JPH09325815A

JPH09325815A - 無人搬送車の走行方法

Info

Publication number: JPH09325815A
Application number: JP8143228A
Authority: JP
Inventors: Hiroteru Ishida; 弘輝石田; Toshiyuki Kiyota; 敏行清田
Original assignee: Bridgestone Corp
Current assignee: Bridgestone Corp
Priority date: 1996-06-05
Filing date: 1996-06-05
Publication date: 1997-12-16

Abstract

(57)【要約】【課題】大きな角度で交差する走行ラインに沿った無
人搬送車の進路変更を可能とする。【解決手段】走行プログラムに基づいて進路変更を行
うか否かを判断し、進路変更を行う位置を示すアドレス
マークを検出すると、走行装置の左右のタイヤを互いに
逆方向へ回転駆動させ、走行装置を無人搬送車に対して
９０度に回転させる（ステップ２１０〜２１４）。この
後、この回転角度を維持した状態で前後の走行装置を逆
方向に走行させることにより、無人搬送車を旋回させて
進行方向の変更を行い、変更した走行ラインに沿って走
行させる（ステップ２１６〜２２６）。これにより、無
人搬送車１０の進行方向を狭スペースで任意の方向へ向
けることができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、駆動手段の駆動力
によって回転する左右の駆動輪のそれぞれを制御して走
行する自動走行装置を進行方向の前後に備えた無人搬送
車に係り、詳細には、交差する一方の走行ラインから他
方の走行ラインへ移動するための無人搬送車の走行方法
に関する。

【０００２】

【従来の技術】無人搬送車には、左右の駆動輪のそれぞ
れの回転駆動を独立して制御することにより、直進走行
を含む操舵が可能となっているものがある。また、無人
搬送車では、自動走行装置を前後に設けることによっ
て、円滑で安定した走行を可能としたものがある。

【０００３】このような無人搬送車は、例えば床面に所
定幅の反射テープを貼付して、無人搬送車が走行させる
ための走行ラインを設け、無人搬送車に設けいている自
動走行装置が、この走行ラインを光電センサ等の検出手
段によって検出しながら走行するようになっている。こ
のとき、光電センサの検出結果に応じて左右の駆動輪の
それぞれの回転速度を制御することにより、反射テープ
によって形成した任意の走行ラインに沿って自在に無人
搬送車を走行させることができる。

【０００４】ところで、一方の走行ラインから分岐させ
た走行ラインへ無人搬送車を移動させるときには、分岐
させた走行ラインを走行センサによって検出しながら行
うことができる。このとき、無人搬送車の自動走行装置
が走行センサによって確実に走行ラインを検出しながら
走行できるように、分岐する走行ラインは、緩やかなカ
ーブを描くように形成するか、元の走行ラインと分岐す
る走行ラインの間の角度を小さくすれば良い。

【０００５】しかしながら、無人搬送車は、走行センサ
によって走行ラインを検出しながら移動するため、緩や
かなカーブを描くように走行ラインを形成したり、小さ
い角度で走行ラインを分岐させる必要がある。このため
には、無人搬送車を走行させるため、大きな角度で交差
する走行ラインへはライン変更することができないため
無人搬送車を走行させるための走行ラインの形状が限ら
れてしまうと共に、広いスペースを用いて走行ラインを
形成しなければならない。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】本発明は上記事実に鑑
みてなされたものであり、大きな角度で交差する走行ラ
インへの確実にライン変更させることができる無人搬送
車の走行方法を提案することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】請求項１に係る発明は、
駆動手段の駆動力によってそれぞれ個別に回転駆動する
左右の駆動輪と、所定の走行ラインを検出するライン検
出手段と、前記ライン検出手段の検出結果に基づいて前
記駆動手段による前記左右の駆動輪のそれぞれの回転を
制御する走行制御手段と、を備えた自動走行装置が車両
本体の前後にそれぞれ回転可能に取付けられ、前記左右
の駆動輪の相対回転により自動走行装置が回転すること
によって操舵され、左右の駆動輪の回転によって走行す
る無人搬送車の走行方法であって、交差する走行ライン
の一方の走行ライン上の所定の位置で前記左右の駆動輪
のそれぞれを個別に制御することにより自動走行装置を
車両に対して所定の角度に回転させて、該回転角度を維
持するように左右の駆動輪を個別に制御して自動走行装
置を移動させることにより前記無人搬送車を所定の位置
で回転させ、前後の自動走行装置のそれぞれを、一方の
走行ラインと交差する他方の走行ライン上に載せること
によって無人搬送車の進路を変更することを特徴とす
る。

【０００８】この発明によれば、進行方向の前後に設け
た自動走行装置の左右の駆動輪をそれぞれ個別に制御す
る。このとき、自動走行装置を無人搬送車の車体に対し
て回転させ、この回転した角度を維持した状態とする。
これにより、無人搬送車を任意の位置で回転させ、無人
搬送車の進行方向を変換することができる。

【０００９】無人搬送車を回転させれば、狭いスペース
で進行方向を変えることができ、無人搬送車の進行方向
を変えるために大きなカーブで走行ラインを形成した
り、小さい角度で走行ラインを分岐させた走行ラインを
形成する必要がなく、無人搬送車を走行させるための走
行ラインの設計の自由度が高くなる。

【００１０】なお、無人搬送車を回転させるときには、
少なくとも一方の自動走行装置を所定の位置を中心とし
た略円弧状に移動させれば無人搬送車を回転させること
ができ、無人搬送車の進行方向を他方の走行ラインに沿
わせることができる。

【００１１】請求項２に係る発明は、それぞれの前記自
動走行装置の進行方向を、交差する一方の走行ラインと
直交する方向へ回転させた後、それぞれの自動走行装置
を互いに異なる方向へ同一速度で走行させるように左右
の駆動輪の回転を制御することにより無人搬送車を所定
の向きへ回転させることを特徴とする。

【００１２】この発明によれば、前後に設けている自動
走行装置のそれぞれを車体に対して回転させて、走行方
向を走行ラインに対して略直角に向け、この状態を維持
したままで前後の自動走行装置を逆方向へ走行させる。
これによって、例えば無人搬送車の平面上の中心を軸に
回転させることができ、狭いスペースでの無人搬送車の
進路変更、方向変換が可能となる。無人搬送車は、進行
方向が元の走行ラインと任意の角度で交差する走行ライ
ンへ向けられる。

【００１３】請求項３に係る発明は、一方の前記自動走
行装置の進行方向を交差する一方の走行ラインに対して
直交する方向へ回転させた後、他方の自動走行装置を中
心に回転するようにそれぞれの駆動輪を制御することを
特徴とする。

【００１４】この発明によれば、一方の自動走行装置を
無人搬送車の車体に対して略直角に回転させ、この角度
を維持した状態で自動走行装置を移動させる。このと
き、他方の自動走行装置の左右の駆動輪を互いに逆方向
へ回転させることにより、無人搬送車を他方の自動走行
装置を中心にして回転させることができる。これによっ
て、例えばＴ字状に交差する走行ラインへの進路変更が
可能となると共に、何れかの自動走行装置が走行ライン
から外れないようにすることができるため、正確名進路
変更が可能となる。

【００１５】請求項４に係る発明は、前記自動走行装置
のそれぞれが前記車両本体の進行方向に対する自動走行
装置自体の走行方向を検出する角度検出手段を備え、該
角度検出手段の検出結果に基づいて前記自動走行装置の
左右の駆動輪を制御することを特徴とする。

【００１６】この発明によれば、自動走行装置の回転角
度を検出する角度検出手段によって、前後の自動走行装
置のそれぞれが同一の所定角度に回転した状態で、無人
搬送車を回転させることができる。これによって、自動
走行装置の車体に対する回転角度の維持のための制御が
きわめて容易であり、無人搬送車を安定させて回転さ
せ、確実に所望の進行方向へ向けることができる。

【００１７】

【発明の実施の形態】

〔第１の実施の形態〕次に図面を参照しながら本実施の
形態に適用した無人搬送車１０を詳細に説明する。図１
及び図２に示されるように、無人搬送車１０は、略矩形
形状の天板１２８と、天板１２８の周縁に設けられた側
壁によって下方が開放された矩形箱体形状に形成された
ケーシング１０６を備えている。図２に一部を示すよう
に、ケーシング１０６には、長手方向の両端部でかつ幅
方向の両側のそれぞれにキャスタ１０７が設けられてお
り、これらのキャスタ１０７によって床面に移動可能に
支持される。また、ケーシング１０６の内方には、幅方
向に沿って隣接するキャスタ１０７の間に走行装置１１
０が取付けられている。無人搬送車１０は、このこれら
の走行装置１１０によって走行ライン１２の反射テープ
１４に沿った自動走行が可能となっている。

【００１８】なお、以下の説明では、無人搬送車１０
は、通常、ケーシング１０６の長手方向の一方向（各図
の矢印Ａ方向）を進行方向として走行する。また、進行
方向の前後に設けられている走行装置１１０は、取付け
る向きのみが異なった同一構造となっている。

【００１９】図１及び図２に示されるように、無人搬送
車１０のケーシング１０６には、車両前後方向の両側
に、リフト機構１０２が設けられており、ケーシング１
０６内に収容されているバー部材１０４を上昇させて貨
物を直接又は貨物を搭載している台車等を支持して走行
するようになっている。なお、本発明が適用される無人
搬送車はこれに限らず、所定の走行ラインに沿って移動
するものであれば、貨物や台車のみでなく所定の作業を
行うための部材をケーシングに取り付けたものであって
も良い。

【００２０】図２乃至図４に示されるように、走行装置
１１０は、略コ字状のブラケット１１２の内方側に駆動
モータ１１４、１１６が取付けられている。駆動モータ
１１４、１１６の駆動軸１１４Ａ（駆動モータ１１６の
駆動軸は図示省略）は、ブラケット１１２から幅方向で
互いに反対方向に突出している。また、ブラケット１１
２には、幅方向の両側にシャフト１２０が突設され、回
転自在に取付けられている。それぞれのシャフト１２０
の先端部には走行用のタイヤ１０８が取付けられてい
る。また、駆動モータ１１４、１１６のそれぞれの駆動
軸（１１４Ａ）には、プーリー１２２が設けられ、シャ
フト１２０に設けられているプーリー１２４との間に無
端ベルト１２６が巻き掛けられている。このため、駆動
モータ１１４、１１６の駆動によって、幅方向の両側の
タイヤ１０８が別々に回転駆動される。

【００２１】一方、図４に示されるように、無人搬送車
１０のケーシング１０６には、天板１２８の下側面に一
対のブロック１３２が取付けられている。一対のブロッ
ク１３２の間には、ケーシング１０６の長手方向と直交
する方向に配置された軸１３０が掛け渡されている。こ
の軸１３０は、可動ベース板１３４の一端に固着された
一対のブロック１３６に回転可能に挿通されている。こ
れにより可動ベース板１３４は、軸１３０を中心に上下
方向に揺動可能となっている。走行装置１１０は、この
可動ベース板１３４の下方に取付けられている。

【００２２】図３及び図４に示されるように、可動ベー
ス板１３４の中央部には、円筒部材１３８が配置されて
いる。この円筒部材１３８は、可動ベース板１３４に挿
通されて軸線方向の中間部が可動ベース板１３４に連結
されて固定されている。この円筒部材１３８は下端部が
閉塞されており、上方から挿入されているコイルバネ１
４０を収容している。コイルバネ１４０は、円筒部材１
３８の上部開口から突出して天板１２８の下面に当接し
ており、これによって円筒部材１３８と共に可動ベース
板１３４を下方へ向けて付勢している。

【００２３】可動ベース板１３４を貫通した円筒部材１
３８の下端部は、走行装置１１０のブラケット１１２に
取付けられた自動調芯軸受１１８を介してブラケット１
１２に係合されている。これにより、走行装置１１０
は、可動ベース板１３４に円筒部材１３８を中心に回転
自在に連結されて、ケーシング１０６に取り付けられて
いる。

【００２４】図４に示されるように、可動ベース板１３
４には、ブロック１３６と反対側の端部にコロ１４４が
設けられている。また、ケーシング１０６には、昇降モ
ータ１４６が取付けられており、この昇降モータ１４６
の駆動軸１４６Ａに取付けられている偏心カム１４８が
コロ１４４の下方側に当接している。偏心カム１４８
は、昇降モータ１４６の駆動によって偏心回転して、コ
イルバネ１４０の付勢力に抗してコロ１４４と共に可動
ベース板１３４のブロック１３６と反対側の端部を天板
１２８への接離方向へ揺動させる。

【００２５】これにより、可動ベース板１３４が天板１
２８に接近する方向へ押し上げられると、可動ベース板
１３４と共にブラケット１２２が上昇して、タイヤ１０
８が床面から離間する。この状態では、キャスタ１０７
のみが床面に当接して、無人搬送車１００が手押しによ
って移動可能となる。また、可動ベース板１３４が天板
１２８から離間すると、ブラケット１１２が下方移動
し、タイヤ１０８が床面に当接するようになっている。
このときタイヤ１０８はコイルバネ１４０の付勢力によ
って床面に押し付けられ、駆動モータ１１４、１１６に
よって回転駆動するタイヤ１０８による走行が可能とな
る。

【００２６】走行装置１１０は、駆動モータ１１４、１
１６が左右のタイヤ１０８へ別々に駆動力を伝達するた
め、左右のタイヤ１０８の回転方向及び回転速度に応じ
て前進、後退及び左右のタイヤの相対的な速度差による
進行方向の操作が可能となっている。なお、走行駆動装
置１１０には、ケーシング１０６に対してタイヤ１０８
が直進方向へ向いていることを、例えば磁気センサ１４
９によって検出するようになっている。

【００２７】一方、図５に示されるように、無人搬送車
１０に設けられているリフト機構１０２は、バー部材１
０４を上下に平行移動させる昇降部３０４を備えてい
る。バー部材１０４の長手方向の両端部には、ブラケッ
ト３０６が対で取付けられ、この一対のブラケット３０
６の間に掛け渡された軸３０８にはベアリング３１０が
取付けられている。また、図２に示されるように、天板
１２８には、バー部材１０４を収容する収容溝９０が形
成されており、バー部材１０４はこの収容溝９０内に収
容可能となっている。この収容溝９０の両端部には仕切
り壁９２によって区画された小孔９４が形成されてお
り、ブラケット３０６及びベアリング３１０がこの小孔
９４の内周に緊密に接触して軸方向及び左右方向の移動
が制限され、上下方向の移動のみが許容されている。こ
れによって、ブラケット３０６の上下移動に沿った移動
（昇降）が可能となっている。バー部材１０４には一対
のリンク３１２の一端が連結されており、バー部材１０
４は、リンク３１２の屈伸による支持されながら上下移
動される。

【００２８】図２及び図５に示されるように、昇降部３
０４は、その中央に大径歯車３１４が配設されており、
ケーシング１０６内に設けられた縦壁部３１６に軸支さ
れている。この大径歯車３１４には、連結部３２０の出
力軸３２０Ａに取付けられている小径歯車３１８が噛み
合っている。この連結部３２０は、昇降モータ３２２の
駆動力によって回転する入力軸３２０Ｂの回転の軸線を
直角に変更する役目を有している。

【００２９】大径歯車３１４の一端面には、偏心した２
位置にアーム３２４の一端が軸３２６を介して軸支され
ている。アーム３２４は互いに離反する方向へ延設され
ており、それぞれの他端は縦壁部３１６に軸支された回
転板３２８の偏心位置に軸３３０を介して軸支されて連
結されている。これにより、大径歯車３１４が回動する
と、アーム３２４を介して連結されている回転板３２８
を互いに反対方向へ回動させる。

【００３０】各回転板３２８の回転軸３２８Ａには、縦
壁部３１６を挟んでリンク３１２の一部を構成する固定
部材３３２が回転板３２８と一体回転可能に固着されて
いる。固定部材３３２の回転軸３２８Ａと反対側の端部
には、固定部材３３２と共にリンク３１２を構成する可
動部材３３６の一端が回転可能に連結されている。この
可動部材３３６の他端は、バー部材１０４に回転可能に
連結されている。これにより、回転板３２８と共に固定
部材３３２が回動すると、リンク３１２が伸縮して、バ
ー部材１０４を平行に上下方向へ移動させる。バー部材
１０４が収容溝９０内に収容された状態から昇降モータ
３２２を駆動させることにより、バー部材１０４が上方
へ突出される。また、バー部材１０４が突出している状
態で昇降モータ３２２を逆転させることにより、バー部
材１０４が下方移動して収容溝９０内へ収容される。

【００３１】ところで、図４に示されるように、円筒部
材１３８に対してブラケット１１２と一体に回転する自
動調芯軸受１１８には、ギヤ１５２が取り付けられてお
り、左右のタイヤ１０８の相対回転によってブラケット
１２２と一体で回転するようになっている。このギヤ１
５２には、小径のギヤ１５４が噛み合っている。

【００３２】また、可動ベース板１３４には、角度検出
手段として、パルスジェネレータ（ＰＧ１５６）が取り
付けられている。ギヤ１５４は、このＰＧ１５６の回転
軸１５８Ａに取り付けられており、ギヤ１５４の回転に
応じて回転軸１５８Ａが回転されるようになっている。
これにより、走行装置１１０の円筒部材１３８の回転量
に応じたパルスがＰＧ１５６から出力され、このＰＧ１
５６の出力から回転方向及び回転角度を検出することが
できるようになっている。

【００３３】図６には、走行装置１１０の走行を制御す
る走行制御装置１５０の概略構成を示している。この走
行制御装置１５０の速度設定部１８２には、無人搬送車
１０の図示しないメインコントローラからの信号が入力
され、この信号に応じて無人搬送車１０の前後に設けて
いるそれぞれの走行装置１１０の作動を制御する。

【００３４】速度設定部１８２には、前後の走行装置１
１０毎に設けられているルート走行制御部１８４が接続
されている。ルート走行制御部１８４には、速度制御部
１８６及びパルス幅変調部（ＰＷＭ１８８）を介して駆
動モータ１１４、１１６が接続されている。また、駆動
モータ１１４、１１６のそれぞれには、パルスジェネレ
ータ（ＰＧ１９０）が設けられており、このＰＧ１９０
の出力信号が速度制御部１８６にフィードバックされて
いる。これによって、これによって、駆動モータ１１
４、１１６は、ルート走行制御部１８４によって設定さ
れた駆動速度で正確に回転駆動する。

【００３５】なお、駆動モータ１１４、１１６としてＤ
Ｃ（直流）モータを用いており、この直流モータへ供給
する電力のパルス幅を制御することにより、駆動速度の
制御を行っている。また、図示は省略しているが、前後
の走行装置１１０の一方の駆動モータ（例えば駆動モー
タ１１４）のＰＧ１９０の出力信号は、速度設定部１８
２に入力され、必要に応じて（例えば定速での直進
時）、前後の走行装置１１０が同一速度で走行するよう
にフィードバック制御される。

【００３６】一方、ルート走行制御部１８４には、それ
ぞれの走行装置１１０に設けられている走行センサ１９
６が接続されている。図４に示されるように、走行セン
サ１９６は、図示しないブラケットを介してブラケット
１１２に、直進状態での走行装置１１０の進行方向側の
端部に取付けられており、走行装置１１０（ブラケット
１１２）と一体で円筒部材１３８を中心として回転する
ようになっている。なお、走行センサ１９６は、走行装
置１１０の進行方向の前後に取り付けられており、常に
進行方向の前方側の走行センサ１９６の検出結果がルー
ト走行制御部１８４へ出力される。

【００３７】この走行センサ１９６は、走行ライン１２
を形成する反射テープ１４の幅方向に沿って複数のセン
サが設けられ、ルート走行制御部１８４では、通常、走
行センサ１９６の全てのセンサによって反射テープ１４
を検出するように左右のタイヤ１０８の駆動速度を調整
する。また、枝別れするように分岐された走行ラインに
沿って走行するときには、分岐する側の端部のセンサの
みが非検出状態となるように反射テープ１４上の位置を
調整しながら走行する。

【００３８】例えば、幅方向に沿って並べられた複数の
センサの左端のセンサが反射テープ１４（走行ライン１
２）の非検出状態となったときには、走行装置１１０の
右側のタイヤ１０８を減速させて、走行装置１１０の進
行方向を右側へ向ける。逆に、右端の光電センサが非検
出状態となったときには、左側のタイヤ１０８をの駆動
速度を減速する。これにより、図７（Ａ）に示す直線状
の走行ライン１２であっても、図７（Ｂ）に示すカーブ
した走行ライン１２Ｂであっても、前後に設けているそ
れぞれの走行装置１１０が確実に反射テープ１４を検出
しながら移動し、無人搬送車１０が走行ライン１２に沿
って安定した状態で走行できるように自動的に操舵され
る。

【００３９】すなわち、無人搬送車１０の走行装置１１
０は、左右のタイヤ１０８の速度差が生じることによ
り、円筒部材１３８を中心に回転する。この走行装置１
１０の回転によって走行装置１１０の進行方向が変わっ
ても、無人搬送車１０は、進行方向が大きく変わること
なく進行方向が安定した状態で走行できるようになって
いる。

【００４０】なお、本実施の形態では、走行ライン１２
に反射テープ１４を用いており、このために走行センサ
１９６を、発光素子と受光素子が対で設けられた複数個
（例えば３個又は５個）の光電センサによって構成して
いる。また、走行ライン１２を磁気テープによって形成
したときには、走行センサ１９６を複数の磁気センサに
よって構成すれば良い。

【００４１】図６に示されるように、速度設定部１８２
には、比較器１９４を介して、走行装置１１０のそれぞ
れに回転検出手段として設けているＰＧ１５６が接続さ
れている。前記した如く、ＰＧ１５６は、走行装置１１
０の左右のタイヤ１０８の間に速度差が生じ、走行装置
１１０が円筒部材１３８を中心に無人搬送車１０のケー
シング１０６に対して相対回転したときに、回転量に応
じたパルスを出力する。比較器１９４では、ＰＧ１５６
から出力されるパルスをカウントすることにより、前後
の走行装置１１０のそれぞれの回転角度を検出できる。

【００４２】また、比較器１９４には、速度設定部１８
２から基準角度が入力されるようになっている。比較器
１９４は、速度設定部１８２から入力される基準角度と
前後の走行装置１１０のＰＧ１５６の出力から検出した
角度を比較し比較結果を速度設定部１８２へ出力する。
速度設定部１８２では、比較器１９４の出力に基づい
て、前後の走行装置１１０が基準角度と一致するように
左右のタイヤ１０８の速度を設定する信号を出力する。
これによって、無人搬送車１０は、走行装置１１０のそ
れぞれを所望の角度で回転させた状態で走行できるよう
になっている。

【００４３】一方、無人搬送車１０は、走行装置１１０
を所望の角度に回転させた状態で、それぞれの走行装置
１１０の左右のタイヤ１０８の速度を個別に制御するこ
とにより、任意の位置を中心に回転できるようになって
いる。。例えば、前後の走行装置１１０の進行方向を無
人搬送車１０の進行方向に対して略直角に向けた状態
で、前後の走行装置１１０を互いに逆方向へ進行させ
る。このとき、走行装置１１０の左右のタイヤ１０８の
間に例えば無人搬送車１０の平面上の中心位置を軸心と
して走行装置１１０が円弧状に走行するように左右のタ
イヤ１０８の間に相対的な速度差を生じさせる。

【００４４】これによって、無人搬送車１０は、円弧状
に移動する走行装置１１０の回転中心を軸に回転して、
走行ライン１２の有無に拘わらず、進行方向を任意の方
向へ向けることができるようになっている。

【００４５】なお、図７（Ａ）及び図７（Ｂ）に示され
るように、無人搬送車１０の走行ライン１２には、所定
の位置にアドレスマーク２０が設けられており、無人搬
送車１０の床面側には、このアドレスマーク２０の検出
用のアドレスセンサ１９８が設けられている。無人搬送
車１０は、予め入力された走行プログラムに基づいてア
ドレスマーク２０を検出しながら走行し、走行、停止、
進路変更等の予め入力されている走行プログラムに基づ
いた処理を行うようになっている。

【００４６】このアドレスマーク２０としては、走行ラ
イン１２に用いた反射テープ１４と無人搬送車１０で識
別するために磁気テープを用いており、アドレスセンサ
１９８には、磁気テープから発する磁気を検出する磁気
式センサを用いている。

【００４７】以下に、第１の実施の形態の作用を、フロ
ーチャートを参照しながら説明する。

【００４８】図８には、通常の走行ライン１２に沿った
無人搬送車１０の走行、すなわち、無人搬送車１０の通
常走行時の走行装置１１０の走行制御の一例を示してい
る。この通常走行のための制御は、前後の走行装置１１
０のそれぞれについて実行され、走行装置１１０のそれ
ぞれが進行方向を略無人搬送車の進行方向へ向けた状態
（回転角度が略０°）で、左右のタイヤ１０８を略同一
速度で回転させながら、走行センサ１９６の検出結果に
基づいて左右のタイヤ１０８の回転速度を調整する。こ
れによって、無人搬送車１０が走行ライン１２に沿って
操舵されながら走行するようにしている。

【００４９】このフローチャートの最初のステップ２０
０では、駆動モータ１１４、１１６のフィードバック制
御を行って、左右のタイヤ１０８を同一の速度で回転駆
動して走行する。一方、次のステップ２０２及びステッ
プ２０４では、走行センサ１９６の検出結果から、反射
テープ１４の幅方向に沿って設けられたすべての光電セ
ンサ（以下「センサ」という）が反射テープ１４の検出
状態にあるか否かを確認している。ここで幅方向の両側
のセンサの何れかが反射テープ１４の非検出状態、すな
わち、センサが反射テープ１４からずれると、ステップ
２０２またはステップ２０４で否定判定される。

【００５０】走行ライン１２を形成する反射テープ１４
の幅方向に配置されている走行センサ１９６の複数のセ
ンサの中で、右端のセンサが走行ライン１２から外れて
非検出状態となると、ステップ２０２で否定判定されて
ステップ２０６へ移行する。このステップ２０６では、
走行装置１１０の左右のタイヤ１０８のうちの左側のタ
イヤ１０８の回転速度を減速させる。すなわち、右側の
センサが非検出状態となったときには、走行装置１１０
が走行ライン１２の右側にずれていると判断して左側の
タイヤ１０８を減速する。これによって、走行装置１１
０が左に徐々に旋回し、走行ライン１２に対するずれが
修正される。

【００５１】また、走行装置１１０が走行ライン１２に
対して左側へずれていると判断したときには、ステップ
２０４で否定判定されて、ステップ２０８へ移行する。
このステップ２０８では、逆に右側のタイヤ１０８の回
転速度を減速して、走行装置１１０を徐々に右側に旋回
するようにして、走行装置１１０の走行ライン１２に対
するずれを修正する。

【００５２】このように、走行装置１１０の走行ライン
１２に対するずれの修正は、走行センサ１９６の検出結
果に基づいて行われ、また、走行センサ１９６の全ての
センサが走行ライン１２を検出している状態では、ステ
ップ２０２、２０４のそれぞれで肯定判定されて、左右
のタイヤ１０８を同速で駆動して走行する（ステップ２
００）。これによって、走行ライン１２に対するずれが
修正されながら、図７（Ａ）及び図７（Ｂ）に示すよう
に、無人搬送車１０を走行ライン１２（１２Ａ、１２Ｂ
に沿って操舵しながら走行できる用にしている。

【００５３】ところで、無人搬送車１０は、前後の走行
装置１１０の回転角度を検出して、任意の位置で回転さ
せることにより方向変換が可能となっている。ここで、
図９に示すフローチャート及び図１０（Ａ）乃至図１０
（Ｃ）を参照しながら、走行ライン１２（走行ライン１
２Ｃ）に沿って走行している無人搬送車１０を、この走
行ライン１２Ｃと交差する走行ライン１２（走行ライン
１２Ｄ）に沿って走行させるための方向変換（無人搬送
車１０の進路変更）について説明する。なお、走行ライ
ン１２Ｄは、走行ライン１２Ｃに沿った無人搬送車１０
の進行方向に対して、走行ライン１２Ｄに沿った無人搬
送車１０の進行方向の間の角度φが９０度以上（１８０
度未満）で走行ライン１２Ｃと交差している。

【００５４】図９は、本発明に係る無人搬送車１０の所
定の角度で交差している走行ライン１２Ｃから走行ライ
ン１２Ｄへの進路変更を行うための処理の流れの一例を
示しており、このフローチャートの最初のステップ２１
０では、走行プログラムに基づいて進路変更を行うか否
かを判断して、進路変更を行うと判断されると、実行さ
れてステップ２１２へ移行する。なお、走行プログラム
では進路変更を行うアドレスマーク２０と走行方向が設
定されている。すなわち、走行ライン１２から右へ向い
て走行するか左へ向いて走行するか等が設定されてい
る。

【００５５】ステップ２１２では、アドレスセンサ１９
８によって進路変更位置を示すアドレスマーク２０を検
出しながら走行し、アドレスマーク２０を検出すると、
一時停止する（ステップ２１３）。

【００５６】次に、ステップ２１４では、前後の走行装
置１１０の左右のタイヤ１０８を互いに逆方向へ回転駆
動させるなどして、走行装置１１０を、無人搬送車１０
のケーシング１０６に対して円筒部材１３８を中心に回
転させる。このとき、無人搬送車１０の前後に設けてい
る走行装置１１０の進行方向が互いに異なる方向へ向く
ように、走行装置１１０が回転される。

【００５７】すなわち、図１０（Ａ）及び図１０（Ｂ）
に示すように、無人搬送車１０は、アドレスマーク２０
を検出すると（図１０（Ａ）参照）、前方側の走行装置
１００を走行ライン１２Ｃに沿った進行方向（矢印Ａ₁
方向）から走行ライン１２Ｄに沿った進行方向（矢印Ａ
₂方向）前方側へ向くように回転され、また、後方側の
走行装置１１０は、走行ライン１２Ｃに沿った進行方向
から走行ライン１２Ｄに沿った進行方向後方側へ向くよ
うに回転される（図１０（Ｂ）参照）。

【００５８】走行装置１１０を円筒部材１３８を中心に
回転させることにより、ギヤ１５２が走行装置１１０と
共に円筒部材１３８を中心に回転する。このギヤ１５２
の回転に伴って可動ベース板１３４に設けているＰＧ１
５６の回転軸１５６Ａが回転して、走行装置１１０の回
転量（回転角度）に応じたパルスが出力される。

【００５９】走行制御装置１５０では、速度設定部１８
２から比較器１９４へ回転角度を略直角（９０°）とす
る基準信号を出力する。比較器１９４は、この基準に基
づいた角度をＰＧ１５６の出力に基づく回転角度θ₁、
θ₂が一致したか否かを判定して出力する。これによっ
て、前方側の走行装置１１０の回転角度θ₁及び後方側
の走行装置１１０の回転角度θ₂がそれぞれ略９０度と
なって一致すると、ステップ２１６へ移行して、無人搬
送車１０の中心点Ｐを中心に前後の走行装置１１０が回
転するように左右のタイヤ１０８の駆動速度を制御しな
がら回転駆動させる。

【００６０】これによって、図１０（Ｃ）に示されるよ
うに、走行装置１１０は、中心点Ｐを中心とする円弧状
に走行ライン１２Ｄへ向けて走行し、無人搬送車１０が
中心点Ｐを中心に進行方向が走行ライン１２Ｄへ向くよ
うに旋回する。

【００６１】次のステップ２１８では、走行ライン１２
Ｄへ向けて走行する走行装置１１０の走行センサ１９６
が、走行ライン１２Ｄを検出したか否かを確認する。走
行装置１１０は、それぞれの進行方向の前方側に設けて
いる走行センサ１９６によって走行ライン１２Ｄを形成
する反射テープ１４を検出すると、所定の位置で停止し
（ステップ２２０）、次に、左右のタイヤ１０８の相対
的な回転方向を走行ライン１２Ｃ状での回転方向と逆方
向となるように回転させ、それぞれの走行装置１１０が
走行ライン１２Ｄの無人搬送車１０の進行方向側へ向け
る走行装置１１０の戻し回転を行う（ステップ２２
２）。

【００６２】ステップ２２４では、走行装置１１０の走
行センサ１９６が走行ライン１２Ｄを検出したか否かを
確認する。戻し回転によって、走行装置１１０の走行セ
ンサ１９６が走行ライン１２Ｄを検出して、走行センサ
１９６の検出結果に基づいた走行ライン１２Ｄに沿った
走行が可能となると、このステップ２２４で肯定判定さ
れ、ステップ２２６へ移行して、走行センサ１９６の検
出結果に基づいた通常走行を開始する。

【００６３】このように、走行装置１１０を無人搬送車
１０に対して所定の角度に回転させた後、前後の走行装
置１１０を同一の一点を回転中心とする円弧状に走行さ
せることにより、この回転中心を軸に無人搬送車１０を
回転させることにより、無人搬送車１０の進行方向を狭
スペースで任意の方向へ向けることができる。

【００６４】また、無人搬送車１０に対する走行装置１
１０の回転角度をＰＧ１５６によって検出しているの
で、無人搬送車１０が反射テープ１４により構成されて
いる走行ライン１２から外れても、走行装置１１０を所
定のラインに沿って走行させることができる。すなわ
ち、走行装置１１０を無人搬送車１０に対して回転させ
たときに、走行装置１１０の回転角度が把握できない場
合、走行装置１１０の移動方向を予測することは困難と
なる。また、無人搬送車１０を所望の位置で回転させる
こともできなくなると共に、無人搬送車１０の走行を正
確に制御することが困難となる。

【００６５】これに対して、本実施の形態では、ＰＧ１
５６によって走行装置１１０の回転角度を検出すると共
に、前後の走行装置１１０が所定の角度で一致した状態
としているので、走行装置１１０を所望の中心点Ｐを中
心に正確に回転させることができる。

【００６６】また、走行装置１１０の回転角度を略直角
として、無人搬送車１０の平面上の中心点Ｐを中心に円
弧上に回転させるため、狭いスペースで小さく安定した
回転を可能としている。これによって、例えば、無人搬
送車１０の上面に積載物が、み無人搬送車１０の回転に
よって大きく振られて荷崩れ等を起こしてしまうのを防
止することができる。

【００６７】なお、走行装置１１０の走行センサ１９６
が、走行ライン１２Ｄを検出したときには、走行装置１
１０に戻し回転が生じるように左右のタイヤ１０８の駆
動を制御しながら、通常走行へ移行するようにしても良
い。すなわち、走行装置１１０を戻し回転して、進行方
向を走行ライン１２Ｄに沿った方向へ向けながら、走行
センサ１９６の検出結果に基づいた通常走行へ移行する
ようにしても良い。〔第２の実施の形態〕次に図１１及び図１２を参照しな
がら本発明の第２の実施の形態を説明する。なお、第２
の実施の形態の基本的構成は、第１の実施の形態と同一
であり同一の部品には同一の符号を付与してその説明を
省略する。

【００６８】図１２（Ａ）乃至図１２（Ｃ）に示される
ように、本実施の形態では、走行ライン１２Ｅに対して
略Ｔ字状に交差する走行ライン１２Ｆへ無人搬送車１０
が進路を変更する。このとき、無人搬送車１０は、前方
側の走行装置１１０を中心に回転して進路変更を行う。
このような進路変更のための処理の一例を図１１のフロ
ーチャートに示しており、以下、このフローチャートに
沿って説明する。

【００６９】このフローチャートでは、進路変更を行う
と判断され（ステップ２１０で肯定判定）、進路変更の
位置を示すアドレスマーク２０を検出する（ステップ２
１２で肯定判定）と、一時停止する（ステップ２１
３）。

【００７０】これによって、図１２（Ａ）に示されるよ
うに、無人搬送車１０は、前方側の走行装置１１０が、
走行ライン１２Ｅと走行ライン１２Ｆの交差点上に位置
するように停止する。

【００７１】この後、図１１に示されるフローチャート
のステップ２３０では、後方側の走行装置１１０の走行
方向が無人搬送車１０の走行方向と略直角（９０°）と
なるように回転させる（図１２（Ｂ）参照）。

【００７２】次のステップ２３２では、後方側の走行装
置１１０を前方側の走行装置１１０を中心とした円弧状
に走行ライン１２Ｆへ向けて移動させる。このとき、前
方側の走行装置１１０は、後方側の走行装置１１０の移
動に合わせて、左右のタイヤ１０８を互いに逆方向へ同
一の速度で回転させる。

【００７３】これによって、図１２（Ｃ）に示されるよ
うに、無人搬送車１０の前方側の走行装置１１０は、走
行ライン１２Ｅと走行ライン１２Ｆの交差点上で回転す
る。このとき、後方側の走行装置１１０は、前方側の走
行装置１１０を中心として円弧状に移動する。したがっ
て、無人搬送車１０と前方側の走行装置１１０との間に
は、相対的名回転が生じず、無人搬送車１０は、前方側
の走行装置１１０を中心にして回転して進行方向が変化
する。

【００７４】図１１に示すフローチャートでは、次のス
テップ２３４で、後方側の走行装置１１０の走行センサ
１９６が走行ライン１２Ｆを検出したか否かを確認す
る。このとき、前方側の走行装置１１０は、交差点上に
位置しているため、僅かに回転するだけで走行ライン１
２Ｆを検出しており、走行ライン１２Ｅ又は走行ライン
１２Ｆから大きくずれて走行ライン１２Ｅ又は走行ライ
ン１２Ｆの位置が不明確となることがない。

【００７５】このようにして、無人搬送車１０を回転さ
せて、後方側の走行装置１１０の走行センサ１９６が走
行ライン１２Ｆを検出する（ステップ２３４で肯定判
定）と、ステップ２２０へ移行して、前後の走行装置１
１０を一時停止させ、後方側の走行装置１１０の回転状
態を戻しながら（ステップ２３６）、ステップ２２６へ
移行し、走行ライン１２Ｆに沿った通常走行を開始す
る。

【００７６】このように、無人搬送車１０の進路変更を
行う場合、前後の走行装置１１０のうちの何れか一方の
みを無人搬送車１０に対して所定の角度に回転させ、こ
の回転状態を維持したまま、前後の走行装置を移動させ
て無人搬送車１０を回転させるようにしても良い。無人
搬送車１０を任意の位置を中心に回転させることができ
るために、無人搬送車１０が進路変更を行うときの走行
ライン１２の形状は、図１０（Ａ）乃至図１０（Ｃ）に
示されるように交差したものに限らず、Ｔ字状等の種々
の形状を適用することができる。また、交差する走行ラ
イン１２の進行方向の角度は、任意の角度で交差する走
行ライン１２の間での進路変更に適用でき、狭いスペー
スで確実な進路変更が可能となる。

【００７７】なお、第１及び第２の実施の形態では、走
行装置１１０を無人搬送車１０のケーシング１０６に対
して回転させるときに、走行を一旦停止するように説明
したが、少なく共一方のタイヤ１０８の回転駆動を停止
せずに走行装置１１０を回転させるようにしても良い。
これによって、無人搬送車１０を走行ライン１２Ｃから
走行ライン１２Ｄへ円滑に進路変更させることができ
る。

【００７８】また、走行装置１１０を円筒部材１３８を
中心にして回転させるときに、走行装置１１０の左右の
タイヤ１０８をそれぞれ逆方向へ回転駆動するようにし
たが、走行装置１１０の回転のための左右のタイヤ１０
８の駆動方向はこれに限るものではない。例えば、一方
のタイヤ１０８を停止させ他方のタイヤ１０８のみを駆
動させるようにしても良く、一方のタイヤ１０８の駆動
速度に対して他方のタイヤ１０８の駆動速度を低くして
走行させながら回転させるようにしても良い。すなわ
ち、それぞれの走行装置１１０において左右のタイヤ１
０８の間で相対的な速度差を生じさせることによって、
それぞれの走行装置１１０を円筒部材１３８を中心に回
転させても良い。

【００７９】なお、以上説明した第１及び第２の実施の
形態は、本発明の一例を示すものであり、本発明の構成
を限定するものではない。例えば、角度検出手段として
走行装置１１０の回転にあわせて回転して回転量に応じ
たパルスを出力するＰＧ１５６を用いたが、これに限ら
ず、複数のリミットスイッチ等によって段階的に回転角
度を検出する機械的手段等であっても良く、また、走行
装置１１０の回転によって電気的抵抗値が変化するボリ
ューム（ＶＲ）機構等であってもよい。本発明の角度検
出手段としては、前後の走行装置１１０の回転角度が所
定の角度（例えば直角）であることを正確に検出できる
ものであれば良い。

【００８０】さらに、無人搬送車１０を任意の位置で旋
回させて進路変更ができるので、クランク状に屈曲させ
た走行ラインに沿った無人搬送車１０の走行が可能とな
ると共に、直線状に形成した走行ラインの任意の位置で
無人搬送車１０をＵターン（進行方向を１８０度変換）
させるなどの種々の走行を可能となる。

【００８１】

【発明の効果】以上説明した如く、本発明によれば、無
人搬送車の前後に設けている自動走行装置を所定角度で
回転させた状態で走行させることにより、無人搬送車を
旋回させて進行方向を変換させるので、狭いスペースの
任意の位置で方向変換させることができる。また、自動
走行装置の回転角度を検出して予め設定した角度で回転
させた状態を維持しながら無人搬送車を旋回させること
により、自動走行装置が走行ラインに沿って移動しなく
ても、移動位置を正確に制御することができると言う優
れた効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本実施の形態に適用した無人搬送車の外観を示
す斜視図である。

【図２】無人搬送車に設けた走行装置とリフト機構の概
略を示す無人搬送車の要部斜視図である。

【図３】無人搬送車の走行装置を示す要部斜視図であ
る。

【図４】走行装置の概略構成を示す要部分解斜視図であ
る。

【図５】リフト機構の概略構成を示す要部分解斜視図で
ある。

【図６】走行装置を制御する無人搬送車の走行制御装置
の概略構成を示すブロック図である。

【図７】（Ａ）は直線状の走行ラインに沿った無人搬送
車の走行を示す概略平面図、（Ｂ）はカーブした走行ラ
インに沿った無人搬送車の走行を示す概略平面図であ
る。

【図８】無人搬送車に設けている走行装置による走行ラ
インに沿った通常走行の制御の一例を示すフローチャー
トである。

【図９】第１の実施の形態に係る無人搬送車の交差する
走行ラインに沿った進路変更の一例を示すフローチャー
トである。

【図１０】（Ａ）から（Ｃ）は第１の実施の形態に係る
無人走行車の旋回を示す概略平面図であり、（Ａ）は旋
回開始前を示し、（Ｂ）は旋回のために走行装置を回転
させた状態を示し、（Ｃ）は無人搬送車の旋回を終了し
た状態をそれぞれ示している。

【図１１】第２の実施の形態に係る無人搬送車の交差す
る走行ラインに沿った進路変更の一例を示すフローチャ
ートである。

【図１２】（Ａ）から（Ｃ）は第２の実施の形態に係る
無人走行車の旋回を示す概略平面図であり、（Ａ）は旋
回開始前を示し、（Ｂ）は旋回のために走行装置を回転
させた状態を示し、（Ｃ）は無人搬送車の旋回を終了し
た状態をそれぞれ示している。

【符号の説明】

１０無人搬送車１２、１２Ｃ、１２Ｄ走行ライン２０アドレスマーク１０８タイヤ（駆動輪）１１０走行装置１１４、１１６駆動モータ（駆動手段）１３８円筒部材１５０走行制御装置１５６ＰＧ（角度検出手段）１９６走行センサ１９８アドレスセンサ θ₁、θ₂ 回転角度

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】駆動手段の駆動力によってそれぞれ個別
に回転駆動する左右の駆動輪と、所定の走行ラインを検
出するライン検出手段と、前記ライン検出手段の検出結
果に基づいて前記駆動手段による前記左右の駆動輪のそ
れぞれの回転を制御する走行制御手段と、を備えた自動
走行装置が車両本体の前後にそれぞれ回転可能に取付け
られ、前記左右の駆動輪の相対回転により自動走行装置
が回転することによって操舵され、左右の駆動輪の回転
によって走行する無人搬送車の走行方法であって、交差
する走行ラインの一方の走行ライン上の所定の位置で前
記左右の駆動輪のそれぞれを個別に制御することにより
自動走行装置を車両に対して所定の角度に回転させて、
該回転角度を維持するように左右の駆動輪を個別に制御
して自動走行装置を移動させることにより前記無人搬送
車を所定の位置で回転させ、前後の自動走行装置のそれ
ぞれを、一方の走行ラインと交差する他方の走行ライン
上に載せることによって無人搬送車の進路を変更するこ
とを特徴とする無人搬送車の走行方法。
【請求項２】それぞれの前記自動走行装置の進行方向
を、交差する一方の走行ラインと直交する方向へ回転さ
せた後、それぞれの自動走行装置を互いに異なる方向へ
同一速度で走行させるように左右の駆動輪の回転を制御
することにより無人搬送車を所定の向きへ回転させるこ
とを特徴とする請求項１に記載の無人搬送車の走行方
法。
【請求項３】一方の前記自動走行装置の進行方向を交
差する一方の走行ラインに対して直交する方向へ回転さ
せた後、他方の自動走行装置を中心に回転するようにそ
れぞれの駆動輪を制御することを特徴とする請求項１に
記載の無人搬送車の走行方法。
【請求項４】前記自動走行装置のそれぞれが前記車両
本体の進行方向に対する自動走行装置自体の走行方向を
検出する角度検出手段を備え、該角度検出手段の検出結
果に基づいて前記自動走行装置の左右の駆動輪を制御す
ることを特徴とする前記請求項１から請求項３の何れか
に記載の無人搬送車の走行方法。