JP2000142922A

JP2000142922A - 立体収納設備

Info

Publication number: JP2000142922A
Application number: JP10326566A
Authority: JP
Inventors: Yasuhiro Tsutsumi; 靖浩堤; Koji Ohata; 耕治大畠; Takeshi Ogawa; 健小川
Original assignee: IHI Corp
Current assignee: IHI Corp
Priority date: 1998-11-17
Filing date: 1998-11-17
Publication date: 2000-05-23

Abstract

(57)【要約】【課題】架構の斜行を防止可能な立体収納設備を提供
する。【解決手段】走行路１に並列に配置され且つ左右両側
に車輪９，１０を有する複数の架構２と、各架構２に設
けられ且つ左右の車輪９，１０を別個に回転させ得る車
輪駆動機構１１，１２と、走行路１の一側に沿って配置
した位置基準部材１３と、各架構２に取り付けられ且つ
位置基準部材１３の左側寄り部分及び右側寄り部分を検
知する２つの非接触位置検知器１４，１５，１６，１７
と、非接触位置検知器１４，１５，１６，１７からの位
置非検知信号１８ｂに基づき両車輪駆動機構１１，１２
を制御する移動制御器１９とを備え、移動制御器１９
が、架構進行方向に向かって先行している車輪９、また
は、車輪１０の回転数を減少させるように車輪駆動機構
１１，１２の一方を制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は立体収納設備に関す
るものである。

【０００２】

【従来の技術】図１５から図１７は従来の立体収納設備
の一例を示すもので、この立体収納設備は、走行路１に
並列に配置した物品収納用の複数の架構２と、走行路１
に接し且つ架構２のそれぞれが互いに近接離反し得るよ
うに各架構２の左右両側に枢支した無フランジの車輪３
と、該車輪３を回転させ得るように各架構２に設けた車
輪駆動機構４と、上部及び下部に全長にわたる溝５を有
し且つ走行路１の一側に沿って水平に配置したガイドレ
ール６と、該ガイドレール６の溝５に嵌入するように各
架構２にブラケット７を介して枢支したガイドローラ８
とを備えている。

【０００３】各架構２は、それぞれの車輪駆動機構４を
作動させると、単独で走行路１を自走する。

【０００４】また、走行路１の全長Ｌ、架構２の前後方
向の寸法Ｅ、及び架構２の数は、走行路１内にフォーク
リフトなどの物品搬送機が出入り可能な間隔Ｓ（図１５
参照）が形成できるように設定されている。

【０００５】図１５から図１７に示す立体収納設備にお
いて、物品の入出庫を行なう際には、各架構２を順次移
動させて、入出庫作業を行なうべき架構２の端面と、そ
れに隣接する他の架構２の端面との間に、前記の間隙Ｓ
を形成する。

【０００６】この立体収納設備は、無フランジの車輪３
によって各架構２を移動させるので走行路１に突起や溝
が形成されず、よって、物品搬送機が間隙Ｓへ容易に乗
り入れることができる。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、図１５
から図１７に示す立体収納設備では、摩耗などに起因し
て架構２の左側の車輪３と右側の車輪３の外径が異なっ
ていたり、あるいは、走行路１に緩やかな傾斜や凹凸が
形成されていると、架構２が走行路１に対して斜めに進
む斜行が発生する。

【０００８】更に、架構２の移動に伴って斜行角度が大
きくなると、ガイドローラ８を枢支しているブラケット
７などがガイドレール６に接して、架構２が移動できな
くなることがある。

【０００９】本発明は上述した実情に鑑みてなしたもの
で、架構の斜行を防止し得る立体収納設備を提供するこ
とを目的とするものである。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明の請求項１に記載の立体収納設備では、走行
路に並列に配置した物品収納用の複数の架構と、走行路
に接するように各架構の左右両側に枢支した車輪と、各
架構の前後に設けられ且つ左右の車輪を別個に回転させ
得る車輪駆動機構と、走行路の一側に沿って配置した位
置基準部材と、各架構に取り付けられ且つ位置基準部材
の左側寄り部分及び右側寄り部分を検知する非接触位置
検知器と、各非接触位置検知器からの信号に基づき前記
の両車輪駆動機構を個々に制御する移動制御器とを備え
ている。

【００１１】また、本発明の請求項２に記載の立体収納
設備では、走行路に並列に配置した物品収納用の複数の
架構と、走行路に接するように各架構の左右両側に枢支
した車輪と、各架構に設けられ且つ左右の車輪を別個に
回転させ得る車輪駆動機構と、走行路内に直線的に貼付
あるいは埋め込んだ磁気誘導体と、各架構に取り付けら
れ且つ磁気誘導体の左右方向に対する相対位置を検知す
る非接触位置検知器と、該非接触位置検知器からの信号
に基づき前記の両車輪駆動機構を制御する移動制御器と
を個々に備えている。

【００１２】本発明の請求項１に記載の立体収納設備に
おいては、移動中の架構が斜行しようとすると、少なく
とも１つの非接触位置検出器が位置基準部材の左側寄り
部分あるいは右側寄り部分を検知し得なくなり、移動制
御器が各非接触位置検知器からの信号に基づき、架構進
行方向に向かって先行している車輪の回転数を減少させ
るように車輪駆動機構を制御する。

【００１３】本発明の請求項２に記載の立体収納設備に
おいては、移動中の架構が斜行しようとすると、磁気誘
導体に対する非接触位置検知器の相対位置が変化し、移
動制御機器が非接触位置検知器からの信号に基づき、架
構進行方向に向かって先行している車輪の回転数を減少
させるように車輪駆動機構を制御する。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下、本発明を実施の形態を、図
示例に基づき説明する。

【００１５】図１及び図２は本発明の立体収納設備の実
施の形態の第１の例であり、図中、図１５から図１７と
同一の符号を付した部分は同一物を表している。

【００１６】この立体収納設備は、走行路１に並列に配
置され且つ左右両側に無フランジの車輪９，１０を有す
る複数の架構２と、左側車輪９を回転させ得るように各
架構２に設けた左側車輪駆動機構１１と、右側車輪１０
を回転させ得るように各架構２に設けた右側車輪駆動機
構１２と、走行路１の一側に沿って水平に配置した位置
基準部材１３と、各架構２の起点側（図２のＢ側）に取
り付けられ且つ位置基準部材１３の左側寄り部分及び右
側寄り部分を検知する非接触位置検知器１４，１５と、
各架構２の終点側（図２のＡ側）に取り付けられ且つ位
置基準部材１３の左側寄り部分及び右側寄り部分を検知
する非接触位置検知器１６，１７と、各非接触位置検知
器１４，１５，１６，１７からの位置検知信号１８ａ、
あるいは位置非検知信号１８ｂに基づき前記の左右両側
の車輪駆動機構１１，１２を制御する移動制御器１９と
を備えている。

【００１７】移動制御器１９は、操作盤（図示せず）か
らの移動指令信号２０に基づき、該移動指令信号２０に
応じた方向へ架構２が移動するように左側車輪駆動機構
１１及び右側車輪駆動機構１２を制御し、また、それぞ
れの非接触位置検知器１４，１５，１６，１７からの検
知信号１８ａ，１８ｂに基づき、図３に示すように、架
構２に斜行が生じはじめているか否かを判定し、左側車
輪駆動機構１１及び右側車輪駆動機構１２を制御するよ
うに構成されている。

【００１８】図１及び図２に示す立体収納設備におい
て、物品の入出庫作業を行なう際には、操作盤から各架
構２の移動制御器１９に対して、各架構２の必要とする
移動方向及び移動量に適応した移動指令信号２０を出力
する。

【００１９】移動指令信号２０が出力されると、各架構
２に設けた移動制御器１９が、それぞれに出力された移
動指令信号２０に基づき、それぞれの架構２を該移動指
令信号２０に応じた方向へ指令された移動量に応じて順
次移動させる。

【００２０】その結果、入出庫を行なうべき架構２の端
面と、それに隣接する他の架構２の端面との間に、フォ
ークリフトなどの物品搬送機が出入り可能な間隔Ｓ（図
１５参照）が形成される。

【００２１】このとき、移動中の架構２が斜行しようと
すると、走行路１に設置した位置基準部材１３に対し
て、当該架構２に設けた起点側の非接触位置検出器１
４，１５、または終点側の非接触位置検知器１６，１７
の相対位置が変化し、少なくとも１つの非接触位置検出
器１４，１５，１６，１７が位置基準部材１３の左側寄
り部分あるいは右側寄り部分を検知し得なくなり、該非
接触位置検知器１４，１５，１６，１７から位置非検知
信号１８ｂが出力される。

【００２２】移動制御器１９は、各非接触位置検知器１
４，１５，１６，１７からの位置検知信号１８ａあるい
は位置非検知信号１８ｂに基づき、架構進行方向に向か
って先行している左側車輪９（あるいは右側車輪１０）
の回転数を減少させるように左側車輪駆動機構１１（あ
るいは右側車輪駆動機構１２）を制御する。

【００２３】次に、位置検知信号１８ａあるいは位置非
検知信号１８ｂに基づき動作する移動制御器１９の機能
を図３によって説明する。

【００２４】架構２の移動開始後、架構移動中に位置基
準部材１３に対する起点側（図２のＢ側）の非接触位置
検知器１４，１５及び終点側（図２のＡ側）の非接触位
置検知器１６，１７のそれぞれから位置検知信号１８ａ
が出力されている場合（図３のＩ参照）には、架構２が
起点側、終点側のいずれの方向に移動しつつある場合に
も、左側車輪９及び右側車輪１０が、図２に示すよう
に、同時進行していると判別した移動制御器１９が、左
側車輪駆動機構１１及び右側車輪駆動機構１２を介し
て、左側車輪９及び右側車輪１０の回転数を、同一に制
御し、架構２を走行路１に沿って直進させる。

【００２５】図３のＩＩに示すように、起点側（図４の
Ｂ側）の右側（図４のＤ側）の非接触位置検知器１５か
ら位置非検知信号１８ｂが出力され、その他の非接触位
置検知器１４，１６，１７から位置検知信号１８ａが出
力されている場合、架構２が終点側方向（図４のＡ側）
へ移動しているときには、図４に示すように、右側車輪
１０（図４のＤ側）が先行していると判別した移動制御
器１９が、右側車輪１０の回転数を減少させるように右
側車輪駆動機構１２を制御し、架構２の斜行を是正す
る。

【００２６】また、架構２が起点側方向（図４のＢ側）
へ移動しているときには、図４に示すように左側車輪９
（図４のＣ側）が先行していると判別した移動制御器１
９が、左側車輪９の回転数を減少させるように左側車輪
駆動機構１１を制御し、架構２の斜行を是正する。

【００２７】図３のＩＩＩに示すように、起点側（図５
のＢ側）の左側（図５のＣ側）の非接触位置検知器１４
から位置非検知信号１８ｂが出力され、その他の非接触
位置検知器１５，１６，１７から位置検知信号１８ａが
出力されている場合、架構２が終点側方向（図５のＡ
側）へ移動しているときには、図５に示すように、左側
車輪９（図５のＣ側）が先行していると判別した移動制
御器１９が、左側車輪９の回転数を減少させるように左
側車輪駆動機構１１を制御し、架構２の斜行を是正す
る。

【００２８】また、架構２が起点側方向（図５のＢ側）
へ移動しているときには、図５に示すように右側車輪１
０（図５のＤ側）が先行していると判別した移動制御器
１９が、右側車輪１０の回転数を減少させるように右側
車輪駆動機構１２を制御し、架構２の斜行を是正する。

【００２９】図３のＩＶに示すように、終点側（図６の
Ａ側）の右側（図６のＤ側）の非接触位置検知器１７か
ら位置非検知信号１８ｂが出力され、その他の非接触位
置検知器１４，１５，１６から位置検知信号１８ａが出
力されている場合、架構２が終点側方向（図６のＡ側）
へ移動しているときには、図６に示すように、左側車輪
９（図６のＣ側）が先行していると判別した移動制御器
１９が、左側車輪９の回転数を減少させるように左側車
輪駆動機構１１を制御し、架構２の斜行を是正する。

【００３０】また、架構２が起点側方向（図６のＢ側）
へ移動しているときには、図６に示すように右側車輪１
０（図６のＤ側）が先行していると判別した移動制御器
１９が、右側車輪１０の回転数を減少させるように右側
車輪駆動機構１２を制御し、架構２の斜行を是正する。

【００３１】図３のＶに示すように、終点側（図７のＡ
側）の左側（図７のＣ側）の非接触位置検知器１６から
位置非検知信号１８ｂが出力され、その他の非接触位置
検知器１４，１５，１７から位置検知信号１８ａが出力
されている場合、架構２が終点側方向（図７のＡ側）へ
移動しているときには、図７に示すように、右側車輪１
０（図７のＤ側）が先行していると判別した移動制御器
１９が、右側車輪１０の回転数を減少させるように右側
車輪駆動機構１２を制御し、架構２の斜行を是正する。

【００３２】また、架構２が起点側方向（図７のＢ側）
へ移動しているときには、図７に示すように左側車輪９
（図７のＣ側）が先行していると判別した移動制御器１
９が、左側車輪９の回転数を減少させるように左側車輪
駆動機構１１を制御し、架構２の斜行を是正する。

【００３３】このように、図１及び図２に示す立体収納
設備では、移動中の架構２が斜行しようとした場合、非
接触位置検出器１４，１５，１６，１７のうちの少なく
ても１つが位置基準部材１３の左側寄り部分あるいは右
側寄り部分を検知し得なくなり、非接触位置検知器１
４，１５，１６，１７のいずれかからの位置非検知信号
１８ｂに基づき、移動制御器１９が架構進行方向に向か
って先行している左側車輪９（あるいは右側車輪１０）
の回転数を減少させるように左側車輪駆動機構１１（あ
るいは右側車輪駆動機構１２）を制御するので、摩耗な
どに起因して架構２の左側車輪９と右側車輪１０の外径
が異なっていたり、あるいは、走行路１に緩やかな傾斜
や凹凸が形成されていても、架構２の斜行を防止するこ
とができる。

【００３４】図８及び図９は本発明の立体収納設備の実
施の形態の第２の例であり、図中、図１及び図２と同一
の符号を付した部分は同一物を表している。

【００３５】この立体収納設備は、走行路１に並列に配
置され且つ左右両側に無フランジの車輪９，１０を有す
る複数の架構２と、左側車輪９を回転させ得るように各
架構２に設けた左側車輪駆動機構１１と、右側車輪１０
を回転させ得るように各架構２に設けた右側車輪駆動機
構１２と、走行路１内に直線的に埋め込んだ磁気誘導体
２１と、各架構２に取り付けられ且つ磁気誘導体２１の
左右方向に対する相対位置を検知する非接触位置検知器
２２と、該非接触位置検知器２２からの位置検知信号２
３に基づき前記の左右両側の車輪駆動機構１１，１２を
制御する移動制御器２４とを備えている。

【００３６】非接触位置検知器２２は、１６ビットの情
報容量を有する棒状の磁気センサによって形成され、架
構２が走行路１に対して正対しているときに、長手方向
の中央部が磁気誘導体２１の直上に位置するように各架
構２に取り付けられており、架構２が正常の状態で移動
している場合には、中央部分のビットがＯＮで、他の部
分のビットがＯＦＦとなり、架構２が斜行すると、磁気
誘導体２１に近接した端部寄り部分のビットがＯＮに変
化し、中央部分のビットがＯＦＦとなるようになってい
る。

【００３７】移動制御器２４は、操作盤（図示せず）か
らの移動指令信号２５に基づき、該移動指令信号２５に
応じた方向へ架構２が移動するように左側車輪駆動機構
１１及び右側車輪駆動機構１２を制御し、また、非接触
位置検知器２２からの位置検知信号２３に基づき、架構
２に斜行が生じはじめているか否かを判定し、図１０に
示すような手順で、左側車輪駆動機構１１及び右側車輪
駆動機構１２を制御するように構成されている。

【００３８】図８及び図９の立体収納設備においては、
物品の入出庫作業を行なう際には、操作盤から各架構２
の移動制御器２４に対して、各架構２の必要する移動方
向及び移動量に適応した移動指令信号２５を出力する。

【００３９】移動指令信号２５が出力されると、各架構
２に設けた移動制御器２４が、それぞれに出力された移
動指令信号２５に基づき、それぞれの架構２を該移動指
令信号２５に応じた方向へ指令された移動量に応じて順
次移動させる。

【００４０】その結果、入出庫を行なうべき架構２の端
面と、それに隣接する他の架構２の端面との間に、フォ
ークリフトなどの物品搬送機が出入り可能な間隔Ｓ（図
１５参照）が形成される。

【００４１】このとき、移動中の架構２が斜行しようと
すると、当該架構２に設けられている非接触位置検知器
２２が、磁気誘導体２１に対する相対位置の左右変化を
検知して位置検知信号２３を出力する。

【００４２】非接触位置検知器２２から位置検知信号２
３が出力されると、該位置検知信号２３に基づいて、斜
行しようとしている架構２に設けられている移動制御器
２４が、架構進行方向に向かって先行している左側車輪
９（あるいは、右側車輪１０）の回転数を減少させるよ
うに左側車輪駆動機構１１（あるいは、右側車輪駆動機
構１２）を制御し、該架構２の斜行を防止する。

【００４３】次に、移動制御器２４の機能を図１０に示
す機能フロー図によって説明する。

【００４４】架構２の移動開始後、架構移動中は、非接
触位置検知器２２の略中央部が磁気誘導体２１を検知
し、その検知信号２３が出力されている場合、左右車輪
同一回転数駆動に進み、左右の車輪９，１０の回転数を
同一に制御する。

【００４５】非接触位置検知器２２の端部寄り部分が磁
気誘導体２１を検知し、その検知信号２３が出力されて
いる場合には、斜行方向チェックシーケンスに分岐し、
該斜行方向チェックシーケンスでは、非接触位置検知器
２２の左右いずれ側のビットがＯＮしているかを判別す
る。

【００４６】図１０の上段に示すように、架構２が終点
側方向（図１１のＡ側方向）へ移動しており、非接触位
置検知器２２の右側端部寄り部分のビットがＯＮ状態で
ある場合には、移動制御器１９が、図１１に示すよう
に、右側車輪１０（図１１のＤ側）が先行していると判
別し、右側車輪１０の回転数を減少させるように右側車
輪駆動機構１２を制御し、架構２の斜行を是正する。

【００４７】また、非接触位置検知器２２の左側端部寄
り部分のビットがＯＮ状態である場合には、移動制御器
１９が、図１２に示すように、左側車輪９（図１２のＣ
側）が先行していると判別し、左側車輪９の回転数を減
少させるように左側車輪駆動機構１１を制御し、架構２
の斜行を是正する。

【００４８】図１０の下段に示すように、架構２が起点
側方向（図１３のＡ側方向）へ移動しており、非接触位
置検知器２２の右側端部寄り部分のビットがＯＮ状態で
ある場合には、移動制御器１９が、図１３に示すよう
に、左側車輪９（図１３のＣ側）が先行していると判別
し、左側車輪９の回転数を減少させるように左側車輪駆
動機構１１を制御し、架構２の斜行を是正する。

【００４９】また、非接触位置検知器２２の左側端部寄
り部分のビットがＯＮ状態である場合には、移動制御器
１９が、図１４に示すように、右側車輪１０（図１４の
Ｄ側）が先行していると判別し、右側車輪１０の回転数
を減少させるように右側車輪駆動機構１２を制御し、架
構２の斜行を是正する。

【００５０】このように、図８及び図９に示す立体収納
設備では、移動中の架構２が斜行しようとすると、磁気
誘導体２１に対する非接触位置検知器２２の相対位置が
変化し、該非接触位置検知器２２から出力される位置検
知信号２３に基づき、移動制御器２４が架構進行方向に
向かって先行している左側車輪９（あるいは右側車輪１
０）の回転数を減少させるように左側車輪駆動機構１１
（あるいは右側車輪駆動機構１２）を制御するので、摩
耗などに起因して架構２の左側車輪９と右側車輪１０の
外径が異なっていたり、あるいは、走行路１に緩やかな
傾斜や凹凸が形成されていても、架構２の斜行を防止す
ることができる。

【００５１】なお、本発明の立体収納設備は上述した実
施の形態のみに限定されるものではなく、本発明の要旨
を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは
勿論である。

【００５２】

【発明の効果】以上述べたように、本発明の立体収納設
備によれば、下記のような種々の優れた効果を奏し得
る。

【００５３】（１）本発明の請求項１に記載の立体収納
設備においては、移動中の架構が斜行しようとすると、
少なくとも１つの非接触位置検出器が位置基準部材の左
側寄り部分あるいは右側寄り部分を検知し得なくなり、
移動制御器が非接触位置検知器からの信号に基づき、架
構進行方向に向かって先行している車輪の回転数を減少
させるように車輪駆動機構を制御するので、移動する複
数の架構の斜行を、確実に防止することが可能となり、
架構が移動できなくなるなどの事故を未然に防止でき
る。

【００５４】（２）本発明の請求項２に記載の立体収納
設備においては、移動中の架構が斜行しようとすると、
磁気誘導体に対する非接触位置検知器の相対位置が変化
し、移動制御機器が非接触位置検知器からの信号に基づ
き、架構進行方向に向かって先行している車輪の回転数
を減少させるように車輪駆動機構を制御するので、移動
する複数の架構の斜行を、確実に防止することが可能と
なり、架構が移動できなくなるなどの事故を未然に防止
できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の立体収納設備の実施の形態の第１の例
の斜視図である。

【図２】図１に関連する平面図である。

【図３】図１に関連する制御系の作動表である。

【図４】図２に関連する起点側右の非接触位置検知器が
位置非検知信号を出力した場合の架構の平面図である。

【図５】図２に関連する起点側左の非接触位置検知器が
位置非検知信号を出力した場合の架構の平面図である。

【図６】図２に関連する終点側右の非接触位置検知器が
位置非検知信号を出力した場合の架構の平面図である。

【図７】図２に関連する終点側左の非接触位置検知器が
位置非検知信号を出力した場合の架構の平面図である。

【図８】本発明の立体収納設備の実施の形態の第２の例
の平面図である。

【図９】図８に関連する非接触位置検知器の正面図であ
る。

【図１０】図８に関連する機能フロー図である。

【図１１】図８に関連する架構の終点側移動時に非接触
位置検知器の右側ビットがＯＮした場合の架構の平面図
である。

【図１２】図８に関連する架構の終点側移動時に非接触
位置検知器の左側ビットがＯＮした場合の架構の平面図
である。

【図１３】図８に関連する架構の起点側移動時に非接触
位置検知器の右側ビットがＯＮした場合の架構の平面図
である。

【図１４】図８に関連する架構の起点側移動時に非接触
位置検知器の左側ビットがＯＮした場合の架構の平面図
である。

【図１５】従来の立体収納設備の一例の平面図である。

【図１６】図１５に関連する架構の斜視図である。

【図１７】図１６に関連するガイドローラ部分の側面図
である。

【符号の説明】

１走行路２架構９左側車輪（車輪）１０右側車輪（車輪）１１左側車輪駆動機構（車輪駆動機構）１２右側車輪駆動機構（車輪駆動機構）１３位置基準部材１４非接触位置検知器１５非接触位置検知器１６非接触位置検知器１７非接触位置検知器１８ａ位置検知信号１８ｂ位置検知信号１９移動制御器２１磁気誘導体２２非接触位置検知器２３位置検知信号２４移動制御器

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者小川健大阪府大阪市中央区本町４丁目２番12号石川島播磨重工業株式会社関西支社内Ｆターム(参考） 3F022 FF24 JJ12 MM51 NN35 PP06 QQ04

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】走行路に並列に配置した物品収納用の複
数の架構と、走行路に接するように各架構の左右両側に
枢支した車輪と、各架構に設けられ且つ左右の車輪を別
個に回転させ得る車輪駆動機構と、走行路の一側に沿っ
て配置した位置基準部材と、各架構の前後に取り付けら
れ且つ位置基準部材の左側寄り部分及び右側寄り部分を
検知する非接触位置検知器と、各非接触位置検知器から
の信号に基づき前記の両車輪駆動機構を個々に制御する
移動制御器とを備えたことを特徴とする立体収納設備。
【請求項２】走行路に並列に配置した物品収納用の複
数の架構と、走行路に接するように各架構の左右両側に
枢支した車輪と、各架構に設けられ且つ左右の車輪を別
個に回転させ得る車輪駆動機構と、走行路内に直線的に
貼付あるいは埋め込んだ磁気誘導体と、各架構に取り付
けられ且つ磁気誘導体の左右方向に対する相対位置を検
知する非接触位置検知器と、該非接触位置検知器からの
信号に基づき前記の両車輪駆動機構を個々に制御する移
動制御器とを備えたことを特徴とする立体収納設備。