KR20230094155A - 물품 반송 설비 - Google Patents

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KR20230094155A
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히로시 오쓰카
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가부시키가이샤 다이후쿠
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Abstract

제어 시스템은, 안내륜(13)이 제1 위치에 배치되어 분기 안내부(GB)의 제1 측면(81)에 대하여 폭 방향 제1 측 Y1로부터 접촉하고 있는 상태이면서 전환 영역(GE)으로의 진입 전에, 안내륜(13)을 제1 위치로부터 제2 위치로 이동시키는 방향으로 부세하도록 안내륜 구동부를 제어하는 사전 부세 처리를 실행하고, 사전 부세 처리를 실행 상태로 한 채, 안내륜(13)에 전환 영역(GE)를 통과시킨다.

Description

물품 반송 설비{ARTICLE TRANSPORT FACILITY}
본 발명은, 주행 경로를 따라 배치된 한쌍의 주행 레일과, 상기 주행 경로를 따라 주행하여 물품을 반송(搬送)하는 반송차와, 상기 주행 경로가 분기 및 합류하는 분기 합류 구간에 배치되어 상기 반송차의 진로를 안내하는 안내 레일과, 상기 반송차를 제어하는 제어 시스템을 구비한 물품 반송 설비에 관한 것이다.
분기 합류 구간에서는, 주행 경로가, 주경로로부터 분기된 후에 다른 주경로에 합류하게 되어 있다. 이와 같은 분기 합류 구간을 반송차가 주행하는 경우에는, 반송차의 진행 방향은 왼쪽으로부터 오른쪽으로, 혹은, 오른쪽으로부터 왼쪽으로 단기간에 변경되게 된다. 이와 같은 분기 합류 구간을 주행하는 반송차를 구비한 물품 반송 설비의 일례가, 일본공개특허 제2008-126743호 공보(특허문헌 1)에 개시되어 있다. 이하, 배경기술의 설명의 란에 있어서 괄호 내에 나타내어지는 부호는 특허문헌 1의 것이다.
특허문헌 1에 개시된 물품 반송 설비에서는, 진행 방향의 바로 앞쪽에 배치된 방향 제어 가이드(15)와 그것보다 진행 방향의 안쪽에 배치된 다른 방향 제어 가이드(17) 사이의 이격 영역에 있어서, 주행 유닛(40)을 폭 방향 일방측(一方側)(도 2 우측)에 시프트시킴으로써, 주행 유닛(40)에 설치된 가이드 롤러(41)의 폭 방향 위치의 전환을 행하고 있다. 그리고, 가이드 롤러(41)와의 상대 위치가 고정되어 있고 또한 상기 가이드 롤러(41)에 대하여 폭 방향 타방측(他方側)(도 2 좌측)에 설치된 다른 가이드 롤러(42)는, 주행 유닛(40)의 시프트 동작 중에 포워드 시프트 가이드(18)에 맞닿아 안내된다. 이로써, 가이드 롤러(41)를 폭 방향 일방측으로 변위시켜, 방향 제어 가이드(17)에 안내시키도록 하고 있다.
그러나, 주행 유닛(40)의 시프트 동작의 타이밍이 지연된 경우에는, 가이드 롤러(42)가 포워드 시프트 가이드(18)에 맞닿았을 때의 충격이 커지고, 반송차(30)가 진동하기 쉬워진다. 또한, 주행 유닛(40)의 시프트 동작의 타이밍의 지연을 발생시키지 않도록 하기 위해, 분기 합류 구간에서의 반송차(30)의 주행 속도를 느리게 하면, 물품의 반송 효율이 그만큼 저하된다.
상기 실정을 감안하여, 분기 합류 구간에서의 반송차의 진동의 억제 및 주행 속도의 저하의 억제를 도모하는 것이 기대되고 있다.
상기 과제를 해결하기 위한 기술은 다음과 같다.
주행 경로를 따라 배치된 한쌍의 주행 레일과, 상기 주행 경로를 따라 주행하여 물품을 반송하는 반송차와, 상기 주행 경로가 분기 및 합류하는 분기 합류 구간에 배치되어 상기 반송차의 진로를 안내하는 안내 레일과, 상기 반송차를 제어하는 제어 시스템을 구비한 물품 반송 설비로서,
상기 주행 경로를 따르는 방향을 주행 방향으로 하고, 상하 방향에서 볼 때 상기 주행 방향에 직교하는 방향을 폭 방향으로 하고, 상기 폭 방향의 일방측을 폭 방향 제1 측으로 하고, 상기 폭 방향의 타방측을 폭 방향 제2 측으로 하여,
상기 반송차는, 한쌍의 상기 주행 레일 각각의 상면을 전동(轉動)하는 주행륜과, 상기 안내 레일에서의 상기 폭 방향 제1 측을 향하는 제1 측면 또는 상기 폭 방향 제2 측을 향하는 제2 측면을 전동하는 안내륜과, 상기 제1 측면을 전동하기 위한 상기 안내륜의 위치를 제1 위치로 하고 상기 제2 측면을 전동하기 위한 상기 안내륜의 위치를 제2 위치로 하여, 상기 안내륜을 상기 제1 위치와 상기 제2 위치에 상기 폭 방향으로 이동시키는 안내륜 구동부를 구비하고,
상기 분기 합류 구간은, 제1 구간과, 상기 제1 구간에 대하여 병렬로 배치된 제2 구간과, 상기 제1 구간과 상기 제2 구간을 접속하는 접속 구간을 구비하고,
상기 접속 구간은, 상기 제1 구간에 대하여 상기 폭 방향 제1 측으로 분기하고 또한, 상기 제2 구간에 대하여 상기 폭 방향 제2 측으로부터 합류하도록 구성되며,
상기 안내 레일은, 상기 제1 구간으로부터 상기 접속 구간의 도중에 걸쳐 배치된 분기 안내부와, 상기 접속 구간의 도중부터 상기 제2 구간에 걸쳐 배치된 합류 안내부와, 상기 분기 안내부와 상기 합류 안내부의 상기 주행 방향의 사이에 설치되고, 상기 안내륜의 상기 폭 방향의 이동이 허용되는 전환 영역을 구비하고,
상기 제어 시스템은, 상기 반송차가 상기 분기 합류 구간을 주행하는 경우에,
상기 안내륜이 상기 제1 위치에 배치되어 상기 분기 안내부의 상기 제1 측면에 대하여 상기 폭 방향 제1 측으로부터 접촉하고 있는 상태이면서 상기 전환 영역으로의 진입 전에, 상기 안내륜을 상기 제1 위치로부터 상기 제2 위치로 이동시키는 방향으로 부세(bias)하도록 상기 안내륜 구동부를 제어하는 사전 부세 처리를 실행하고,
상기 사전 부세 처리를 실행 상태로 한 채, 상기 안내륜에 상기 전환 영역을 통과시킨다.
본 구성에 의하면, 사전 부세 처리의 실행에 의해, 안내륜이 제1 위치에 배치되어 분기 안내부의 제1 측면에 대하여 폭 방향 제1 측으로부터 접촉하고 있는 상태이면서 전환 영역으로의 진입 전에, 안내륜을 제1 위치로부터 제2 위치로 이동시키는 방향으로 부세한다. 그리고, 사전 부세 처리를 실행 상태로 한 채, 안내륜에 전환 영역을 통과시킨다. 이와 같이, 안내륜은 전환 영역으로의 진입 전에 있어서 사전에 부세되어 있으므로, 반송차의 주행 속도를 느리게 하지 않아도 안내륜의 위치의 전환이 지연되는 일은 없고, 안내륜이 전환 영역에 진입한 것과 동시에 해당 안내륜을 제1 위치로부터 제2 위치로 이동시킬 수 있다. 또한, 안내륜의 위치의 전환이 지연되는 것에 기인하여 안내륜과 안내 레일이 강하게 맞닿는 일도 없기 때문, 반송차의 진동도 억제할 수 있다. 이와 같이, 본 구성에 의하면, 분기 합류 구간에서의 반송차의 진동의 억제 및 주행 속도의 저하의 억제를 도모할 수 있다.
본 개시에 관련된 기술의 새로운 특징과 이점은, 도면을 참조하여 기술하는 이하의 예시적이면서 또한 비한정적인 실시형태의 설명에 의해 보다 명확하게 될 것이다.
[도 1] 물품 반송 설비에서의 분기 합류 구간을 나타내는 평면도
[도 2] 반송차의 사시도
[도 3] 반송차가 분기 위치에 있는 상태에 있어서의 주행 방향에서 볼 때의 도면
[도 4] 반송차가 직진 위치에 있는 상태에 있어서의 주행 방향에서 볼 때의 도면
[도 5] 반송차가 합류 직전 위치에 있는 상태에 있어서의 주행 방향에서 볼 때의 도면
[도 6] 제어 블록도
[도 7] 반송차가 분기 합류 구간으로 진입하기 전의 시점(時点)을 나타내는 도면
[도 8] 전방의 안내륜이 분기 안내부로의 접촉을 개시한 시점을 나타내는 도면
[도 9] 사전 부세 처리를 개시한 시점을 나타내는 도면
[도 10] 전방의 안내륜이 분기 안내부의 경사부를 따라 이동하고 있는 시점을 나타내는 도면
[도 11] 전방의 안내륜이 합류 안내부의 경사부에 접촉한 시점을 나타내는 도면
[도 12] 전방의 안내륜이 합류 안내부의 연장부를 따라 이동하고 있는 시점을 나타내는 도면
물품 반송 설비의 실시형태에 대하여 도면을 참조하여 설명한다.
도 1 및 도 2에 나타낸 바와 같이, 물품 반송 설비(100)는, 주행 경로(R)를 따라 배치된 한쌍의 주행 레일(90)과, 주행 경로(R)를 따라 주행하여 물품(W)을 반송하는 반송차(V)와, 주행 경로(R)가 분기 및 합류하는 분기 합류 구간(S)에 배치되어 반송차(V)의 진로를 안내하는 안내 레일(80)과, 반송차(V)를 제어하는 제어 시스템(H)(도 6 참조)을 구비하고 있다.
이하의 설명에서는, 주행 경로(R)를 따르는 방향을 「주행 방향 X」로 하고, 상하 방향에서 볼 때 주행 방향 X에 직교하는 방향을 「폭 방향 Y」로 한다. 또한, 폭 방향 Y의 일방측을 「폭 방향 제1 측 Y1」로 하고, 폭 방향 Y의 타방측을 「폭 방향 제2 측 Y2」로 한다. 예를 들면, 폭 방향 제1 측 Y1은 반송차(V)의 진행 방향을 기준으로 하여 좌측을 가리키고, 폭 방향 제2 측 Y2는 그 반대의 우측을 가리킨다. 다만, 폭 방향 제1 측 Y1 및 폭 방향 제2 측 Y2는, 좌우 중 어느 측을 특정하는 것은 아니다. 폭 방향 제1 측 Y1이 우측을 가리키고, 폭 방향 제2 측 Y2이 좌측을 가리키는 것이라도 된다.
도 1에 나타낸 바와 같이, 분기 합류 구간(S)은, 제1 구간(S1)과, 제1 구간(S1)에 대하여 병렬로 배치된 제2 구간(S2)과, 제1 구간(S1)과 제2 구간(S2)을 접속하는 접속 구간(S3)을 구비하고 있다.
본 실시형태에서는, 제1 구간(S1)과 제2 구간(S2)은 서로 평행형으로 배치되어 있다.
본 예에서는, 제1 구간(S1)과 제2 구간(S2)은 같은 방향을 따라 연장하도록 형성되어 있다. 다만, 제1 구간(S1)의 연장 방향과 제2 구간(S2)의 연장 방향은 서로 경사져 있어도 된다. 도시한 예에서는, 제1 구간(S1)은 직선형으로 형성되어 있다. 또한, 제2 구간(S2)은 직선형으로 형성되어 있다.
접속 구간(S3)은, 제1 구간(S1)에 대하여 폭 방향 제1 측 Y1으로 분기하고 또한, 제2 구간(S2)에 대하여 폭 방향 제2 측 Y2로부터 합류하도록 구성되어 있다. 본 실시형태에서는, 접속 구간(S3)은, 제1 구간(S1) 및 제2 구간(S2)의 연장 방향에 대하여 경사지는 방향을 따라 연장하도록 형성되어 있다. 접속 구간(S3)의 연장 방향은 제1 구간(S1) 및 제2 구간(S2)의 연장 방향을 따르는 성분을 가지고 있다. 본 실시형태에서는, 접속 구간(S3)과 제1 구간(S1)의 접속 부분이 만곡형으로 형성된 곡선 구간으로 되고 있다. 또한, 접속 구간(S3)과 제2 구간(S2)의 접속 부분이 만곡형으로 형성된 곡선 구간으로 되고 있다.
본 실시형태에서는, 접속 구간(S3)과 제1 구간(S1)의 접속 부분에서는, 한쌍의 주행 레일(90) 중 어느 하나가 분단되어 있다. 또한, 접속 구간(S3)과 제2 구간(S2)의 접속 부분에서는, 한쌍의 주행 레일(90) 중 어느 하나가 분단되어 있다. 상세한 것은 후술하지만, 접속 구간(S3)과 제1 구간(S1)의 접속 부분, 및, 접속 구간(S3)과 제2 구간(S2)의 접속 부분을 반송차(V)가 주행하는 경우에는, 반송차(V)는 폭 방향 제1 측 Y1의 주행륜(10) 또는 폭 방향 제2 측 Y2의 주행륜(10)이 뜬 편륜(single-side) 주행 상태로 된다.
한쌍의 주행 레일(90)은 서로 폭 방향 Y로 이격한 위치에 있어서, 주행 경로(R)를 따라 배치되어 있다. 이하에서는, 한쌍의 주행 레일(90) 중, 폭 방향 제1 측 Y1에 배치된 것을 제1 주행 레일(91)로 하고, 폭 방향 제2 측 Y2에 배치된 것을 제2 주행 레일(92)로 한다. 그리고, 이하에서는, 제1 주행 레일(91)과 제2 주행 레일(92)을 단지 주행 레일(90)로 총칭하는 경우가 있다.
본 실시형태에서는, 한쌍의 주행 레일(90)은 바닥면으로부터 위쪽으로 이격한 위치에 배치되어 있다. 한쌍의 주행 레일(90)은 예를 들면 천장으로부터 매달려 지지되어 있다.
안내 레일(80)은 한쌍의 주행 레일(90)보다 위쪽에 배치되어 있다(도 3 등 참조). 즉, 안내 레일(80)은 한쌍의 주행 레일(90)과 마찬가지로, 바닥면으로부터 위쪽으로 이격한 위치에 배치되어 있다. 안내 레일(80)은 예를 들면 천장으로부터 매달려 지지되어 있다.
안내 레일(80)은 분기 합류 구간(S)에 배치되어 있다. 안내 레일(80)은, 제1 구간(S1)에 배치된 제1 안내부(G1)와, 제1 구간(S1)으로부터 접속 구간(S3)의 도중에 걸쳐 배치된 분기 안내부(GB)와, 접속 구간(S3)의 도중에 제2 구간(S2)에 걸쳐 배치된 합류 안내부(GC)와, 제2 구간(S2)에 배치된 제2 안내부(G2)를 구비하고 있다. 또한, 안내 레일(80)은, 분기 안내부(GB)와 합류 안내부(GC)의 주행 방향 X 사이에 설치되고, 후술하는 안내륜(13)의 폭 방향 Y의 이동이 허용되는 전환 영역(GE)을 구비하고 있다.
분기 안내부(GB)는 제1 안내부(G1)에 연속하여 형성되어 있다. 본 실시형태에서는, 분기 안내부(GB)는 제1 안내부(G1)로부터 폭 방향 제1 측 Y1로 분기하도록 형성되어 있다.
본 예에서는, 분기 안내부(GB)는 제1 안내부(G1)로부터 폭 방향 제1 측 Y1을 향하여 호형으로 만곡하면서 연장되도록 형성되어 있다. 그리고, 제1 안내부(G1)는 직선형으로 형성되어 있다.
본 실시형태에서는, 분기 안내부(GB)는, 주행 방향 X를 따라 연장되는 분기측 연장부(GBa)와, 분기측 연장부(GBa)에 연속하고 또한 폭 방향 제1 측 Y1에 볼록하게 되도록 만곡하는 분기측 만곡부(GBb)와, 분기측 만곡부(GBb)에 연속하고 또한 주행 방향 X의 하류측으로 향함에 따라서 폭 방향 제2 측 Y2에 향하도록 경사지는 분기측 경사부(GBc)를 구비하고 있다.
합류 안내부(GC)는 제2 안내부(G2)에 연속하여 형성되어 있다. 본 실시형태에서는, 합류 안내부(GC)는 제2 안내부(G2)에 대하여 폭 방향 제2 측 Y2로부터 합류하도록 형성되어 있다. 본 예에서는, 합류 안내부(GC)는 접속 구간(S3)의 도중에 제2 안내부(G2)를 향하여, 호형으로 만곡하면서 연장되도록 형성되어 있다. 그리고, 제2 안내부(G2)는 직선형으로 형성되어 있다.
본 실시형태에서는, 합류 안내부(GC)는, 주행 방향 X의 하류측으로 향함에 따라서 폭 방향 제2 측 Y2로 향하도록 경사지는 합류측 경사부(GCc)와, 합류측 경사부(GCc)에 연속하고 또한 폭 방향 제2 측 Y2에 볼록하게 되도록 만곡하는 합류측 만곡부(GCb)와, 합류측 만곡부(GCb)에 연속하고 또한 주행 방향 X를 따라 연장되는 합류측 연장부(GCa)를 구비하고 있다.
도 2에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 반송차(V)는 천장 부근에 설정된 주행 경로(R)를 따라 물품(W)을 반송하는 천정 반송차로서 구성되어 있다. 물품(W)은 반송차(V)에 의한 반송 대상물로 간주되고, 예를 들면 반도체 웨이퍼를 수용하는 FOUP(Front Opening Unified Pod)나, 레티클을 수용하는 레티클 포드 등으로 간주된다.
반송차(V)는, 한쌍의 주행 레일(90) 각각의 상면을 전동하는 주행륜(10)과, 주행륜(10)을 구동하는 주행륜 구동부(M)를 구비하고 있다. 주행륜(10)은 주행 방향 X 및 폭 방향 Y의 적어도 한쪽에 이격하여 복수 설치되어 있다. 본 예에서는, 복수의 주행륜(10)이 주행 방향 X로 이격하여 설치되어 있고 또한, 폭 방향 Y로 이격하여 설치되어 있다. 주행륜 구동부(M)는 예를 들면 서보 모터 등의 전동 모터를 이용하여 구성되어 있다.
본 실시형태에서는, 복수의 주행륜(10)은 전륜(10f)과 후륜(10r)을 포함하고 있다. 구체적으로는, 복수의 주행륜(10)은, 제1 주행 레일(91)의 상면을 전동하는 제1 전륜(11f)과, 제1 주행 레일(91)을 전동하고 또한 제1 전륜(11f)에 대하여 진행 방향의 뒤쪽에 배치된 제1 후륜(11r)과, 제2 주행 레일(92)의 상면을 전동하는 제2 전륜(12f)과, 제2 주행 레일(92)을 전동하고 또한 제2 전륜(12f)에 대하여 진행 방향의 뒤쪽에 배치된 제2 후륜(12r)을 포함하고 있다. 즉 본 예에 있어서, 전륜(10f)은 제1 전륜(11f)과 제2 전륜(12f)을 포함하고 있다. 후륜(10r)은 제1 후륜(11r)과 제2 후륜(12r)을 포함하고 있다.
본 실시형태에서는, 반송차(V)는 주행부(1)와 본체부(2)를 구비하고 있다. 주행부(1)는 반송차(V)가 주행하기 위한 부분이며, 주행 레일(90)에 대하여 위쪽에 배치되어 있다. 본체부(2)는 주행부(1)에 연결되어 있고, 주행 레일(90)에 대하여 아래쪽에 배치되어 있다. 본 예에서는, 본체부(2)는 물품(W)을 지지하도록 구성되어 있다. 물품(W)은 본체부(2)에 지지된 상태에서 반송차(V)에 의해 반송된다.
본 실시형태에서는, 주행부(1)는 전방 주행부(1F)와, 전방 주행부(1F)에 대하여 진행 방향의 뒤쪽에 배치된 후방 주행부(1R)를 구비하고 있다. 본 예에서는, 전방 주행부(1F)에는, 제1 전륜(11f)과 제2 전륜(12f)이 지지되고 있다. 후방 주행부(1R)에는, 제1 후륜(11r)과 제2 후륜(12r)이 지지되고 있다. 즉 본 실시형태에서는, 반송차(V)는, 주행륜(10)으로서의 전륜(10f){제1 전륜(11f) 및 제2 전륜(12f)}을 구비한 전방 주행부(1F)와, 주행륜(10)으로서의 후륜(10r){제1 후륜(11r) 및 제2 후륜(12r)}을 구비한 후방 주행부(1R)를 구비하고 있다.
도 2∼도 5에 나타낸 바와 같이, 반송차(V)는, 안내 레일(80)에 있어서의 폭 방향 제1 측 Y1을 향하는 제1 측면(81) 또는 폭 방향 제2 측 Y2를 향하는 제2 측면(82)을 전동하는 안내륜(13)과, 제1 측면(81)을 전동하기 위한 안내륜(13)의 위치를 제1 위치(P1)로 하고 제2 측면(82)을 전동하기 위한 안내륜(13)의 위치를 제2 위치(P2)로 하여, 안내륜(13)을 제1 위치(P1)와 제2 위치(P2)에 폭 방향 Y로 이동시키는 안내륜 구동부(5)를 구비하고 있다.
안내륜(13)은 상하 축심(軸心) 주변에 회전 가능하게 주행부(1)에 지지되고 있다. 이로써, 안내 레일(80)의 제1 측면(81) 및 제2 측면(82)의 각각을 전동 가능하게 되어 있다. 그리고, 전술한 주행륜(10)은 폭 방향 Y를 따르는 축심 주변에 회전 가능하게 주행부(1)에 지지되고 있다.
안내륜 구동부(5)는 안내륜(13)을 폭 방향 Y로 부세하여 폭 방향 Y를 따라 이동시키도록 구성되어 있다. 이로써, 안내륜 구동부(5)는 안내륜(13)의 폭 방향 Y의 위치를, 주행부(1)의 폭 방향 Y의 중심 A(도 3∼도 5 참조)보다 폭 방향 제1 측 Y1에 설정된 제1 위치(P1)와, 주행부(1)의 폭 방향 Y의 중심 A보다 폭 방향 제2 측 Y2에 설정된 제2 위치(P2)로 변경하도록 구성되어 있다. 안내륜 구동부(5)는 예를 들면 로터리 솔레노이드를 이용하여 구성되고, 통전 상태에 따라, 안내륜(13)의 위치를 제1 위치(P1)와 제2 위치(P2)로 변화시킨다.
도 3에 나타낸 바와 같이, 안내륜(13)은, 제1 위치(P1)에 배치된 상태에서 안내 레일(80)이 배치된 영역을 통과하는 경우에, 안내 레일(80)의 제1 측면(81)을 전동하여, 안내 레일(80)에 의해 적절하게 안내되도록 되어 있다.
도 4에 나타낸 바와 같이, 안내륜(13)은, 제2 위치(P2)에 배치된 상태에서 안내 레일(80)이 배치된 영역을 통과하는 경우에, 안내 레일(80)의 제2 측면(82)을 전동하여, 안내 레일(80)에 의해 적절하게 안내되도록 되어 있다.
도 2에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 반송차(V)는, 전방 주행부(1F)에 설치된 안내륜(13)으로서의 전방 안내륜(13f)과, 후방 주행부(1R)에 설치된 안내륜(13)으로서의 후방 안내륜(13r)을 구비하고 있다. 도시한 예에서는, 한쌍의 전방 안내륜(13f)이, 폭 방향 Y의 동일한 위치에 있어서 주행 방향 X로 배열된 상태에서, 전방 주행부(1F)에 지지되고 있다. 또한, 한쌍의 후방 안내륜(13r)이, 폭 방향 Y의 동일한 위치에 있어서 주행 방향 X로 배열된 상태에서, 후방 주행부(1R)에 지지되고 있다. 본 예에서는, 전술한 안내륜 구동부(5)는, 전방 안내륜(13f) 및 후방 안내륜(13r)의 각각 대응하여 설치되어 있다. 전방 안내륜(13f){본 예에서는 한쌍의 전방 안내륜(13f)}과 후방 안내륜(13r){본 예에서는 한쌍의 후방 안내륜(13r)}은 독립적으로 구동된다. 이하에서는, 전방 안내륜(13f)과 후방 안내륜(13r)을 단지 안내륜(13)으로 총칭하는 경우가 있다.
여기에서, 도 1에서는, 반송차(V)가 주행 경로(R)를 분기하여 주행하는 경우의 위치인 분기 위치(Pb)와, 반송차(V)가 주행 경로(R)를 직진하는 경우의 위치인 직진 위치(Ps)와, 반송차(V)가 주행 경로(R)를 분기한 후에 다른 주행 경로(R)에 합류하기 직전의 위치인 합류 직전 위치(Pc)의 각각에 위치하고 있는 상태를 가상선으로 나타내고 있다.
전술한 바와 같이, 본 실시형태에서는, 접속 구간(S3)과 제1 구간(S1)의 접속 부분에서는, 한쌍의 주행 레일(90) 중 어느 하나가 분단되어 있다. 반송차(V)는, 접속 구간(S3)과 제1 구간(S1)의 접속 부분을 분기하여 분기 위치(Pb)를 주행하는 경우, 및, 접속 구간(S3)과 제1 구간(S1)의 접속 부분을 직진하여 직진 위치(Ps)를 주행하는 경우에는, 폭 방향 제1 측 Y1의 주행륜(10) 또는 폭 방향 제2 측 Y2의 주행륜(10)이 뜬 편륜 주행 상태로 된다.
도 3은, 반송차(V)가 분기 위치(Pb)에 있어서 편륜 주행 상태로 되고 있는 모양을 나타내고 있다. 도 3에 나타낸 바와 같이, 반송차(V)는 분기 위치(Pb)를 주행하는 경우에는, 제2 전륜(12f) 및 제2 후륜(12r)이 뜬 편륜 주행 상태로 된다. 이 경우, 제1 전륜(11f) 및 제1 후륜(11r)이 제1 주행 레일(91)의 상면을 전동하고 또한, 안내륜(13)이 안내 레일(80)의 제1 측면(81)을 전동한다. 반송차(V)는, 적어도 제1 전륜(11f) 및 제1 후륜(11r)과, 안내륜(13)에 의해, 수평 상태(수평 자세)를 유지하면서 주행 경로(R)를 주행한다.
도 4는, 반송차(V)가 직진 위치(Ps)에 있어서 편륜 주행 상태로 되고 있는 모양을 나타내고 있다. 도 4에 나타낸 바와 같이, 반송차(V)는 직진 위치(Ps)를 주행하는 경우에는, 제1 전륜(11f) 및 제1 후륜(11r)이 뜬 편륜 주행 상태로 된다. 이 경우, 제2 전륜(12f) 및 제2 후륜(12r)이 제2 주행 레일(92)의 상면을 전동하고 또한, 안내륜(13)이 안내 레일(80)의 제2 측면(82)을 전동한다. 반송차(V)는, 적어도 제2 전륜(12f) 및 제2 후륜(12r)과, 안내륜(13)에 의해, 수평 상태(수평 자세)를 유지하면서 주행 경로(R)를 주행한다.
도 5에 나타낸 바와 같이, 반송차(V)는, 한쌍의 주행 레일(90) 모두가 분단되어 있지 않은 합류 직전 위치(Pc)에서는, 폭 방향 제1 측 Y1의 주행륜(10) 및 폭 방향 제2 측 Y2의 주행륜(10)의 양쪽이 주행 레일(90)에 탑재된 양륜(double-side) 주행 상태로 된다. 반송차(V)는 합류 직전 위치(Pc)를 주행하는 경우에는, 제1 전륜(11f) 및 제1 후륜(11r)이 제1 주행 레일(91)의 상면을 전동하고, 제2 전륜(12f) 및 제2 후륜(12r)이 제2 주행 레일(92)의 상면을 전동하고, 안내륜(13)이 안내 레일(80)의 제2 측면(82)을 전동한다. 그리고, 반송차(V)는, 안내 레일(80)이 설치되어 있지 않은 구간을 주행하는 경우에 있어서도, 양륜 주행 상태로 된다. 이 경우, 안내 레일(80)은 설치되어 있지 않으므로, 안내륜(13)은 어디에도 접촉하지 않고, 제1 위치(P1) 또는 제2 위치(P2)에 배치되게 된다.
도 6에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 제어 시스템(H)으로서, 제어 장치(Hv)를 예시하고 있다. 예를 들면, 제어 장치(Hv)는 반송차(V)에 탑재되어 있다. 제어 시스템(H)은, 이와 같은 제어 장치(Hv)와, 반송차(V)와는 별도로 설치되고 또한 설비의 전체 또는 일부를 관리하는 상위 컨트롤러(도시하지 않음)를 포함하여 구성되어 있다. 다만, 반송차(V)에 탑재된 제어 장치(Hv)만이 제어 시스템(H)을 구성하고 있어도 된다. 제어 시스템(H)은 예를 들면 마이크로 컴퓨터 등의 프로세서, 메모리 등의 주변회로 등을 구비하고 있다. 그리고, 이들 하드웨어와 컴퓨터 등의 프로세서 상에서 실행되는 프로그램과의 협동에 의해, 각 기능이 실현된다.
본 실시형태에서는, 제어 시스템(H)은 주행륜 구동부(M)를 제어하는 것에 의해, 반송차(V)의 주행을 제어한다. 이로써, 반송차(V)의 가감속이나 정지 등이 실현된다. 또한, 제어 시스템(H)은 안내륜 구동부(5)를 제어하는 것에 의해, 안내륜(13)에 대하여 부세되는 힘의 방향을 제어한다. 구체적으로는, 제어 시스템(H)은 안내륜 구동부(5)를 제어하는 것에 의해, 안내륜(13)을 폭 방향 제1 측 Y1로 부세하거나, 또는, 폭 방향 제2 측 Y2로 부세한다. 안내 레일(80)에 관여하지 않는 상태에서 폭 방향 제1 측 Y1에 부세된 안내륜(13)은 제1 위치(P1)에 배치된다. 안내 레일(80)에 관여하지 않는 상태에서 폭 방향 제2 측 Y2에 부세된 안내륜(13)은 제2 위치(P2)에 배치된다.
본 실시형태에서는, 반송차(V)는, 주행륜(10)의 회전 속도를 계측하는 계측부(3)와, 반송차(V)의 현재 위치를 검출하는 검출부(4)를 구비하고 있다. 제어 시스템(H)은, 계측부(3)에 의한 계측 결과와 검출부(4)에 의한 검출 결과를 취득하도록 구성되어 있다.
본 실시형태에서는, 계측부(3)는 주행륜(10)의 회전 속도에 더하여, 해당 회전 속도에 기초하여 반송차(V)의 주행 거리를 계측하도록 구성되어 있다. 계측부(3)는 예를 들면 로터리 인코더를 이용하여 구성되어 있다. 본 예에서는, 계측부(3)은, 전륜(10f)의 회전 속도와 후륜(10r)의 회전 속도를 따로따로 계측하도록 구성되어 있다. 바꾸어 말하면, 계측부(3)를 구성하는 로터리 인코더가 전륜(10f) 및 후륜(10r)의 각각에 대응하여 설치되어 있다.
본 실시형태에서는, 검출부(4)는, 주행 경로(R)에 배치된 정보 유지체(70)(도 7 참조)로부터 정보를 판독하도록 구성되어 있다. 정보 유지체(70)는, 해당 정보 유지체(70)가 배치된 위치의 어드레스 정보(주행 경로(R)를 따른 위치를 나타내는 정보)를 유지하고 있다. 따라서, 검출부(4)는 정보 유지체(70)에 유지된 어드레스 정보를 판독함으로써, 반송차(V)의 현재 위치를 검출할 수 있다. 예를 들면, 정보 유지체(70)로서, 1차원 코드 또는 2차원 코드를 이용하고, 검출부(4)로서여, 1차원 코드 리더 또는 2차원 코드 리더를 이용할 수 있다.
도 7에 나타낸 바와 같이, 정보 유지체(70)는, 분기 합류 구간(S)의 바로 앞에 배치되어 있다. 검출부(4)는, 이 정보 유지체(70)에 유지된 정보를 판독함으로써, 반송차(V)가 분기 합류 구간(S)의 바로 앞에 위치하고 있는 것을 검출한다.
도 6에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 제어 시스템(H)은, 안내륜(13)이 제1 구간(S1)에 진입한 후에 분기 안내부(GB)에 접촉한 것을 판정하는 판정부(Ha)를 구비하고 있다. 도 1을 참조하여 전술한 바와 같이, 본 실시형태에서는, 분기 안내부(GB)는 직선형으로 형성된 제1 안내부(G1)에 연속하여 형성되어 있고, 제1 안내부(G1)로부터, 폭 방향 제1 측 Y1을 향하여 호형으로 만곡하면서 연장되도록 형성되어 있다. 그러므로, 안내 레일(80)을 전동하고 있는 안내륜(13)이, 제1 안내부(G1)로부터 분기 안내부(GB)에 이행할 때는, 반송차(V)의 진행 방향이 변화되기 시작한다. 즉, 안내륜(13)이 분기 안내부(GB)에 접촉하기 시작하면, 반송차(V)가 커브를 돌기 시작한다.
반송차(V)가 양륜 주행 상태에서 커브를 도는 경우에는, 커브의 내측에 배치된 주행륜(10)의 회전 속도가, 커브의 외측에 배치된 주행륜(10)의 회전 속도에 비하여 낮아지고, 이들 양륜 사이에 있어서 회전 속도차가 생긴다. 그리고, 본 실시형태에서는, 제1 전륜(11f)과 제2 전륜(12f)이 동일한 속도로 회전 구동되고, 제1 후륜(11r)과 제2 후륜(12r)이 동일한 속도로 회전 구동된다. 그리고, 반송차(V)는 편륜 주행 상태로 커브를 돈다. 그러므로, 본 실시형태에서는, 상기의 회전 속도차는 생기지 않는다. 혹은, 커브의 내측에 배치된 전륜(10f)이 주행 레일(90)의 커브 부분을 주행하면서, 해당 전륜(10f)과 폭 방향 Y의 같은 측에 배치된 후륜(10r)이 주행 레일(90)의 커브 부분의 바로 앞에 있는 직선 부분을 주행하는 경우에는, 전륜(10f)의 회전 속도가 후륜(10r)의 회전 속도에 비하여 낮아지고, 이들 양륜 사이에 있어서 회전 속도차가 생긴다. 또한, 반대로, 커브의 외측에 배치된 전륜(10f)이 주행 레일(90)의 커브 부분을 주행하면서, 해당 전륜(10f)과 폭 방향 Y의 같은 측에 배치된 후륜(10r)이 주행 레일(90)의 커브 부분의 바로 앞에 있는 직선 부분을 주행하는 경우에는, 전륜(10f)의 회전 속도가 후륜(10r)의 회전 속도에 비하여 높아지고, 이들 양륜 사이에 있어서 회전 속도차가 생긴다.
본 실시형태에서는, 판정부(Ha)는 주행 방향 X 또는 폭 방향 Y로 이격한 2개 이상의 주행륜(10)을 대상으로 하여, 해당 대상이 되는 2개 이상의 주행륜(10)의 회전 속도의 차인 회전 속도차가 규정의 임계값 이상 변화된 것에 기초하여, 안내륜(13)이 분기 안내부(GB)로의 접촉을 개시한 것을 판정한다. 본 예에서는, 상기 회전 속도차는, 제1 후륜(11r) 및 제2 후륜(12r) 중 적어도 한쪽의 회전 속도와, 제1 전륜(11f) 및 제2 전륜(12f) 중 적어도 한쪽의 회전 속도의 차이며, 판정부(Ha)는 이 회전 속도차에 기초하여, 안내륜(13)이 분기 안내부(GB)로의 접촉을 개시한 것을 판정한다.
도 8에 나타낸 예에서는, 판정부(Ha)는, 제1 후륜(11r)과 제1 전륜(11f)의 회전 속도차가 규정의 임계값 이상 변화된 것에 기초하여, 안내륜(13){전방 안내륜(13f)}이 분기 안내부(GB)로의 접촉을 개시한 것을 판정한다. 도 8에 나타낸 예에서는, 전방 안내륜(13f)이 분기 안내부(GB)로의 접촉을 개시하면, 제1 후륜(11r)이 주행 레일(90)의 직선 부분을 전동하고 또한 제1 전륜(11f)이 주행 레일(90)의 커브 부분(커브 부분의 내측)을 전동하는 상태로 된다. 그러므로, 제1 후륜(11r)이 전동하는 거리가, 제1 전륜(11f)이 전동하는 거리보다 길어져, 제1 후륜(11r)과 제1 전륜(11f)에 회전 속도차가 생긴다. 이 회전 속도차가 규정의 임계값 이상 변화된 것에 기초하여, 판정부(Ha)는, 전방 안내륜(13f)이 분기 안내부(GB)로의 접촉을 개시한 것을 판정한다. 그리고, 「규정의 임계값」은, 반송차(V)의 주행 속도나 주행 레일(90)의 커브 부분에 있어서의 곡률 반경 등을 고려하여, 실험 등에 의해 미리 정해져 있으면 된다.
여기에서, 전술한 바와 같이, 안내륜 구동부(5)는, 안내륜(13)을 폭 방향 Y로 부세하여 폭 방향 Y를 따라 이동시키도록 구성되어 있다. 그리고, 안내륜 구동부(5)는 안내륜(13)을 제1 위치(P1) 또는 제2 위치(P2)에 배치하여 안내 레일(80)에 있어서의 제1 측면(81) 또는 제2 측면(82)에서 전동시킨다. 도 7 등에 나타낸 바와 같이, 반송차(V)가 분기 합류 구간(S)을 주행하는 경우에는, 안내륜(13)은, 분기 안내부(GB)에서는 안내 레일(80)의 제1 측면(81)을 전동하고, 합류 안내부(GC)에서는 안내 레일(80)의 제2 측면(82)을 전동한다. 그러므로, 전환 영역(GE)에 있어서, 안내륜(13)의 폭 방향 Y의 위치를 제1 위치(P1)로부터 제2 위치(P2)로 변경할 필요가 있다. 도 9에 나타낸 바와 같이, 본 개시에 관련된 물품 반송 설비(100)에서는, 안내륜(13)이 전환 영역(GE)에 진입하기 전에, 안내륜(13)을 제1 위치(P1)로부터 제2 위치(P2)로 이동시키는 방향으로 부세하도록 안내륜 구동부(5)를 제어하는 사전 부세 처리를 실행한다.
이하, 도 7∼도 12를 참조하여, 반송차(V)가 분기 합류 구간(S)을 주행하는 경우에 행하는 제어 시스템(H)의 처리를 시계열을 따라 설명한다. 그리고, 도 7∼도 12 중, 안내륜(13)에 붙여진 백색 화살표는, 안내륜(13)이 부세되고 있는 방향을 나타내는 것이며, 안내륜(13)이 변위되고 있는 것을 나타내는 것은 아니다.
도 7에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 제어 시스템(H)은, 반송차(V)가 분기 합류 구간(S)을 주행하는 경우, 사전 부세 처리를 실행하기 전이면서 안내륜(13)이 제1 구간(S1)에 진입하기 전에, 안내륜(13)을 제1 위치(P1)로 하도록 안내륜 구동부(5)를 제어한다. 본 예에서는, 검출부(4)가, 분기 합류 구간(S)의 바로 앞에 배치된 정보 유지체(70)를 검출한 후, 제어 시스템(H)은 검출부(4)에 의한 검출 결과에 기초하여 안내륜 구동부(5)를 제어하여, 안내륜(13)을 제1 위치(P1)에 배치한다. 안내륜(13)은, 안내륜 구동부(5)에 의해 폭 방향 제1 측 Y1로 부세됨으로써, 제1 위치(P1)에 배치된다. 그리고, 제어 시스템(H)은, 안내륜(13)이 제1 구간(S1)에 진입한 후에, 안내륜(13)을 분기 안내부(GB)의 제1 측면(81)에 대하여 폭 방향 제1 측 Y1로부터 접촉시키도록 한다. 이로써, 반송차(V)는 주행 경로(R)를 폭 방향 제1 측 Y1로 분기하여 주행한다. 그리고, 제어 시스템(H)은, 안내륜(13)이 제1 구간(S1)에 진입하기 전에 있어서는, 안내륜 구동부(5)를 제어하는 것에 의해, 전방 안내륜(13f)과 후방 안내륜(13r)을 동시기에 제1 위치(P1)에 배치하도록 해도 되고, 상이한 시기에 제1 위치(P1)에 배치하도록 해도 된다.
도 8에 나타낸 바와 같이, 전방 안내륜(13f)이 분기 안내부(GB)로의 접촉을 개시하면, 제1 후륜(11r)이 주행 레일(90)의 직선 부분을 전동하고 또한 제1 전륜(11f)이 주행 레일(90)의 커브 부분(커브 부분의 내측)을 전동하는 상태로 된다. 그러므로, 제1 후륜(11r)이 전동하는 거리가, 제1 전륜(11f)이 전동하는 거리보다 길어지고, 제1 후륜(11r)과 제1 전륜(11f)에 회전 속도차가 생긴다. 그리고, 판정부(Ha)는, 이 회전 속도차가 규정의 임계값 이상 변화된 것에 기초하여, 전방 안내륜(13f)이 분기 안내부(GB)로의 접촉을 개시한 것을 판정한다.
도 9에 나타낸 바와 같이, 제어 시스템(H)은, 안내륜(13)이 제1 위치(P1)에 배치되어 분기 안내부(GB)의 제1 측면(81)에 대하여 폭 방향 제1 측 Y1로부터 접촉하고 있는 상태이면서 전환 영역(GE)으로의 진입 전에, 안내륜(13)을 제1 위치(P1)로부터 제2 위치(P2)로 이동시키는 방향으로 부세하도록 안내륜 구동부(5)를 제어하는 사전 부세 처리를 실행한다.
본 실시형태에서는, 제어 시스템(H)은 판정부(Ha)에 의한 판정 결과에 기초하여, 사전 부세 처리를 실행한다. 본 예에서는, 제어 시스템(H)은, 판정부(Ha)가 분기 안내부(GB)로의 안내륜(13)의 접촉 개시를 판정한 시점으로부터, 반송차(V)가 미리 정해진 거리를 주행할 때까지의 사이에, 사전 부세 처리를 실행한다. 「미리 정해진 거리」는, 안내륜(13)이 분기 안내부(GB)에 진입하고 나서부터 전환 영역(GE)에 도달할 때까지의 거리이며, 기지(旣知)의 거리이다. 본 실시형태에서는, 계측부(3)가 주행륜(10)의 회전 속도에 기초하여, 판정부(Ha)에 의한 판정 시점(분기 안내부(GB)로의 안내륜(13)의 접촉 개시를 판정한 시점)으로부터 반송차(V)가 주행한 거리를 계측한다. 제어 시스템(H)은, 계측부(3)에 의해 계측되는 반송차(V)의 주행 거리가, 미리 정해진 거리(안내륜(13)이 분기 안내부(GB)에 진입하고 나서부터 전환 영역(GE)에 도달할 때까지의 거리)를 초과할 때까지의 사이에, 사전 부세 처리를 실행한다.
본 실시형태에서는, 제어 시스템(H)은, 분기 안내부(GB)로의 후방 안내륜(13r)의 접촉 개시 후, 전방 안내륜(13f)이 전환 영역(GE)에 진입하기 전에, 전방 안내륜(13f)과 후방 안내륜(13r)의 양쪽에 대하여 동시기에 사전 부세 처리를 실행한다. 본 예에서는, 판정부(Ha)는, 분기 안내부(GB)로의 전방 안내륜(13f)의 접촉 개시를 판정한 시점으로부터 반송차(V)가 주행한 거리에 기초하여, 분기 안내부(GB)로의 후방 안내륜(13r)의 접촉 개시를 판정한다. 즉, 전방 안내륜(13f)과 후방 안내륜(13r)의 주행 방향 X의 이격 거리는 이미 알고 있는 것이므로, 분기 안내부(GB)로의 전방 안내륜(13f)의 접촉 개시를 판정한 시점으로부터 해당 이격 거리만큼, 반송차(V)가 주행한 것에 기초하여, 판정부(Ha)는 분기 안내부(GB)로의 후방 안내륜(13r)의 접촉 개시를 판정할 수 있다. 상기와 같이, 전방 안내륜(13f)과 후방 안내륜(13r)의 양쪽에 대하여 동시기에 사전 부세 처리를 실행하는 것에 의해, 전방 안내륜(13f)과 후방 안내륜(13r)이 동시기에 폭 방향 제2 측 Y2로 부세된다. 다만, 전방 안내륜(13f) 및 후방 안내륜(13r)은, 분기 안내부(GB)의 제1 측면(81)에 대하여 폭 방향 제1 측 Y1로부터 접한 상태이므로, 폭 방향 제2 측 Y2에 부세되어도 폭 방향 Y로 변위하는 일은 없다.
즉, 안내륜(13)은, 반송차(V)의 중량에 따른 힘으로 제1 측면(81)에 가압(? 영문)되고 있다. 그리고, 사전 부세 처리에 있어서 안내륜(13)에 부여되는 부세력은, 안내륜(13)이 제1 위치(P1)에 유지되는 크기(바꿔 말하면, 안내륜(13)이 폭 방향 Y에 변위하지 않는 크기)로 간주되고 있다.
도 10∼도 12에 나타낸 바와 같이, 제어 시스템(H)은, 사전 부세 처리를 실행 상태로 한 채(본 예에서는, 안내륜(13)을 폭 방향 제2 측 Y2에 부세한 상태인채로), 안내륜(13)에 전환 영역(GE)을 통과시킨다. 그리고, 제어 시스템(H)은, 사전 부세 처리를 실행한 채 안내륜(13)에 전환 영역(GE)을 통과시킴으로써, 전환 영역(GE)에 있어서 안내륜(13)을 제1 위치(P1)로부터 제2 위치(P2)로 이동시키고, 안내륜(13)을 합류 안내부(GC)의 제2 측면(82)에 대하여 폭 방향 제2 측 Y2로부터 접촉시킨다.
도 10에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 제어 시스템(H)은, 사전 부세 처리를 실행한 채, 안내륜(13)에 분기측 연장부(GBa) 및 분기측 만곡부(GBb)를 통과시키고 또한, 안내륜(13)을 분기측 경사부(GBc)를 따라 이동시킨다. 이 때, 안내륜(13)은, 폭 방향 제2 측 Y2에 부세된 상태에서, 폭 방향 제2 측 Y2를 향하여 경사지는 분기측 경사부(GBc)에 접하면서 이동하여 제2 위치(P2)에 배치된다. 즉, 제어 시스템(H)은, 안내륜(13)을 분기측 경사부(GBc)를 따라 이동시키면서 제2 위치(P2)에 배치한다. 이와 같이, 안내륜(13)이 부세되는 방향과 분기측 경사부(GBc)가 경사지는 방향이 같으므로, 안내륜(13)에 전환 영역(GE)을 원활하게 통과시킬 수 있다. 따라서, 반송차(V)의 진동의 억제를 도모할 수 있다. 또한, 안내륜(13)의 폭 방향 Y의 위치를 전환하기 위한 부세를, 안내륜(13)이 전환 영역(GE)에 진입하기 전에 행하고 있다. 그러므로, 안내륜(13)의 폭 방향 Y의 위치를 전환하기 위해 반송차(V)의 주행 속도를 느리게 해 놓을 필요가 없다. 따라서, 반송차(V)의 주행 속도의 저하를 억제할 수 있다.
전술한 바와 같이, 본 실시형태에서는, 합류 안내부(GC)는 합류측 연장부(GCa)에 더하여, 합류측 경사부(GCc)와 합류측 만곡부(GCb)를 구비하고 있다. 그러므로, 예를 들면 제2 위치(P2)가 도 11에 나타낸 위치보다 폭 방향 제1 측 Y1의 위치로 된 경우라도, 이하에 설명하는 바와 같이, 안내륜(13)을 원활하게 이동시킬 수 있다. 이와 같은 경우, 제어 시스템(H)은 사전 부세 처리를 실행한 채, 안내륜(13)을 합류측 경사부(GCc)에 접촉시키고 또한 합류측 경사부(GCc)를 따라 이동시킨다. 이 때, 안내륜(13)은 폭 방향 제2 측 Y2에 부세된 상태에서, 폭 방향 제2 측 Y2를 향하여 경사지는 합류측 경사부(GCc)에 접하면서 이동한다. 이와 같이, 안내륜(13)이 부세되는 방향과 합류측 경사부(GCc)가 경사지는 방향이 동일하므로, 안내륜(13)에 전환 영역(GE)을 원활하게 통과시킬 수 있다. 따라서, 반송차(V)의 진동의 억제를 도모할 수 있다.
제어 시스템(H)은 안내륜(13)을 합류측 경사부(GCc)를 따라 이동시킨 후, 안내륜(13)에 합류측 만곡부(GCb)를 통과시키고 또한 합류측 연장부(GCa)를 통과시킨다. 안내륜(13)의 합류측 연장부(GCa)로의 진입이 합류측 만곡부(GCb)를 통하여 행해지는 것에 의해, 안내륜(13)을 원활하게 이동시킬 수 있다. 따라서, 반송차(V)의 진동의 억제를 도모할 수 있다.
[기타의 실시형태]
다음으로, 물품 반송 설비의 기타의 실시형태에 대하여 설명한다.
(1) 상기의 실시형태에서는, 제어 시스템(H)은, 판정부(Ha)가 분기 안내부(GB)로의 안내륜(13)의 접촉 개시를 판정한 시점으로부터, 반송차(V)가 미리 정해진 거리를 주행할 때까지의 사이에, 사전 부세 처리를 실행하는 예에 대하여 설명했다. 그러나, 이와 같은 예에 한정되지 않고, 제어 시스템(H)은, 판정부(Ha)가 분기 안내부(GB)로의 안내륜(13)의 접촉 개시를 판정한 직후에, 사전 부세 처리를 실행하도록 구성되어 있어도 된다.
(2) 상기의 실시형태에서는, 제어 시스템(H)은, 분기 안내부(GB)로의 후방 안내륜(13r)의 접촉 개시 후, 전방 안내륜(13f)이 전환 영역(GE)에 진입하기 전에, 전방 안내륜(13f)과 후방 안내륜(13r)의 양쪽에 대하여 동시기에 사전 부세 처리를 실행하는 예에 대하여 설명했다.
그러나, 이와 같은 예에 한정되지 않고, 제어 시스템(H)은, 분기 안내부(GB)로의 전방 안내륜(13f)의 접촉 개시 후, 전방 안내륜(13f)에 대한 사전 부세 처리를 실행하고, 분기 안내부(GB)로의 후방 안내륜(13r)의 접촉 개시 후이면서 전방 안내륜(13f)에 관한 사전 부세 처리의 실행 후에, 후방 안내륜(13r)에 관한 사전 부세 처리를 실행하도록 구성되어 있어도 된다. 즉, 제어 시스템(H)은, 전방 안내륜(13f)과 후방 안내륜(13r)에 대하여, 동시기에 사전 부세 처리를 실행하는 것이 아니라, 순차적으로 사전 부세 처리를 실행하도록 구성되어 있어도 된다.
(3) 상기의 실시형태에서는, 판정부(Ha)에 의한 판정의 기준이 되는 회전 속도차가, 제1 후륜(11r) 및 제2 후륜(12r) 중 적어도 한쪽의 회전 속도와, 제1 전륜(11f) 및 제2 전륜(12f) 중 적어도 한쪽의 회전 속도의 차인 예에 대하여 설명했다. 그러나, 이와 같은 예에 한정되지 않고, 예를 들면 반송차(V)가 양륜 주행 상태로 커브 구간을 주행하는 구성으로 하는 경우 등에 있어서, 판정부(Ha)에 의한 판정의 기준으로 되는 회전 속도차는, 주행 방향 X의 동일 위치에 있어서 폭 방향 Y로 이격하여 배치된 한쌍의 주행륜(10)의 회전 속도의 차라도 된다. 즉, 제1 전륜(11f)과 제2 전륜(12f)의 회전 속도차라도 되고, 제1 후륜(11r)과 제2 후륜(12r)의 회전 속도차라도 된다. 이 경우, 계측부(3)는, 폭 방향 Y에 이격하여 배치된 한쌍의 주행륜(10) 각각의 회전 속도를 따로따로 계측하도록 구성되어 있으면 된다.
(4) 상기의 실시형태에서는, 판정부(Ha)가, 주행 방향 X 또는 폭 방향 Y로 이격한 2개 이상의 주행륜(10)을 대상으로 하고, 해당 대상이 되는 2개 이상의 주행륜(10)의 회전 속도의 차인 회전 속도차가 규정의 임계값 이상 변화된 것에 기초하여, 안내륜(13)이 분기 안내부(GB)로의 접촉을 개시한 것을 판정하는 예에 대하여 설명했다. 그러나, 이와 같은 예에 한정되지 않고, 판정부(Ha)는, 검출부(4)에 의해 검출된 반송차(V)의 현재 위치에 기초하여, 혹은, 검출된 현재 위치로부터 반송차(V)가 주행한 거리에 기초하여, 안내륜(13)이 분기 안내부(GB)로의 접촉을 개시한 것을 측정하도록 구성되어 있어도 된다. 그리고, 반송차(V)가 주행한 거리는 계측부(3)에 의해 계측할 수 있다.
(5) 상기의 실시형태에서는, 복수의 주행륜(10)이, 전륜(10f)과 후륜(10r)을 포함하고 있는 예에 대하여 설명했다. 그러나, 이와 같은 예에 한정되지 않고, 복수의 주행륜(10)은, 폭 방향 Y에 이격하여 배치된 2개의 주행륜(10)만을 구비하고 있어도 된다.
(6) 상기의 실시형태에서는, 반송차(V)는 전방 주행부(1F)와 후방 주행부(1R)를 구비하고 있는 예에 대하여 설명했다. 그러나, 이와 같은 예에 한정되지 않고, 반송차(V)는 1개의 주행부(1)를 구비하고 있어도 된다.
(7) 상기의 실시형태에서는, 접속 구간(S3)과 제1 구간(S1)의 접속 부분, 및, 접속 구간(S3)과 제2 구간(S2)의 접속 부분에서는, 한쌍의 주행 레일(90) 중 어느 하나가 분단되어 있고, 반송차(V)가 편륜 주행 상태로 주행하는 예에 대하여 설명했다. 그러나, 이와 같은 예에 한정되지 않고, 한쌍의 주행 레일(90)은 분단되어 있지 않아도 되고, 이 경우, 반송차(V)는 양륜 주행 상태로 주행한다.
(8) 그리고, 전술한 실시형태에서 개시된 구성은 모순이 생기지 않는 한, 다른 실시형태에서 개시된 구성과 조합하여 적용하는 것도 가능하다. 기타의 구성에 관해서도, 본 명세서에 있어서 개시된 실시형태는 모든 점에서 단순한 예시에 지나지 않는다. 따라서, 본 개시의 취지를 벗어나지 않는 범위 내에서, 적절히 각종 개변을 행하는 것이 가능하다.
[상기 실시형태의 개요]
이하, 상기에 있어서 설명한 물품 반송 설비에 대하여 설명한다.
주행 경로를 따라 배치된 한쌍의 주행 레일과, 상기 주행 경로를 따라 주행하여 물품을 반송하는 반송차와, 상기 주행 경로가 분기 및 합류하는 분기 합류 구간에 배치되어 상기 반송차의 진로를 안내하는 안내 레일과, 상기 반송차를 제어하는 제어 시스템을 구비한 물품 반송 설비로서,
상기 주행 경로를 따르는 방향을 주행 방향으로 하고, 상하 방향에서 볼 때 상기 주행 방향에 직교하는 방향을 폭 방향으로 하고, 상기 폭 방향의 일방측을 폭 방향 제1 측으로 하고, 상기 폭 방향의 타방측을 폭 방향 제2 측으로 하여,
상기 반송차는, 한쌍의 상기 주행 레일 각각의 상면을 전동하는 주행륜과, 상기 안내 레일에서의 상기 폭 방향 제1 측을 향하는 제1 측면 또는 상기 폭 방향 제2 측을 향하는 제2 측면을 전동하는 안내륜과, 상기 제1 측면을 전동하기 위한 상기 안내륜의 위치를 제1 위치로 하고 상기 제2 측면을 전동하기 위한 상기 안내륜의 위치를 제2 위치로 하여, 상기 안내륜을 상기 제1 위치와 상기 제2 위치에 상기 폭 방향으로 이동시키는 안내륜 구동부를 구비하고,
상기 분기 합류 구간은, 제1 구간과, 상기 제1 구간에 대하여 병렬로 배치된 제2 구간과, 상기 제1 구간과 상기 제2 구간을 접속하는 접속 구간을 구비하고,
상기 접속 구간은, 상기 제1 구간에 대하여 상기 폭 방향 제1 측으로 분기하고 또한, 상기 제2 구간에 대하여 상기 폭 방향 제2 측으로부터 합류하도록 구성되며,
상기 안내 레일은, 상기 제1 구간으로부터 상기 접속 구간의 도중에 걸쳐 배치된 분기 안내부와, 상기 접속 구간의 도중부터 상기 제2 구간에 걸쳐 배치된 합류 안내부와, 상기 분기 안내부와 상기 합류 안내부의 상기 주행 방향의 사이에 설치되고, 상기 안내륜의 상기 폭 방향의 이동이 허용되는 전환 영역을 구비하고,
상기 제어 시스템은, 상기 반송차가 상기 분기 합류 구간을 주행하는 경우에,
상기 안내륜이 상기 제1 위치에 배치되어 상기 분기 안내부의 상기 제1 측면에 대하여 상기 폭 방향 제1 측으로부터 접촉하고 있는 상태이면서 상기 전환 영역으로의 진입 전에, 상기 안내륜을 상기 제1 위치로부터 상기 제2 위치로 이동시키는 방향으로 부세하도록 상기 안내륜 구동부를 제어하는 사전 부세 처리를 실행하고,
상기 사전 부세 처리를 실행 상태로 한 채, 상기 안내륜에 상기 전환 영역을 통과시킨다.
본 구성에 의하면, 사전 부세 처리의 실행에 의해, 안내륜이 제1 위치에 배치되어 분기 안내부의 제1 측면에 대하여 폭 방향 제1 측으로부터 접촉하고 있는 상태이면서 전환 영역으로의 진입 전에, 안내륜을 제1 위치로부터 제2 위치로 이동시키는 방향으로 부세한다. 그리고, 사전 부세 처리를 실행 상태로 한 채, 안내륜에 전환 영역을 통과시킨다. 이와 같이, 안내륜은 전환 영역으로의 진입 전에 있어서 사전에 부세되어 있으므로, 반송차의 주행 속도를 느리게 하지 않아도 안내륜의 위치의 전환이 지연되는 일은 없고, 안내륜이 전환 영역에 진입한 것과 동시에 해당 안내륜을 제1 위치로부터 제2 위치로 이동시킬 수 있다. 또한, 안내륜의 위치의 전환이 지연되는 것에 기인하여 안내륜과 안내 레일이 강하게 맞닿는 일도 없으므로, 반송차의 진동도 억제할 수 있다. 이와 같이, 본 구성에 의하면, 분기 합류 구간에서의 반송차의 진동의 억제 및 주행 속도의 저하의 억제를 도모할 수 있다.
상기 제어 시스템은, 상기 반송차가 상기 분기 합류 구간을 주행하는 경우,
상기 사전 부세 처리를 실행하기 전이면서 상기 안내륜이 상기 제1 구간으로 진입하기 전에, 상기 안내륜을 상기 제1 위치와 하도록 상기 안내륜 구동부를 제어하여, 상기 안내륜이 상기 제1 구간으로 진입한 후에 상기 안내륜을 상기 분기 안내부의 상기 제1 측면에 대하여 상기 폭 방향 제1 측으로부터 접촉시키도록 하고,
상기 사전 부세 처리를 실행한 채 상기 안내륜에 상기 전환 영역을 통과시킴으로써, 상기 전환 영역에 있어서 상기 안내륜을 상기 제1 위치로부터 상기 제2 위치로 이동시키고, 상기 안내륜을 상기 합류 안내부의 상기 제2 측면에 대하여 상기 폭 방향 제2 측으로부터 접촉시키면 바람직하다.
본 구성에 의하면, 반송차에 분기 합류 구간을 적절하게 주행시킬 수 있다.
상기 주행륜은, 상기 주행 방향 및 상기 폭 방향 중 적어도 한쪽에 이격하여 복수 설치되고,
상기 제어 시스템은, 상기 안내륜이 상기 제1 구간으로 진입한 후에 상기 분기 안내부에 접촉한 것을 판정하는 판정부를 구비하고,
상기 판정부는, 상기 주행 방향 또는 상기 폭 방향으로 이격한 2개 이상의 상기 주행륜을 대상으로 하고, 해당 대상이 되는 2개 이상의 상기 주행륜의 회전 속도의 차인 회전 속도차가 규정의 임계값 이상 변화된 것에 기초하여, 상기 안내륜이 상기 분기 안내부로의 접촉을 개시한 것을 판정하고,
상기 제어 시스템은 상기 판정부에 의한 판정 결과에 기초하여, 상기 사전 부세 처리를 실행하면 바람직하다.
본 구성에 의하면, 판정부가, 대상이 되는 2개 이상의 주행륜의 회전 속도차를 이용하여, 안내륜이 분기 안내부로의 접촉을 개시한 것을 판정하므로, 안내륜과 분기 안내부가 접촉된 것을 검지하기 위한 전용의 센서 등을 불필요로 할 수 있다. 그리고, 판정부에 의한 판정 결과에 기초하여 사전 부세 처리를 실행하기 위해, 안내륜이 분기 안내부로의 접촉을 개시한 후의 적절한 타이밍에서 사전 부세 처리를 실행할 수 있다.
한쌍의 상기 주행 레일 중, 상기 폭 방향 제1 측에 배치된 것을 제1 주행 레일로 하고, 상기 폭 방향 제2 측에 배치된 것을 제2 주행 레일로 하여,
복수의 상기 주행륜은, 상기 제1 주행 레일의 상면을 전동하는 제1 전륜과, 상기 제1 주행 레일을 전동하고 또한 상기 제1 전륜에 대하여 진행 방향의 뒤쪽에 배치된 제1 후륜과, 상기 제2 주행 레일의 상면을 전동하는 제2 전륜과, 상기 제2 주행 레일을 전동하고 또한 상기 제2 전륜에 대하여 진행 방향의 뒤쪽에 배치된 제2 후륜을 포함하고,
상기 회전 속도차는, 상기 제1 후륜 및 상기 제2 후륜 중 적어도 한쪽의 회전 속도와, 상기 제1 전륜 및 상기 제2 전륜 중 적어도 한쪽의 회전 속도의 차이면 바람직하다.
반송차가 주행 경로의 곡선 구간을 주행하는 경우, 해당 곡선 구간을 구성하는 원호의 직경 방향 내측의 차륜의 속도는 직선 구간을 주행할 때에 비하여 저하되고, 해당 원호의 직경 방향 외측의 차륜의 속도는 직선 구간을 주행할 때에 비하여 상승한다. 그러므로, 반송차의 한쌍의 전륜이 직선 구간으로부터 곡선 구간으로 진입했을 때는, 후륜의 속도로 비하여, 한쪽의 전륜의 속도는 저하되고, 다른 쪽의 전륜의 속도는 상승한다. 본 구성에 의하면, 이와 같은 현상을 검출하여 반송차가 직선 구간으로부터 곡선 구간으로 진입한 것을 판정할 수 있다. 통상, 분기 합류 구간은 곡선 구간을 포함하고 있고, 안내 레일은 곡선 구간에 대응하여 배치되어 있다. 그러므로, 본 구성에 의하면, 안내륜이 분기 안내부로의 접촉을 개시한 것을 적절하게 판정할 수 있다.
상기 제어 시스템은, 상기 판정부가 상기 분기 안내부로의 상기 안내륜의 접촉 개시를 판정한 시점으로부터, 상기 반송차가 미리 정해진 거리를 주행할 때까지의 사이에, 상기 사전 부세 처리를 실행하면 바람직하다.
본 구성에 의하면, 미리 정해진 거리에 기초하여 사전 부세 처리를 실행하면 되므로, 제어를 간략화할 수 있다.
상기 제어 시스템은, 상기 판정부가 상기 분기 안내부로의 상기 안내륜의 접촉 개시를 판정한 직후에, 상기 사전 부세 처리를 실행하면 바람직하다.
본 구성에 의하면, 안내륜이 전환 영역에 진입하기 전에 있어서, 적절하게 사전 부세 처리를 실행할 수 있다.
상기 반송차는, 상기 주행륜으로서의 전륜을 구비한 전방 주행부와, 상기 주행륜으로서의 후륜을 구비한 후방 주행부와, 상기 전방 주행부에 설치된 상기 안내륜으로서의 전방 안내륜과, 상기 후방 주행부에 설치된 상기 안내륜으로서의 후방 안내륜을 구비하고,
상기 제어 시스템은, 상기 분기 안내부로의 상기 후방 안내륜의 접촉 개시 후, 상기 전방 안내륜이 상기 전환 영역에 진입하기 전에, 상기 전방 안내륜과 상기 후방 안내륜의 양쪽에 대하여 동시기에 상기 사전 부세 처리를 실행하면 바람직하다.
본 구성에 의하면, 전방 안내륜과 후방 안내륜의 양쪽에 대하여 동시기에 사전 부세 처리를 실행하므로, 제어를 간략화할 수 있다.
상기 반송차는, 상기 주행륜으로서의 전륜을 구비한 전방 주행부와, 상기 주행륜으로서의 후륜을 구비한 후방 주행부와, 상기 전방 주행부에 설치된 상기 안내륜으로서의 전방 안내륜과, 상기 후방 주행부에 설치된 상기 안내륜으로서의 후방 안내륜을 구비하고,
상기 제어 시스템은, 상기 분기 안내부로의 상기 전방 안내륜의 접촉 개시 후, 상기 전방 안내륜에 대한 상기 사전 부세 처리를 실행하고, 상기 분기 안내부로의 상기 후방 안내륜의 접촉 개시 후면서 상기 전방 안내륜에 관한 상기 사전 부세 처리의 실행 후에, 상기 후방 안내륜에 대한 상기 사전 부세 처리를 실행하면 바람직하다.
본 구성에 의하면, 전방 안내륜과 후방 안내륜의 각각에 대하여, 전환 영역에 진입하기 전에 적절하게 사전 부세 처리를 실행할 수 있다.
본 개시에 관련된 기술은, 주행 경로를 따라 배치된 한쌍의 주행 레일과, 상기 주행 경로를 따라 주행하여 물품을 반송하는 반송차와, 상기 주행 경로가 분기 및 합류하는 분기 합류 구간에 배치되어 상기 반송차의 진로를 안내하는 안내 레일과, 상기 반송차를 제어하는 제어 시스템을 구비한 물품 반송 설비에 이용할 수 있다.
100: 물품 반송 설비
R : 주행 경로
90: 주행 레일
91: 제1 주행 레일
92: 제2 주행 레일
80: 안내 레일
81: 제1 측면
82: 제2 측면
S: 분기 합류 구간
S1: 제1 구간
S2: 제2 구간
S3: 접속 구간
GB: 분기 안내부
GC: 합류 안내부
GE: 전환 영역
V: 반송차
1: 주행부
1F: 전방 주행부
1R: 후방 주행부
5: 안내륜 구동부
10: 주행륜
10f: 전륜
10r: 후륜
11f: 제1 전륜
11r: 제1 후륜
12f: 제2 전륜
12r: 제2 후륜
13: 안내륜
13f: 전방 안내륜
13r: 후방 안내륜
H: 제어 시스템
Ha: 판정부
W: 물품
P1: 제1 위치
P2: 제2 위치
X: 주행 방향
Y: 폭 방향
Y1: 폭 방향 제1 측
Y2: 폭 방향 제2 측

Claims (8)

  1. 주행 경로를 따라 배치된 한쌍의 주행 레일; 상기 주행 경로를 따라 주행하여 물품을 반송(搬送)하는 반송차; 상기 주행 경로가 분기 및 합류하는 분기 합류 구간에 배치되어 상기 반송차의 진로를 안내하는 안내 레일; 및 상기 반송차를 제어하는 제어 시스템;을 구비한 물품 반송 설비로서,
    상기 주행 경로를 따르는 방향을 주행 방향으로 하고, 상하 방향에서 볼 때 상기 주행 방향에 직교하는 방향을 폭 방향으로 하고, 상기 폭 방향의 일방측(一方側)을 폭 방향 제1 측으로 하고, 상기 폭 방향의 타방측(他方側)을 폭 방향 제2 측으로 하여,
    상기 반송차는, 한쌍의 상기 주행 레일 각각의 상면을 전동(轉動)하는 주행륜과, 상기 안내 레일에서의 상기 폭 방향 제1 측을 향하는 제1 측면 또는 상기 폭 방향 제2 측을 향하는 제2 측면을 전동하는 안내륜과, 상기 제1 측면을 전동하기 위한 상기 안내륜의 위치를 제1 위치로 하고 상기 제2 측면을 전동하기 위한 상기 안내륜의 위치를 제2 위치로 하여, 상기 안내륜을 상기 제1 위치와 상기 제2 위치에 상기 폭 방향으로 이동시키는 안내륜 구동부를 구비하고,
    상기 분기 합류 구간은, 제1 구간과, 상기 제1 구간에 대하여 병렬로 배치된 제2 구간과, 상기 제1 구간과 상기 제2 구간을 접속하는 접속 구간을 구비하고,
    상기 접속 구간은, 상기 제1 구간에 대하여 상기 폭 방향 제1 측으로 분기하고 또한, 상기 제2 구간에 대하여 상기 폭 방향 제2 측으로부터 합류하도록 구성되며,
    상기 안내 레일은, 상기 제1 구간으로부터 상기 접속 구간의 도중에 걸쳐 배치된 분기 안내부와, 상기 접속 구간의 도중부터 상기 제2 구간에 걸쳐 배치된 합류 안내부와, 상기 분기 안내부와 상기 합류 안내부의 상기 주행 방향의 사이에 설치되고, 상기 안내륜의 상기 폭 방향의 이동이 허용되는 전환 영역을 구비하고,
    상기 제어 시스템은, 상기 반송차가 상기 분기 합류 구간을 주행하는 경우에,
    상기 안내륜이 상기 제1 위치에 배치되어 상기 분기 안내부의 상기 제1 측면에 대하여 상기 폭 방향 제1 측으로부터 접촉하고 있는 상태이면서 상기 전환 영역으로의 진입 전에, 상기 안내륜을 상기 제1 위치로부터 상기 제2 위치로 이동시키는 방향으로 부세(bias)하도록 상기 안내륜 구동부를 제어하는 사전 부세 처리를 실행하고,
    상기 사전 부세 처리를 실행 상태로 한 채, 상기 안내륜에 상기 전환 영역을 통과시키는,
    물품 반송 설비.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제어 시스템은, 상기 반송차가 상기 분기 합류 구간을 주행하는 경우,
    상기 사전 부세 처리를 실행하기 전이면서 상기 안내륜이 상기 제1 구간으로 진입하기 전에, 상기 안내륜을 상기 제1 위치로 하도록 상기 안내륜 구동부를 제어하여, 상기 안내륜이 상기 제1 구간으로 진입한 후에 상기 안내륜을 상기 분기 안내부의 상기 제1 측면에 대하여 상기 폭 방향 제1 측으로부터 접촉시키도록 하고,
    상기 사전 부세 처리를 실행한 채 상기 안내륜에 상기 전환 영역을 통과시킴으로써, 상기 전환 영역에 있어서 상기 안내륜을 상기 제1 위치로부터 상기 제2 위치로 이동시키고, 상기 안내륜을 상기 합류 안내부의 상기 제2 측면에 대하여 상기 폭 방향 제2 측에서 접촉시키는, 물품 반송 설비.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 주행륜은, 상기 주행 방향 및 상기 폭 방향 중 적어도 한쪽에 이격하여 복수 설치되고,
    상기 제어 시스템은, 상기 안내륜이 상기 제1 구간으로 진입한 후에 상기 분기 안내부에 접촉한 것을 판정하는 판정부를 구비하고,
    상기 판정부는, 상기 주행 방향 또는 상기 폭 방향으로 이격한 2개 이상의 상기 주행륜을 대상으로 하고, 상기 대상이 되는 2개 이상의 상기 주행륜의 회전 속도의 차인 회전 속도차가 규정의 임계값 이상 변화된 것에 기초하여, 상기 안내륜이 상기 분기 안내부로의 접촉을 개시한 것을 판정하고,
    상기 제어 시스템은, 상기 판정부에 의한 판정 결과에 기초하여, 상기 사전 부세 처리를 실행하는, 물품 반송 설비.
  4. 제3항에 있어서,
    한쌍의 상기 주행 레일 중, 상기 폭 방향 제1 측에 배치된 것을 제1 주행 레일로 하고, 상기 폭 방향 제2 측에 배치된 것을 제2 주행 레일로 하여,
    복수의 상기 주행륜은, 상기 제1 주행 레일의 상면을 전동하는 제1 전륜과, 상기 제1 주행 레일을 전동하고 또한 상기 제1 전륜에 대하여 진행 방향의 뒤쪽에 배치된 제1 후륜과, 상기 제2 주행 레일의 상면을 전동하는 제2 전륜과, 상기 제2 주행 레일을 전동하고 또한 상기 제2 전륜에 대하여 진행 방향의 뒤쪽에 배치된 제2 후륜을 포함하고,
    상기 회전 속도차는, 상기 제1 후륜 및 상기 제2 후륜 중 적어도 한쪽의 회전 속도와, 상기 제1 전륜 및 상기 제2 전륜 중 적어도 한쪽의 회전 속도의 차인, 물품 반송 설비.
  5. 제3항에 있어서,
    상기 제어 시스템은, 상기 판정부가 상기 분기 안내부로의 상기 안내륜의 접촉 개시를 판정한 시점으로부터, 상기 반송차가 미리 정해진 거리를 주행할 때까지의 사이에, 상기 사전 부세 처리를 실행하는, 물품 반송 설비.
  6. 제3항에 있어서,
    상기 제어 시스템은, 상기 판정부가 상기 분기 안내부로의 상기 안내륜의 접촉 개시를 판정한 직후에, 상기 사전 부세 처리를 실행하는, 물품 반송 설비.
  7. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 반송차는, 상기 주행륜으로서의 전륜을 구비한 전방 주행부와, 상기 주행륜으로서의 후륜을 구비한 후방 주행부와, 상기 전방 주행부에 설치된 상기 안내륜으로서의 전방 안내륜과, 상기 후방 주행부에 설치된 상기 안내륜으로서의 후방 안내륜을 구비하고,
    상기 제어 시스템은, 상기 분기 안내부로의 상기 후방 안내륜의 접촉 개시 후, 상기 전방 안내륜이 상기 전환 영역에 진입하기 전에, 상기 전방 안내륜과 상기 후방 안내륜의 양쪽에 대하여 동시기에 상기 사전 부세 처리를 실행하는, 물품 반송 설비.
  8. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 반송차는, 상기 주행륜으로서의 전륜을 구비한 전방 주행부와, 상기 주행륜으로서의 후륜을 구비한 후방 주행부와, 상기 전방 주행부에 설치된 상기 안내륜으로서의 전방 안내륜과, 상기 후방 주행부에 설치된 상기 안내륜으로서의 후방 안내륜을 구비하고,
    상기 제어 시스템은, 상기 분기 안내부로의 상기 전방 안내륜의 접촉 개시 후, 상기 전방 안내륜에 대한 상기 사전 부세 처리를 실행하고, 상기 분기 안내부로의 상기 후방 안내륜의 접촉 개시 후면서 상기 전방 안내륜에 관한 상기 사전 부세 처리의 실행 후에, 상기 후방 안내륜에 관한 상기 사전 부세 처리를 실행하는, 물품 반송 설비.
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