JP2011039817A - 無人搬送台車の進路変更装置および進路変更方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】交差する走行ラインの交差点で、一方の走行ライン上から交差する他方の走行ライン上若しくは無人搬送車3の向きを代えて一方の走行ライン上に、旋回させて前後の駆動ユニット4を夫々移行させる際に、前記無人搬送車3の前後の駆動ユニット4を順次、一方の走行ラインから分岐した導入ラインである導入軌道テープ15Dを経由して交差点を中心とする環状軌道である円軌道テープ15Cに沿って走行させ、前記前後の駆動ユニット4が環状軌道上の他方の走行ライン若しくは一方の走行ラインと交差する部位に到達した時点で停止させ、各駆動ユニット4を他方の走行ライン若しくは一方の走行ラインに沿うよう旋回させて無人搬送車3の進路を変更するようにした。
【選択図】図4
Description
2 台車
3 無人搬送車
4 駆動ユニット
5 キャスタ輪
6 支軸
7 バッテリ
8 コントローラ
9 アクスル
10 駆動輪
11 軌道センサ
12 アドレスセンサ
15、15A〜15D 走行ラインを構成する軌道テープ
16A〜16D アドレスマーク
Claims (6)
- 一対の駆動手段により夫々独立して駆動される左右の駆動輪を備えた駆動ユニットを車両の前後に配置した支軸に旋回可能に配置し、前記駆動ユニットの前記左右の駆動輪の回転により車両を走行させると共に、その相対回転により駆動ユニットが旋回することにより操舵される無人搬送車と、
無人搬送車若しくは無人搬送車と一体となった台車の少なくとも四隅に配置されて車両重量および積載物重量を支持して無人搬送車若しくは台車の移動方向に追従して旋回され且つ転動するキャスタ輪と、を備え、
無人搬送車を交差する走行ラインの交差点で旋回させて、一方の走行ライン上から交差する他方の走行ライン上若しくは無人搬送車の向きを代えて一方の走行ライン上に、前後の駆動ユニットを夫々移行させる無人搬送台車の進路変更方法であり、
前記無人搬送車の前後の駆動ユニットを順次、一方の走行ラインから分岐した導入軌道を経由して交差点を中心とする環状軌道に沿って走行させ、
前記前後の駆動ユニットが環状軌道上の他方の走行ライン若しくは一方の走行ラインと交差する部位に到達した時点で停止させ、
その後に各駆動ユニットを他方の走行ライン若しくは一方の走行ラインに沿うよう旋回させて無人搬送車の進路を変更することを特徴とする無人搬送台車の進路変更方法。 - 前記前方駆動ユニットの導入軌道から環状軌道への進入時から前記後方駆動ユニットの走行速度を減速させることを特徴とする請求項1に記載の無人搬送台車の進路変更方法。
- 前記後方駆動ユニットの走行速度の減速は、後方駆動ユニットの導入軌道から環状軌道への進入時に解除することを特徴とする請求項2に記載の無人搬送台車の進路変更方法。
- 前記一方の走行ラインから分岐した導入軌道は、前記環状軌道に徐々に合流されていることを特徴とする請求項1から請求項3のいずれか一つに記載の無人搬送台車の進路変更方法。
- 一対の駆動手段により夫々独立して駆動される左右の駆動輪と、走行ラインを検出するライン検出手段と、前記ライン検出手段の検出結果に基づいて前記駆動手段による左右の駆動輪の夫々の回転を制御する制御手段と、を備えた駆動ユニットを車両の前後に配置した支軸に旋回可能に配置し、駆動ユニットの前記左右の駆動輪の回転により車両を走行させると共に、その相対回転により駆動ユニットが旋回することにより操舵される無人搬送車と、
無人搬送車若しくは無人搬送車と一体となった台車の少なくとも四隅に配置されて車両重量および積載物重量を支持して無人搬送車若しくは台車の移動方向に追従して旋回され且つ転動するキャスタ輪と、を備え、
制御手段により無人搬送車を交差する走行ラインの交差点で旋回させて、一方の走行ライン上から交差する他方の走行ライン上若しくは無人搬送車の向きを代えて一方の走行ライン上に、前後の駆動ユニットを夫々移行させる無人搬送台車の進路変更装置であり、
前記交差点を中心とする環状軌道と、前記一方の走行ラインから分岐して前記環状軌道に合流する導入軌道を備え
前記制御手段は、無人搬送車の前後の駆動ユニットを順次、一方の走行ラインから分岐した導入軌道を経由させて環状軌道に沿って走行させ、
前記前後の駆動ユニットが環状軌道上の他方の走行ライン若しくは一方の走行ラインと交差する部位に到達した時点で停止させて、各駆動ユニットを他方の走行ライン若しくは一方の走行ラインに沿うよう旋回させて無人搬送車の進路を変更することを特徴とする無人搬送台車の進路変更装置。 - 前記一方の走行ラインから分岐した導入軌道は、前記環状軌道に徐々に合流されていることを特徴とする請求項5に記載の無人搬送台車の進路変更装置。
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