沿って第2誘導線上を縦行移動する第2走行姿勢に旋回する自走台車の旋回方法であって、
車体を第1誘導線に沿って第1誘導線上を縦行移動中に、第2誘導線に対応する位置で車体を停止させ、
車体を車体中心周りに前記交差角だけその場旋回し、
車体を、車体の前後方向に直交する方向への移動である横行移動し、第2誘導線上の対応位置に停止して位置補正して第2走行姿勢とし、
車体を第2誘導線に沿って第2誘導線上を縦行移動して第1誘導線上の対応位置に停止させ、第1誘導線と第2誘導線との交点を、第2誘導線による自律誘導の原点とした
ことを特徴とする自走台車の旋回方法。 - 前輪および後輪を有する車体を、走行面に敷設された第1誘導線に沿って第1誘導線上を車体の前後方向への移動である縦行移動する第1走行姿勢から、走行面に敷設され前記第1誘導線に所定の交差角で交差する第2誘導線に沿って第2誘導線上を縦行移動する第2走行姿勢に旋回する自走台車の旋回方法であって、
車体を第1誘導線に沿って第1誘導線上を縦行移動中に、第2誘導線に対応する位置で車体を停止させ、
車体を第1誘導線に沿って第1誘導線上を縦行移動して停止させ、
さらに車体を、車体中心周りに前記交差角だけその場旋回し、
車体を、車体の前後方向に直交する方向への移動である横行移動し、第2誘導線から側方に位置ずれし走行面において第2誘導線と平行でかつ第1誘導線に交差する補助誘導線に対応して停止することにより、車体を補助誘導線上で補助誘導線に沿う姿勢に補正し、
補正後の車体を、補助誘導線に沿って補助誘導線上を縦行移動して第1誘導線に対応する位置に停止させ、
さらに車体を、第1誘導線に沿って第1誘導線上を横行移動して、第2誘導線に対応する位置で停止させて第2走行姿勢とし、この停止位置を第2誘導線による自律誘導の原点とした
ことを特徴とする自走台車の旋回方法。 - 前輪および後輪を有する車体を、走行面に敷設された第1誘導線に沿って第1誘導線上を車体の前後方向への移動である縦行移動する第1走行姿勢から、第1誘導線に対して第2誘導線が所定の交差角で交差する旋回エリアで、第2誘導線に沿って第2誘導線上を縦行移動する第2走行姿勢に旋回する自走台車の旋回方法であって、
第1誘導線に沿って第1誘導線上を縦行移動中に第2誘導線を検出して車体を停止するステップと、
さらに車体を、車体中心周りに前記交差角だけその場旋回させて、この後に第2走行姿勢になるように導くための途中姿勢である第2誘導姿勢とするステップと、
第2誘導姿勢の車体を、車体の前後方向に直交する方向への移動である横行移動して第2誘導線を検出し、車体を第2誘導線に対応する位置に停止して第2走行姿勢とするステップと、
さらに車体を、前方および後方の少なくとも一方に第2誘導線に沿って第2誘導線上を縦行移動し、前記旋回エリアに設置された位置情報記録部を検出して停止し、前記位置情報記録部から第2誘導線による自律誘導の原点データを取得するステップと、を順次行う
ことを特徴とする自走台車の旋回方法。 - 第1誘導線に沿って第1誘導線上を縦行移動中に第2誘導線を検出して車体を停止するステップで、車体の停止位置を、第2誘導線の検出位置から横行方向および縦行方向に所定距離だけ離間移動させ、
第2誘導姿勢とするステップで、第1誘導線と第2誘導線とで区画される4つのエリアのうちの所定のエリアに車体中心を配置する
ことを特徴とする請求項3記載の自走台車の旋回方法。 - 車体を第1誘導線方向に沿って第1誘導線上を前方および後方の少なくとも一方に移動して第2誘導線を検出し、車体を第2誘導線に対応する位置に停止するステップにおいて、
車体の前後に配置された走行センサにより、それぞれ第2誘導線を検出させ、前走行センサで第2誘導線を検出すると前輪を停止し、後走行センサで第2誘導線を検出すると後輪を停止する
ことを特徴とする請求項3記載の自走台車の旋回方法。 - 前輪および後輪を有する車体を、走行面に敷設された第1誘導線に沿って第1誘導線上を車体の前後方向への移動である縦行移動する第1走行姿勢から、第1誘導線に所定の交差角を隔てて第2誘導線が交差する旋回エリアで、第2誘導線に沿って第2誘導線上を縦行移動する第2走行姿勢に旋回する自走台車の旋回方法であって、
車体を第1誘導線に沿って第1誘導線上を縦行移動中に第2誘導線を検出して車体を停止するステップと、
第2誘導線から側方に位置ずれし第2誘導線と平行でかつ第1誘導線と交差する補助誘導線が敷設された旋回エリアに、車体を第1誘導線に沿って第1誘導線上を縦行移動させて停止させるステップと、
さらに車体を、車体中心周りに前記交差角だけその場旋回させて、この後に第2走行姿勢になるように導くための途中姿勢である第2誘導姿勢とするステップと、
第2誘導姿勢の車体を、車体の前後方向に直交する方向への移動である横行移動し、補助誘導線を検出する前走行センサおよび後走行センサにそれぞれ対応して前輪および後輪をそれぞれ停止し、車体を補助誘導線上で補助誘導線に沿う姿勢に補正するステップと、
さらに車体を補助誘導線に沿って補助誘導線上を縦行移動し第1誘導線を検出して停止するステップと、
さらにまた車体を第1誘導線に沿って第1誘導線上を縦行移動し第2誘導線を検出して停止して第2走行姿勢とし、この停止位置を第2誘導線による自律誘導の原点位置とするステップと、を順次行う
ことを特徴とする自走台車の旋回方法。 - 垂直軸心周りに転舵される前輪および後輪を有する車体を、第1誘導線に沿って第1誘導線上を車体の前後方向への移動である縦行移動する第1走行姿勢から、第2誘導線に沿って第2誘導線上を縦行移動する第2走行姿勢に旋回する自走台車の旋回設備であって、
走行面に、第1誘導線と、第1誘導線に所定の交差角を隔てて交差するように走行面に敷設された第2誘導線と、第1誘導線と第2誘導線が交差する旋回エリアの走行面に設置された位置情報記録部とを具備し、
自走台車に、
車体の前後方向に所定間隔をあけて配置されて前記各誘導線を検出する少なくとも一対の走行センサと、
車体の幅方向に所定間隔をあけて配置され前記各誘導線を検出する少なくとも一対の横行センサと、
車体に設置されて前記位置情報記録部を読み取る位置情報センサと、
前記走行センサおよび前記横行センサの検出信号に基づいて前輪および後輪を制御し、前記走行センサにより前記各誘導線をそれぞれ検出して自律誘導により移動させる走行・操舵制御部と、を具備し、
前記走行・操舵制御部は、第1誘導線に沿って第1誘導線上を第1走行姿勢で縦行移動中に、第2誘導線に対応する位置で車体を停止させ、この車体を車体中心周りに前記交差角だけその場旋回させ、次いで車体を車体の前後方向に直交する方向への移動である横行移動し第2誘導線上の対応位置に停止して位置補正して第2走行姿勢とし、さらに車体を第2誘導線に沿って第2誘導線上を縦行移動し前記位置情報センサにより前記位置情報記録部を検出して第2誘導線による自律誘導の原点位置のデータを読み取るように構成された
ことを特徴とする自走台車の旋回設備。 - 垂直軸心周りに転舵される前輪および後輪を有する車体を、第1誘導線に沿って第1誘導線上を車体の前後方向への移動である縦行移動する第1走行姿勢から、第2誘導線に沿って第2誘導線上を縦行移動する第2走行姿勢に旋回する自走台車の旋回設備であって、
走行面に、第1誘導線と、第1誘導線に所定の交差角を隔てて交差する第2誘導線と、第2誘導線から側方に位置ずれし第2誘導線と平行でかつ第1誘導線と交差する補助誘導線と、を具備し、
車体の前後方向に所定間隔をあけて配置され前記各誘導線を検出する少なくとも一対の走行センサと、
車体の幅方向に所定間隔をあけて配置され前記各誘導線を検出する少なくとも一対の横行センサと、
前記走行センサおよび前記横行センサの検出信号に基づいて前輪および後輪を制御し、前記走行センサにより前記各誘導線をそれぞれ検出して自律誘導により移動させる走行・操舵制御部と、を具備し、
前記走行・操舵制御部は、第1誘導線に沿って第1誘導線上を第1走行姿勢で縦行移動中に第2誘導線に対応する位置で車体を停止させ、車体を第1誘導線に沿って第1誘導線上を後方に移動して停止し、車体を車体中心周りに前記交差角だけその場旋回し、車体を、車体の前後方向に直交する方向への移動である横行移動して補助誘導線上で補助誘導線に沿う姿勢に補正し、次いで車体を、補助誘導線に沿って補助誘導線上を縦行移動し第1誘導線に対応する位置に停止し、さらに車体を第1誘導線に沿って第1誘導線上を横行移動し第2誘導線を検出して停止して第2走行姿勢とし、この停止位置を第2誘導線による自律誘導の原点位置とした
ことを特徴とする自走台車の旋回設備。
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