CN116280948A - 物品输送设备 - Google Patents

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Abstract

本发明提供物品输送设备。控制系统在引导轮（13）在配置于第一位置而从宽度方向第一侧（Y1）相对于分支引导部（GB）的第一侧表面（81）接触的状态下、向切换区（GE）进入之前，执行以将引导轮（13）沿使该引导轮（13）从第一位置向第二位置移动的方向偏压的方式控制引导轮驱动部的事先偏压处理，保持着执行事先偏压处理的状态地使引导轮（13）通过切换区（GE）。

Description

物品输送设备
技术领域
本发明涉及物品输送设备，其具备：一对行驶轨道，其沿着行驶路径配置；输送车，其沿着前述行驶路径行驶而输送物品；引导轨道，其配置于前述行驶路径进行分支和汇合的分支汇合区间而引导前述输送车的前进路径；以及控制系统，其控制前述输送车。
背景技术
在分支汇合区间，行驶路径在从主路径分支之后汇合至另一主路径。在输送车行驶于这样的分支汇合区间的情况下，输送车的行进方向在短期间从左向右或从右向左变更。在日本特开2008-126743号公报（专利文献1）中公开了具备行驶于这样的分支汇合区间的输送车的物品输送设备的一个示例。以下，在背景技术的说明栏中，括弧内所示的符号是专利文献1的符号。
在专利文献1中所公开的物品输送设备中，在配置于行进方向的前侧的方向控制导引件（15）、与配置于比其更靠行进方向的后侧的另一方向控制导引件（17）之间的隔离区域中，通过使行驶单元（40）向宽度方向一侧（图2右方）移位，进行设置于行驶单元（40）的导引滚轮（41）的宽度方向位置的切换。而且，另一导引滚轮（42）在行驶单元（40）的移位动作中抵接于正向移位导引件（18）而被引导，该另一导引滚轮（42）与导引滚轮（41）的相对位置被固定，并且该另一导引滚轮（42）相对于该导引滚轮（41）设置于宽度方向另一侧（图2左方）。由此，使导引滚轮（41）向宽度方向一侧位移而被方向控制导引件（17）引导。
发明内容
然而，在行驶单元（40）的移位动作的定时延迟的情况下，导引滚轮（42）抵接于正向移位导引件（18）时的冲击变大，输送车（30）容易振动。另外，如果为了不产生行驶单元（40）的移位动作的定时延迟而减慢输送车（30）在分支汇合区间的行驶速度，则物品的输送效率会相应地下降。
鉴于上述实际状况，期望谋求抑制输送车在分支汇合区间的振动和抑制行驶速度的下降。
用于解决上述课题的技术如以下那样。
一种物品输送设备，其具备：沿着行驶路径配置的一对行驶轨道；沿着前述行驶路径行驶而输送物品的输送车；引导轨道，其配置于前述行驶路径进行分支和汇合的分支汇合区间，并引导前述输送车的前进路径；以及控制前述输送车的控制系统，其中，
将沿着前述行驶路径的方向作为行驶方向，将上下方向上观察时与前述行驶方向正交的方向作为宽度方向，将前述宽度方向的一侧作为宽度方向第一侧，将前述宽度方向的另一侧作为宽度方向第二侧，
前述输送车具备：行驶轮，其在一对前述行驶轨道各自的上表面滚动；引导轮，其在前述引导轨道中的、朝向前述宽度方向第一侧的第一侧表面或朝向前述宽度方向第二侧的第二侧表面滚动；以及引导轮驱动部，其使前述引导轮沿前述宽度方向移动至第一位置、第二位置，将前述引导轮的用于在前述第一侧表面滚动的位置作为前述第一位置，将前述引导轮的用于在前述第二侧表面滚动的位置作为前述第二位置，
前述分支汇合区间具备：第一区间；相对于前述第一区间并列地配置的第二区间；以及将前述第一区间与前述第二区间连接的连接区间，
前述连接区间构成为相对于前述第一区间向前述宽度方向第一侧分支，并且相对于前述第二区间从前述宽度方向第二侧汇合，
前述引导轨道具备：分支引导部，其从前述第一区间直到前述连接区间的中途地配置；汇合引导部，其从前述连接区间的中途直到前述第二区间地配置；以及切换区，其设置于前述行驶方向上的前述分支引导部与前述汇合引导部之间，并容许前述引导轮的前述宽度方向的移动，
前述控制系统，在前述输送车行驶于前述分支汇合区间的情况下，
在前述引导轮在配置于前述第一位置而从前述宽度方向第一侧相对于前述分支引导部的前述第一侧表面接触的状态下、向前述切换区进入之前，执行如下的事先偏压处理：控制前述引导轮驱动部，以将前述引导轮沿使前述引导轮从前述第一位置向前述第二位置移动的方向偏压，
保持着执行前述事先偏压处理的状态地使前述引导轮通过前述切换区。
依据本构成，通过执行事先偏压处理，在引导轮在配置于第一位置而从宽度方向第一侧相对于分支引导部的第一侧表面接触的状态下、向切换区进入之前，将引导轮沿使该引导轮从第一位置向第二位置移动的方向偏压。然后，保持着执行事先偏压处理的状态地使引导轮通过切换区。这样，引导轮在向切换区进入之前预先被偏压，因而即使不减慢输送车的行驶速度，引导轮的位置的切换也不会延迟，能够在引导轮进入至切换区的同时，使该引导轮从第一位置向第二位置移动。另外，也不会发生起因于引导轮的位置的切换延迟而引导轮和引导轨道较强地抵接，因而也能够抑制输送车的振动。这样，依据本构成，能够谋求抑制输送车在分支汇合区间的振动和抑制行驶速度的下降。
通过参照附图来记述的以下的例示性且非限定性的实施方式的说明，本公开所涉及的技术的进一步的特征和优点会变得更明确。
附图说明
图1是示出物品输送设备中的分支汇合区间的俯视图。
图2是输送车的立体图。
图3是输送车位于分支位置的状态下的行驶方向视图。
图4是输送车位于直行位置的状态下的行驶方向视图。
图5是输送车位于汇合前位置的状态下的行驶方向视图。
图6是控制框图。
图7是示出输送车进入至分支汇合区间之前的时间点的图。
图8是示出前侧的引导轮已开始对分支引导部接触的时间点的图。
图9是示出已开始事先偏压处理的时间点的图。
图10是示出前侧的引导轮沿着分支引导部的倾斜部移动的时间点的图。
图11是示出前侧的引导轮与汇合引导部的倾斜部接触的时间点的图。
图12是示出前侧的引导轮沿着汇合引导部的延展部移动的时间点的图。
具体实施方式
参照附图，对物品输送设备的实施方式进行说明。
如图1和图2所示，物品输送设备100具备：一对行驶轨道90，其沿着行驶路径R配置；输送车V，其沿着行驶路径R行驶而输送物品W；引导轨道80，其配置于行驶路径R进行分支和汇合的分支汇合区间S而引导输送车V的前进路径；以及控制系统H（参照图6），其控制输送车V。
在以下的说明中，将沿着行驶路径R的方向作为“行驶方向X”，将上下方向上观察时与行驶方向X正交的方向作为“宽度方向Y”。另外，将宽度方向Y的一侧作为“宽度方向第一侧Y1”，将宽度方向Y的另一侧作为“宽度方向第二侧Y2”。例如，宽度方向第一侧Y1以输送车V的行进方向为基准而指左侧，宽度方向第二侧Y2指其相反的右侧。但是，宽度方向第一侧Y1和宽度方向第二侧Y2并不特别指定左右哪一侧。也可以宽度方向第一侧Y1指右侧，宽度方向第二侧Y2指左侧。
如图1所示，分支汇合区间S具备：第一区间S1；第二区间S2，其相对于第一区间S1并列地配置；以及连接区间S3，其将第一区间S1与第二区间S2连接。
在本实施方式中，第一区间S1和第二区间S2以相互平行状配置。在本示例中，第一区间S1和第二区间S2以沿着相同方向延展的方式形成。但是，第一区间S1的延展方向和第二区间S2的延展方向也可以相互倾斜。在图示的示例中，第一区间S1以直线状形成。另外，第二区间S2以直线状形成。
连接区间S3构成为相对于第一区间S1向宽度方向第一侧Y1分支，并且相对于第二区间S2从宽度方向第二侧Y2汇合。在本实施方式中，连接区间S3以沿着相对于第一区间S1和第二区间S2的延展方向倾斜的方向延展的方式形成。连接区间S3的延展方向具有沿着第一区间S1和第二区间S2的延展方向的分量。在本实施方式中，连接区间S3与第一区间S1的连接部分成为以弯曲状形成的曲线区间。另外，连接区间S3与第二区间S2的连接部分成为以弯曲状形成的曲线区间。
在本实施方式中，在连接区间S3与第一区间S1的连接部分，一对行驶轨道90中的任一个被截断。另外，在连接区间S3与第二区间S2的连接部分，一对行驶轨道90中的任一个被截断。详细情况在后文中阐述，但输送车V在连接区间S3与第一区间S1的连接部分和连接区间S3与第二区间S2的连接部分行驶的情况下，输送车V成为宽度方向第一侧Y1的行驶轮10或宽度方向第二侧Y2的行驶轮10浮起的单轮行驶状态。
在沿宽度方向Y相互分离的位置，沿着行驶路径R配置一对行驶轨道90。以下，将一对行驶轨道90中的配置于宽度方向第一侧Y1的行驶轨道90作为第一行驶轨道91，将一对行驶轨道90中的配置于宽度方向第二侧Y2的行驶轨道90作为第二行驶轨道92。此外，以下，有时将第一行驶轨道91和第二行驶轨道92仅统称为行驶轨道90。
在本实施方式中，一对行驶轨道90配置于与底面在上方分离的位置。一对行驶轨道90例如被顶棚悬挂支撑。
引导轨道80配置于比一对行驶轨道90更靠上方（参照图3等）。即，引导轨道80与一对行驶轨道90同样地配置于与底面在上方分离的位置。引导轨道80例如被顶棚悬挂支撑。
引导轨道80配置于分支汇合区间S。引导轨道80具备：第一引导部G1，其配置于第一区间S1；分支引导部GB，其从第一区间S1直到连接区间S3的中途地配置；汇合引导部GC，其从连接区间S3的中途直到第二区间S2地配置；以及第二引导部G2，其配置于第二区间S2。另外，引导轨道80设置于分支引导部GB与汇合引导部GC的行驶方向X之间，具备后文中阐述的容许引导轮13的宽度方向Y的移动的切换区GE。
分支引导部GB与第一引导部G1连续地形成。在本实施方式中，分支引导部GB以从第一引导部G1向宽度方向第一侧Y1分支的方式形成。在本示例中，分支引导部GB形成为从第一引导部G1朝向宽度方向第一侧Y1以弧状弯曲并同时延展。此外，第一引导部G1以直线状形成。
在本实施方式中，分支引导部GB具备：分支侧延展部GBa，其沿着行驶方向X延展；分支侧弯曲部GBb，其与分支侧延展部GBa连续，并且以在宽度方向第一侧Y1成为凸出的方式弯曲；以及分支侧倾斜部GBc，其与分支侧弯曲部GBb连续，并且以随着朝向行驶方向X的下游侧而朝向宽度方向第二侧Y2的方式倾斜。
汇合引导部GC与第二引导部G2连续地形成。在本实施方式中，汇合引导部GC以相对于第二引导部G2从宽度方向第二侧Y2汇合的方式形成。在本示例中，汇合引导部GC形成为从连接区间S3的中途朝向第二引导部G2以弧状弯曲并同时延展。此外，第二引导部G2以直线状形成。
在本实施方式中，汇合引导部GC具备：汇合侧倾斜部GCc，其以随着朝向行驶方向X的下游侧而朝向宽度方向第二侧Y2的方式倾斜；汇合侧弯曲部GCb，其与汇合侧倾斜部GCc连续，并且以在宽度方向第二侧Y2成为凸出的方式弯曲；以及汇合侧延展部GCa，其与汇合侧弯曲部GCb连续，并且沿着行驶方向X延展。
如图2所示，在本实施方式中，输送车V作为沿着设定于顶棚附近的行驶路径R输送物品W的顶棚输送车来构成。物品W作为利用输送车V的输送对象物，例如作为容纳半导体晶圆的FOUP（Front Opening Unified Pod，前开式晶圆传送盒）或容纳光罩的光罩盒等。
输送车V具备在一对行驶轨道90各自的上表面滚动的行驶轮10和驱动行驶轮10的行驶轮驱动部M。沿行驶方向X和宽度方向Y的至少一方分离地设置多个行驶轮10。在本示例中，多个行驶轮10在行驶方向X分离而设置，并且在宽度方向Y分离而设置。行驶轮驱动部M例如使用伺服马达等电动马达来构成。
在本实施方式中，多个行驶轮10包括前轮10f和后轮10r。具体地，多个行驶轮10包括：第一前轮11f，其在第一行驶轨道91的上表面滚动；第一后轮11r，其在第一行驶轨道91滚动，并且相对于第一前轮11f配置于行进方向的后侧；第二前轮12f，其在第二行驶轨道92的上表面滚动；以及第二后轮12r，其在第二行驶轨道92滚动，并且相对于第二前轮12f配置于行进方向的后侧。即，在本示例中，前轮10f包括第一前轮11f和第二前轮12f。后轮10r包括第一后轮11r和第二后轮12r。
在本实施方式中，输送车V具备行驶部1和主体部2。行驶部1是用于供输送车V进行行驶的部分，相对于行驶轨道90配置于上方。主体部2联结至行驶部1，相对于行驶轨道90配置于下方。在本示例中，主体部2以支撑物品W的方式构成。物品W在被主体部2支撑的状态下由输送车V输送。
在本实施方式中，行驶部1具备前侧行驶部1F和后侧行驶部1R，该后侧行驶部1R相对于前侧行驶部1F配置于行进方向的后侧。在本示例中，在前侧行驶部1F，支撑有第一前轮11f和第二前轮12f。在后侧行驶部1R，支撑有第一后轮11r和第二后轮12r。即，在本实施方式中，输送车V具备：前侧行驶部1F，其具备作为行驶轮10的前轮10f（第一前轮11f和第二前轮12f）；和后侧行驶部1R，其具备作为行驶轮10的后轮10r（第一后轮11r和第二后轮12r）。
如图2至图5所示，输送车V具备：引导轮13，其在引导轨道80中的、朝向宽度方向第一侧Y1的第一侧表面81或朝向宽度方向第二侧Y2的第二侧表面82滚动；和引导轮驱动部5，其使引导轮13沿宽度方向Y移动至第一位置P1、第二位置P2，将引导轮13的用于在第一侧表面81滚动的位置作为第一位置P1，将引导轮13的用于在第二侧表面82滚动的位置作为第二位置P2。
引导轮13以能够围绕上下方向的轴心旋转的方式被行驶部1支撑。由此，能够在引导轨道80的第一侧表面81和第二侧表面82各自滚动。此外，上述的行驶轮10以能够围绕沿着宽度方向Y的轴心旋转的方式被行驶部1支撑。
引导轮驱动部5构成为将引导轮13沿宽度方向Y偏压而使引导轮13沿着宽度方向Y移动。由此，引导轮驱动部5构成为将引导轮13的宽度方向Y的位置变更成第一位置P1、第二位置P2，该第一位置P1设定于比行驶部1的宽度方向Y的中心A（参照图3至图5）更靠宽度方向第一侧Y1，该第二位置P2设定于比行驶部1的宽度方向Y的中心A更靠宽度方向第二侧Y2。引导轮驱动部5例如使用旋转式螺线管来构成，根据通电状态而使引导轮13的位置变化成第一位置P1、第二位置P2。
如图3所示，引导轮13在以配置于第一位置P1的状态通过配置有引导轨道80的区域的情况下，在引导轨道80的第一侧表面81滚动，从而被引导轨道80适当地引导。
如图4所示，引导轮13在以配置于第二位置P2的状态通过配置有引导轨道80的区域的情况下，在引导轨道80的第二侧表面82滚动，从而被引导轨道80适当地引导。
如图2所示，在本实施方式中，输送车V具备作为设置于前侧行驶部1F的引导轮13的前侧引导轮13f和作为设置于后侧行驶部1R的引导轮13的后侧引导轮13r。在图示的示例中，一对前侧引导轮13f以在宽度方向Y的相同位置沿行驶方向X并排的状态被前侧行驶部1F支撑。另外，一对后侧引导轮13r以在宽度方向Y的相同位置沿行驶方向X并排的状态被后侧行驶部1R支撑。在本示例中，与前侧引导轮13f和后侧引导轮13r各自对应地设置上述的引导轮驱动部5。前侧引导轮13f（在本示例中，一对前侧引导轮13f）和后侧引导轮13r（在本示例中，一对后侧引导轮13r）独立地被驱动。以下，有时将前侧引导轮13f和后侧引导轮13r仅统称为引导轮13。
在此，在图1中，由假想线示出位于如下各个位置的状态：输送车V在行驶路径R分支而行驶的情况下的位置即分支位置Pb；输送车V在行驶路径R直行的情况下的位置即直行位置Ps；以及输送车V在行驶路径R分支之后汇合至另一行驶路径R前的位置即汇合前位置Pc。
如上述那样，在本实施方式中，在连接区间S3与第一区间S1的连接部分，一对行驶轨道90中的任一个被截断。输送车V在连接区间S3与第一区间S1的连接部分分支而在分支位置Pb行驶的情况下和在连接区间S3与第一区间S1的连接部分直行而在直行位置Ps行驶的情况下，成为宽度方向第一侧Y1的行驶轮10或宽度方向第二侧Y2的行驶轮10浮起的单轮行驶状态。
图3示出输送车V在分支位置Pb成为单轮行驶状态的情形。如图3所示，输送车V在行驶于分支位置Pb的情况下，成为第二前轮12f和第二后轮12r浮起的单轮行驶状态。在此情况下，第一前轮11f和第一后轮11r在第一行驶轨道91的上表面滚动，并且，引导轮13在引导轨道80的第一侧表面81滚动。输送车V至少通过第一前轮11f和第一后轮11r以及引导轮13，维持水平状态（水平姿势）并同时在行驶路径R行驶。
图4示出输送车V在直行位置Ps成为单轮行驶状态的情形。如图4所示，输送车V在行驶于直行位置Ps的情况下，成为第一前轮11f和第一后轮11r浮起的单轮行驶状态。在此情况下，第二前轮12f和第二后轮12r在第二行驶轨道92的上表面滚动，并且，引导轮13在引导轨道80的第二侧表面82滚动。输送车V至少通过第二前轮12f和第二后轮12r以及引导轮13，维持水平状态（水平姿势）并同时行驶于行驶路径R。
如图5所示，输送车V在一对行驶轨道90均未被截断的汇合前位置Pc，成为宽度方向第一侧Y1的行驶轮10和宽度方向第二侧Y2的行驶轮10双方被载置于行驶轨道90的两轮行驶状态。输送车V行驶于汇合前位置Pc的情况下，第一前轮11f和第一后轮11r在第一行驶轨道91的上表面滚动，第二前轮12f和第二后轮12r在第二行驶轨道92的上表面滚动，引导轮13在引导轨道80的第二侧表面82滚动。此外，输送车V行驶于未设置引导轨道80的区间的情况下，也成为两轮行驶状态。在此情况下，由于未设置引导轨道80，因而引导轮13不与任何地方接触地配置于第一位置P1或第二位置P2。
如图6所示，在本实施方式中，作为控制系统H，例示控制装置Hv。例如，控制装置Hv搭载于输送车V。控制系统H构成为包括：这样的控制装置Hv；和与输送车V分开设置并且管理设备的整体或一部分的上级控制器（未图示）。但是，也可以仅由搭载于输送车V的控制装置Hv构成控制系统H。控制系统H例如具备微型计算机等处理器、存储器等外围电路等。而且，通过这些硬件与在计算机等处理器上执行的程序的协作，实现各功能。
在本实施方式中，控制系统H通过控制行驶轮驱动部M来控制输送车V的行驶。由此，实现输送车V的加速和减速或停止等。另外，控制系统H通过控制引导轮驱动部5来控制对引导轮13偏压的力的朝向。具体地，控制系统H通过控制引导轮驱动部5来将引导轮13向宽度方向第一侧Y1偏压或向宽度方向第二侧Y2偏压。在与引导轨道80无关的状态下向宽度方向第一侧Y1被偏压的引导轮13，配置于第一位置P1。在与引导轨道80无关的状态下向宽度方向第二侧Y2被偏压的引导轮13，配置于第二位置P2。
在本实施方式中，输送车V具备测量行驶轮10的旋转速度的测量部3和检测输送车V的当前位置的检测部4。控制系统H以取得利用测量部3的测量结果和利用检测部4的检测结果的方式构成。
在本实施方式中，测量部3以如下方式构成：除了测量行驶轮10的旋转速度之外，还基于该旋转速度而测量输送车V的行驶距离。测量部3例如使用旋转编码器来构成。在本示例中，测量部3以分别测量前轮10f的旋转速度和后轮10r的旋转速度的方式构成。换而言之，与前轮10f和后轮10r各自对应地设置构成测量部3的旋转编码器。
在本实施方式中，检测部4以从配置于行驶路径R的信息保存体70（参照图7）读取信息的方式构成。信息保存体70保存配置有该信息保存体70的位置的地址信息（示出沿着行驶路径R的位置的信息）。因此，检测部4通过读取信息保存体70所保存的地址信息，能够检测输送车V的当前位置。例如，作为信息保存体70能够使用一维码或二维码，作为检测部4能够使用一维码读取器或二维码读取器。
如图7所示，信息保存体70配置于分支汇合区间S之前。检测部4通过读取该信息保存体70所保存的信息，检测到输送车V位于分支汇合区间S之前。
如图6所示，在本实施方式中，控制系统H具备判定部Ha，该判定部Ha判定出引导轮13在进入到第一区间S1之后与分支引导部GB接触。参照图1，如上述那样，在本实施方式中，分支引导部GB与以直线状形成的第一引导部G1连续地形成，并形成为从第一引导部G1朝向宽度方向第一侧Y1以弧状弯曲并同时延展。因此，当在引导轨道80滚动的引导轮13从第一引导部G1转移至分支引导部GB时，输送车V的行进方向开始变化。即，如果引导轮13开始与分支引导部GB接触，则输送车V开始转弯。
在输送车V以两轮行驶状态转弯的情况下，配置于转弯的内侧的行驶轮10的旋转速度与配置于转弯的外侧的行驶轮10的旋转速度相比变低，在这两个轮之间产生旋转速度差。此外，在本实施方式中，第一前轮11f和第二前轮12f以相同速度被旋转驱动，第一后轮11r和第二后轮12r以相同速度被旋转驱动。而且，输送车V以单轮行驶状态转弯。因此，在本实施方式中，不产生上述的旋转速度差。或者，配置于转弯的内侧的前轮10f在行驶轨道90的转弯部分行驶、且同时配置于宽度方向Y与该前轮10f相同的一侧的后轮10r在位于行驶轨道90的转弯部分之前的直线部分行驶的情况下，前轮10f的旋转速度与后轮10r的旋转速度相比变低，在这两个轮之间产生旋转速度差。进而，相反地，在配置于转弯的外侧的前轮10f在行驶轨道90的转弯部分行驶、且同时配置于宽度方向Y与该前轮10f相同的一侧的后轮10r在位于行驶轨道90的转弯部分之前的直线部分行驶的情况下，前轮10f的旋转速度与后轮10r的旋转速度相比变高，在这两个轮之间产生旋转速度差。
在本实施方式中，判定部Ha将沿行驶方向X或宽度方向Y分离的2个以上的行驶轮10作为对象，基于成为该对象的2个以上的行驶轮10的旋转速度的差即旋转速度差变化了规定的阈值以上，判定出引导轮13已开始对分支引导部GB接触。在本示例中，上述旋转速度差是第一后轮11r和第二后轮12r的至少一方的旋转速度、与第一前轮11f和第二前轮12f的至少一方的旋转速度的差，判定部Ha基于该旋转速度差而判定出引导轮13已开始对分支引导部GB接触。
在图8所示的示例中，判定部Ha基于第一后轮11r与第一前轮11f的旋转速度差变化了规定的阈值以上，判定出引导轮13（前侧引导轮13f）已开始对分支引导部GB接触。在图8所示的示例中，如果前侧引导轮13f开始对分支引导部GB接触，则成为第一后轮11r在行驶轨道90的直线部分滚动并且第一前轮11f在行驶轨道90的转弯部分（转弯部分的内侧）滚动的状态。因此，第一后轮11r所滚动的距离比第一前轮11f所滚动的距离更长，在第一后轮11r和第一前轮11f产生旋转速度差。基于该旋转速度差变化了规定的阈值以上，判定部Ha判定出前侧引导轮13f已开始对分支引导部GB接触。此外，“规定的阈值”考虑输送车V的行驶速度或行驶轨道90的转弯部分的曲率半径等而通过实验等预先确定即可。
在此，如上述那样，引导轮驱动部5构成为将引导轮13沿宽度方向Y偏压而使引导轮13沿着宽度方向Y移动。而且，引导轮驱动部5将引导轮13配置于第一位置P1或第二位置P2，使引导轮13在引导轨道80中的第一侧表面81或第二侧表面82滚动。如图7等所示，在输送车V行驶于分支汇合区间S的情况下，引导轮13在分支引导部GB在引导轨道80的第一侧表面81滚动，在汇合引导部GC在引导轨道80的第二侧表面82滚动。因此，在切换区GE中，有必要将引导轮13的宽度方向Y的位置从第一位置P1变更成第二位置P2。如图9所示，在本公开所涉及的物品输送设备100中，在引导轮13进入至切换区GE之前，执行如下的事先偏压处理：控制引导轮驱动部5，以将引导轮13沿使引导轮13从第一位置P1向第二位置P2移动的方向偏压。
以下，参照图7至图12，沿着时序说明输送车V行驶于分支汇合区间S的情况下所进行的控制系统H的处理。此外，在图7至图12中，对引导轮13标记的白色箭头示出引导轮13被偏压的方向，并非示出引导轮13位移的情况。
如图7所示，在本实施方式中，控制系统H在输送车V行驶于分支汇合区间S的情况下，在执行事先偏压处理之前且在引导轮13进入至第一区间S1之前，控制引导轮驱动部5，以将引导轮13设为第一位置P1。在本示例中，在检测部4检测到配置于分支汇合区间S之前的信息保存体70之后，控制系统H基于利用检测部4的检测结果而控制引导轮驱动部5，将引导轮13配置于第一位置P1。引导轮13被引导轮驱动部5向宽度方向第一侧Y1偏压，从而配置于第一位置P1。然后，控制系统H在引导轮13进入到第一区间S1之后，使引导轮13从宽度方向第一侧Y1相对于分支引导部GB的第一侧表面81接触。由此，输送车V在行驶路径R向宽度方向第一侧Y1分支而行驶。此外，控制系统H在引导轮13进入至第一区间S1之前，可以通过控制引导轮驱动部5，将前侧引导轮13f和后侧引导轮13r在相同时期配置于第一位置P1；也可以通过控制引导轮驱动部5，将前侧引导轮13f和后侧引导轮13r在不同时期配置于第一位置P1。
如图8所示，如果前侧引导轮13f开始对分支引导部GB接触，则成为第一后轮11r在行驶轨道90的直线部分滚动、并且第一前轮11f在行驶轨道90的转弯部分（转弯部分的内侧）滚动的状态。因此，第一后轮11r所滚动的距离比第一前轮11f所滚动的距离更长，在第一后轮11r和第一前轮11f产生旋转速度差。然后，判定部Ha基于该旋转速度差变化了规定的阈值以上，判定出前侧引导轮13f已开始对分支引导部GB接触。
如图9所示，控制系统H在引导轮13在配置于第一位置P1而从宽度方向第一侧Y1相对于分支引导部GB的第一侧表面81接触的状态下、向切换区GE进入之前，执行如下的事先偏压处理：控制引导轮驱动部5，以将引导轮13沿使引导轮13从第一位置P1向第二位置P2移动的方向偏压。
在本实施方式中，控制系统H基于利用判定部Ha的判定结果而执行事先偏压处理。在本示例中，控制系统H在从判定部Ha判定出引导轮13开始对分支引导部GB接触的时间点到输送车V行驶预先确定的距离为止的期间，执行事先偏压处理。“预先确定的距离”是引导轮13进入至分支引导部GB之后到达切换区GE为止的距离，是已知的距离。在本实施方式中，测量部3基于行驶轮10的旋转速度，测量输送车V从利用判定部Ha的判定时间点（判定出引导轮13开始对分支引导部GB接触的时间点）起所行驶过的距离。控制系统H在直至由测量部3所测量的输送车V的行驶距离超过预先确定的距离（引导轮13进入至分支引导部GB之后到达切换区GE为止的距离）为止的期间，执行事先偏压处理。
在本实施方式中，控制系统H在后侧引导轮13r开始对分支引导部GB接触之后、前侧引导轮13f进入至切换区GE之前，在相同时期对前侧引导轮13f和后侧引导轮13r双方执行事先偏压处理。在本示例中，判定部Ha基于输送车V从判定出前侧引导轮13f开始对分支引导部GB接触的时间点起所行驶过的距离，判定出后侧引导轮13r开始对分支引导部GB接触。即，前侧引导轮13f与后侧引导轮13r的行驶方向X的分离距离是已知的，因而基于输送车V从判定出前侧引导轮13f开始对分支引导部GB接触的时间点起行驶过该分离距离的量，判定部Ha能够判定出后侧引导轮13r开始对分支引导部GB接触。如上述那样，在相同时期对前侧引导轮13f和后侧引导轮13r双方执行事先偏压处理，由此前侧引导轮13f和后侧引导轮13r在相同时期向宽度方向第二侧Y2被偏压。但是，前侧引导轮13f和后侧引导轮13r是从宽度方向第一侧Y1相对于分支引导部GB的第一侧表面81相接的状态，因而即使向宽度方向第二侧Y2被偏压，也不会沿宽度方向Y位移。即，引导轮13以与输送车V的重量相应的力被推压至第一侧表面81。而且，在事先偏压处理中对引导轮13赋予的偏压力，被设为引导轮13被维持在第一位置P1的大小（换而言之，引导轮13不会沿宽度方向Y位移的大小）。
如图10至图12所示，控制系统H保持着执行事先偏压处理的状态（在本示例中，保持着将引导轮13向宽度方向第二侧Y2偏压的状态）地使引导轮13通过切换区GE。然后，控制系统H保持着已执行事先偏压处理地使引导轮13通过切换区GE，从而在切换区GE中，使引导轮13从第一位置P1向第二位置P2移动，使引导轮13从宽度方向第二侧Y2相对于汇合引导部GC的第二侧表面82接触。
如图10所示，在本实施方式中，控制系统H保持着已执行事先偏压处理地、使引导轮13通过分支侧延展部GBa和分支侧弯曲部GBb并且使引导轮13沿着分支侧倾斜部GBc移动。此时，引导轮13在向宽度方向第二侧Y2被偏压的状态下，与朝向宽度方向第二侧Y2倾斜的分支侧倾斜部GBc相接并同时移动，从而被配置于第二位置P2。即，控制系统H使引导轮13沿着分支侧倾斜部GBc移动并同时配置于第二位置P2。这样，引导轮13被偏压的方向和分支侧倾斜部GBc所倾斜的方向相同，因而能够使引导轮13顺畅地通过切换区GE。因此，能够谋求抑制输送车V的振动。另外，在引导轮13进入至切换区GE之前，进行用于切换引导轮13的宽度方向Y的位置的偏压。因此，没必要为了切换引导轮13的宽度方向Y的位置而预先减慢输送车V的行驶速度。因此，能够抑制输送车V的行驶速度的下降。
如上述那样，在本实施方式中，汇合引导部GC除了具备汇合侧延展部GCa之外，还具备汇合侧倾斜部GCc和汇合侧弯曲部GCb。因此，即使在例如第二位置P2成为比图11所示的位置更靠宽度方向第一侧Y1的位置的情况下，如以下阐述的那样，也能够使引导轮13顺畅地移动。在这样的情况下，控制系统H保持着已执行事先偏压处理地、使引导轮13与汇合侧倾斜部GCc接触并且沿着汇合侧倾斜部GCc移动。此时，引导轮13在向宽度方向第二侧Y2被偏压的状态下，与朝向宽度方向第二侧Y2倾斜的汇合侧倾斜部GCc相接并同时移动。这样，引导轮13被偏压的方向和汇合侧倾斜部GCc所倾斜的方向相同，因而能够使引导轮13顺畅地通过切换区GE。因此，能够谋求抑制输送车V的振动。
控制系统H在使引导轮13沿着汇合侧倾斜部GCc移动之后，使引导轮13通过汇合侧弯曲部GCb并且通过汇合侧延展部GCa。引导轮13经由汇合侧弯曲部GCb进行向汇合侧延展部GCa的进入，由此能够使引导轮13顺畅地移动。因此，能够谋求抑制输送车V的振动。
〔其它实施方式〕
接着，对物品输送设备的其它实施方式进行说明。
（1）在上述的实施方式中，对如下示例进行了说明：控制系统H在从判定部Ha判定出引导轮13开始对分支引导部GB接触的时间点到输送车V行驶预先确定的距离为止的期间，执行事先偏压处理。可是，不限定于这样的示例，控制系统H也可以构成为：在判定部Ha刚刚判定出引导轮13开始对分支引导部GB接触之后，执行事先偏压处理。
（2）在上述的实施方式中，对如下示例进行了说明：控制系统H在后侧引导轮13r开始对分支引导部GB接触之后、前侧引导轮13f进入至切换区GE之前，在相同时期对前侧引导轮13f和后侧引导轮13r双方执行事先偏压处理。可是，不限定于这样的示例，控制系统H也可以构成为：在前侧引导轮13f开始对分支引导部GB接触之后，执行对前侧引导轮13f的事先偏压处理，在后侧引导轮13r开始对分支引导部GB接触之后且在执行对前侧引导轮13f的事先偏压处理之后，执行对后侧引导轮13r的事先偏压处理。即，控制系统H也可以构成为：并不是在相同时期对前侧引导轮13f和后侧引导轮13r执行事先偏压处理，而是依次执行事先偏压处理。
（3）在上述的实施方式中，对如下示例进行了说明：成为利用判定部Ha的判定的基准的旋转速度差，是第一后轮11r和第二后轮12r的至少一方的旋转速度、与第一前轮11f和第二前轮12f的至少一方的旋转速度的差。可是，不限定于这样的示例，在例如输送车V设为以两轮行驶状态行驶于转弯区间的构成的情况下等，成为利用判定部Ha的判定的基准的旋转速度差也可以是在行驶方向X的相同位置在宽度方向Y分离而配置的一对行驶轮10的旋转速度的差。即，也可以是第一前轮11f与第二前轮12f的旋转速度差，也可以是第一后轮11r与第二后轮12r的旋转速度差。在此情况下，测量部3以分别测量在宽度方向Y分离而配置的一对行驶轮10各自的旋转速度的方式构成即可。
（4）在上述的实施方式中，对如下示例进行了说明：判定部Ha将在行驶方向X或宽度方向Y分离的2个以上的行驶轮10作为对象，基于成为该对象的2个以上的行驶轮10的旋转速度的差即旋转速度差变化了规定的阈值以上，判定出引导轮13已开始对分支引导部GB接触。可是，不限定于这样的示例，判定部Ha也可以构成为：基于由检测部4检测到的输送车V的当前位置，或基于输送车V从所检测到的当前位置起所行驶过的距离，判定出引导轮13已开始对分支引导部GB接触。此外，输送车V所行驶过的距离能够由测量部3测量。
（5）在上述的实施方式中，对多个行驶轮10包括前轮10f和后轮10r的示例进行了说明。可是，不限定于这样的示例，多个行驶轮10也可以仅具备在宽度方向Y分离而配置的2个行驶轮10。
（6）在上述的实施方式中，对输送车V具备前侧行驶部1F和后侧行驶部1R的示例进行了说明。可是，不限定于这样的示例，输送车V也可以具备1个行驶部1。
（7）在上述的实施方式中，对如下示例进行了说明：在连接区间S3与第一区间S1的连接部分以及连接区间S3与第二区间S2的连接部分，一对行驶轨道90中的任一个被截断，输送车V以单轮行驶状态行驶。可是，不限定于这样的示例，一对行驶轨道90也可以未被截断，在此情况下，输送车V以两轮行驶状态行驶。
（8）此外，只要不产生矛盾，在上述的各实施方式中所公开的构成还能够与在其它实施方式中所公开的构成组合而适用。关于其它构成，在本说明书中公开的实施方式在所有方面也不过仅仅是例示。因此，在不脱离本公开的宗旨的范围内，能够适当进行各种改变。
〔上述实施方式的概要〕
以下，对在上述中说明的物品输送设备进行说明。
一种物品输送设备，其具备：沿着行驶路径配置的一对行驶轨道；沿着前述行驶路径行驶而输送物品的输送车；引导轨道，其配置于前述行驶路径进行分支和汇合的分支汇合区间，并引导前述输送车的前进路径；以及控制前述输送车的控制系统，其中，
将沿着前述行驶路径的方向作为行驶方向，将上下方向上观察时与前述行驶方向正交的方向作为宽度方向，将前述宽度方向的一侧作为宽度方向第一侧，将前述宽度方向的另一侧作为宽度方向第二侧，
前述输送车具备：行驶轮，其在一对前述行驶轨道各自的上表面滚动；引导轮，其在前述引导轨道中的、朝向前述宽度方向第一侧的第一侧表面或朝向前述宽度方向第二侧的第二侧表面滚动；以及引导轮驱动部，其使前述引导轮沿前述宽度方向移动至第一位置、第二位置，将前述引导轮的用于在前述第一侧表面滚动的位置作为前述第一位置，将前述引导轮的用于在前述第二侧表面滚动的位置作为前述第二位置，
前述分支汇合区间具备：第一区间；相对于前述第一区间并列地配置的第二区间；以及将前述第一区间与前述第二区间连接的连接区间，
前述连接区间构成为相对于前述第一区间向前述宽度方向第一侧分支，并且相对于前述第二区间从前述宽度方向第二侧汇合，
前述引导轨道具备：分支引导部，其从前述第一区间直到前述连接区间的中途地配置；汇合引导部，其从前述连接区间的中途直到前述第二区间地配置；以及切换区，其设置于前述行驶方向上的前述分支引导部与前述汇合引导部之间，并容许前述引导轮的前述宽度方向的移动，
前述控制系统，在前述输送车行驶于前述分支汇合区间的情况下，
在前述引导轮在配置于前述第一位置而从前述宽度方向第一侧相对于前述分支引导部的前述第一侧表面接触的状态下、向前述切换区进入之前，执行如下的事先偏压处理：控制前述引导轮驱动部，以将前述引导轮沿使前述引导轮从前述第一位置向前述第二位置移动的方向偏压，
保持着执行前述事先偏压处理的状态地使前述引导轮通过前述切换区。
依据本构成，通过执行事先偏压处理，在引导轮在配置于第一位置而从宽度方向第一侧相对于分支引导部的第一侧表面接触的状态下、向切换区进入之前，将引导轮沿使该引导轮从第一位置向第二位置移动的方向偏压。然后，保持着执行事先偏压处理的状态地使引导轮通过切换区。这样，引导轮在向切换区进入之前预先被偏压，因而即使不减慢输送车的行驶速度，引导轮的位置的切换也不会延迟，能够在引导轮进入至切换区的同时，使该引导轮从第一位置向第二位置移动。另外，也不会发生起因于引导轮的位置的切换延迟而引导轮和引导轨道较强地抵接，因而也能够抑制输送车的振动。这样，依据本构成，能够谋求抑制输送车在分支汇合区间的振动和抑制行驶速度的下降。
优选的是，前述控制系统，在前述输送车行驶于前述分支汇合区间的情况下，
在执行前述事先偏压处理之前且前述引导轮进入至前述第一区间之前，以将前述引导轮设为前述第一位置的方式控制前述引导轮驱动部，而在前述引导轮进入到前述第一区间之后，使前述引导轮从前述宽度方向第一侧相对于前述分支引导部的前述第一侧表面接触，
通过保持着已执行前述事先偏压处理地使前述引导轮通过前述切换区，在前述切换区中，使前述引导轮从前述第一位置向前述第二位置移动，使前述引导轮从前述宽度方向第二侧相对于前述汇合引导部的前述第二侧表面接触。
依据本构成，能够使输送车在分支汇合区间适当地行驶。
优选的是，沿前述行驶方向和前述宽度方向的至少一方分离地设置多个前述行驶轮，
前述控制系统具备判定部，其判定出在前述引导轮进入到前述第一区间之后与前述分支引导部接触，
前述判定部将在前述行驶方向或前述宽度方向分离的2个以上的前述行驶轮作为对象，基于成为该对象的2个以上的前述行驶轮的旋转速度的差即旋转速度差变化了规定的阈值以上，判定出前述引导轮已开始对前述分支引导部接触，
前述控制系统基于利用前述判定部的判定结果，执行前述事先偏压处理。
依据本构成，判定部利用成为对象的2个以上的行驶轮的旋转速度差，判定出引导轮已开始对分支引导部接触，因而能够不需要用于检查出引导轮与分支引导部接触的专用传感器等。而且，基于利用判定部的判定结果而执行事先偏压处理，因而能够在引导轮已开始对分支引导部接触之后的适当的定时执行事先偏压处理。
优选的是，将一对前述行驶轨道中的配置于前述宽度方向第一侧的行驶轨道作为第一行驶轨道，将一对前述行驶轨道中的配置于前述宽度方向第二侧的行驶轨道作为第二行驶轨道，
多个前述行驶轮包括：第一前轮，其在前述第一行驶轨道的上表面滚动；第一后轮，其在前述第一行驶轨道滚动，并且相对于前述第一前轮配置于行进方向的后侧；第二前轮，其在前述第二行驶轨道的上表面滚动；以及第二后轮，其在前述第二行驶轨道滚动，并且相对于前述第二前轮配置于行进方向的后侧，
前述旋转速度差，是前述第一后轮和前述第二后轮的至少一方的旋转速度、与前述第一前轮和前述第二前轮的至少一方的旋转速度的差。
在输送车行驶于行驶路径的曲线区间的情况下，构成该曲线区间的圆弧的径向方向内侧的车轮的速度与行驶在直线区间中相比下降，该圆弧的径向方向外侧的车轮的速度与行驶在直线区间中相比上升。因此，在输送车的一对前轮从直线区间进入至曲线区间时，与后轮的速度相比，一个前轮的速度下降，另一个前轮的速度上升。依据本构成，能够检测这样的现象并判定出输送车从直线区间进入至曲线区间。通常，分支汇合区间包括曲线区间，引导轨道与曲线区间对应地配置。因此，依据本构成，能够适当地判定出引导轮已开始对分支引导部接触。
优选的是，前述控制系统在从前述判定部判定出前述引导轮开始对前述分支引导部接触的时间点到前述输送车行驶预先确定的距离为止的期间，执行前述事先偏压处理。
依据本构成，基于预先确定的距离而执行事先偏压处理即可，因而能够将控制简化。
优选的是，前述控制系统在前述判定部刚刚判定出前述引导轮开始对前述分支引导部接触之后，执行前述事先偏压处理。
依据本构成，在引导轮进入至切换区之前，能够适当地执行事先偏压处理。
优选的是，前述输送车具备：前侧行驶部，其具备作为前述行驶轮的前轮；后侧行驶部，其具备作为前述行驶轮的后轮；作为前述引导轮的前侧引导轮，其设置于前述前侧行驶部；以及作为前述引导轮的后侧引导轮，其设置于前述后侧行驶部，
前述控制系统在前述后侧引导轮开始对前述分支引导部接触之后、前述前侧引导轮进入至前述切换区之前，在相同时期对前述前侧引导轮和前述后侧引导轮双方执行前述事先偏压处理。
依据本构成，在相同时期对前侧引导轮和后侧引导轮双方执行事先偏压处理，因而能够将控制简化。
优选的是，前述输送车具备：前侧行驶部，其具备作为前述行驶轮的前轮；后侧行驶部，其具备作为前述行驶轮的后轮；作为前述引导轮的前侧引导轮，其设置于前述前侧行驶部；以及作为前述引导轮的后侧引导轮，其设置于前述后侧行驶部，
前述控制系统在前述前侧引导轮开始对前述分支引导部接触之后，执行对前述前侧引导轮的前述事先偏压处理，而在前述后侧引导轮开始对前述分支引导部接触之后、且在执行对前述前侧引导轮的前述事先偏压处理之后，执行对前述后侧引导轮的前述事先偏压处理。
依据本构成，能够对于前侧引导轮和后侧引导轮各自而言，在进入至切换区之前适当地执行事先偏压处理。
产业上的可利用性
本公开所涉及的技术能够利用于物品输送设备，其具备：一对行驶轨道，其沿着行驶路径配置；输送车，其沿着前述行驶路径行驶而输送物品；引导轨道，其配置于前述行驶路径进行分支和汇合的分支汇合区间而引导前述输送车的前进路径；以及控制系统，其控制前述输送车。
符号说明
100：物品输送设备
R：行驶路径
90：行驶轨道
91：第一行驶轨道
92：第二行驶轨道
80：引导轨道
81：第一侧表面
82：第二侧表面
S：分支汇合区间
S1：第一区间
S2：第二区间
S3：连接区间
GB：分支引导部
GC：汇合引导部
GE：切换区
V：输送车
1：行驶部
1F：前侧行驶部
1R：后侧行驶部
5：引导轮驱动部
10：行驶轮
10f：前轮
10r：后轮
11f：第一前轮
11r：第一后轮
12f：第二前轮
12r：第二后轮
13：引导轮
13f：前侧引导轮
13r：后侧引导轮
H：控制系统
Ha：判定部
W：物品
P1：第一位置
P2：第二位置
X：行驶方向
Y：宽度方向
Y1：宽度方向第一侧
Y2：宽度方向第二侧。

Claims (8)

1.一种物品输送设备，其具备：沿着行驶路径配置的一对行驶轨道；沿着所述行驶路径行驶而输送物品的输送车；引导轨道，其配置于所述行驶路径进行分支和汇合的分支汇合区间，并引导所述输送车的前进路径；以及控制所述输送车的控制系统，
所述物品输送设备具有以下的特征：
将沿着所述行驶路径的方向作为行驶方向，将上下方向上观察时与所述行驶方向正交的方向作为宽度方向，将所述宽度方向的一侧作为宽度方向第一侧，将所述宽度方向的另一侧作为宽度方向第二侧，
所述输送车具备：行驶轮，其在一对所述行驶轨道各自的上表面滚动；引导轮，其在所述引导轨道中的、朝向所述宽度方向第一侧的第一侧表面或朝向所述宽度方向第二侧的第二侧表面滚动；以及引导轮驱动部，其使所述引导轮沿所述宽度方向移动至第一位置、第二位置，将所述引导轮的用于在所述第一侧表面滚动的位置作为所述第一位置，将所述引导轮的用于在所述第二侧表面滚动的位置作为所述第二位置，
所述分支汇合区间具备：第一区间；相对于所述第一区间并列地配置的第二区间；以及将所述第一区间与所述第二区间连接的连接区间，
所述连接区间构成为相对于所述第一区间向所述宽度方向第一侧分支，并且相对于所述第二区间从所述宽度方向第二侧汇合，
所述引导轨道具备：分支引导部，其从所述第一区间直到所述连接区间的中途地配置；汇合引导部，其从所述连接区间的中途直到所述第二区间地配置；以及切换区，其设置于所述行驶方向上的所述分支引导部与所述汇合引导部之间，并容许所述引导轮的所述宽度方向的移动，
所述控制系统，在所述输送车行驶于所述分支汇合区间的情况下，
在所述引导轮在配置于所述第一位置而从所述宽度方向第一侧相对于所述分支引导部的所述第一侧表面接触的状态下、向所述切换区进入之前，执行如下的事先偏压处理：控制所述引导轮驱动部，以将所述引导轮沿使所述引导轮从所述第一位置向所述第二位置移动的方向偏压，
保持着执行所述事先偏压处理的状态地使所述引导轮通过所述切换区。
2.根据权利要求1所述的物品输送设备，其中，
所述控制系统，在所述输送车行驶于所述分支汇合区间的情况下，
在执行所述事先偏压处理之前且所述引导轮进入至所述第一区间之前，以将所述引导轮设为所述第一位置的方式控制所述引导轮驱动部，而在所述引导轮进入到所述第一区间之后，使所述引导轮从所述宽度方向第一侧相对于所述分支引导部的所述第一侧表面接触，
通过保持着已执行所述事先偏压处理地使所述引导轮通过所述切换区，在所述切换区中，使所述引导轮从所述第一位置向所述第二位置移动，使所述引导轮从所述宽度方向第二侧相对于所述汇合引导部的所述第二侧表面接触。
3.根据权利要求1或2所述的物品输送设备，其中，
沿所述行驶方向和所述宽度方向的至少一方分离地设置多个所述行驶轮，
所述控制系统具备判定部，其判定出在所述引导轮进入到所述第一区间之后与所述分支引导部接触，
所述判定部将在所述行驶方向或所述宽度方向分离的2个以上的所述行驶轮作为对象，基于成为该对象的2个以上的所述行驶轮的旋转速度的差即旋转速度差变化了规定的阈值以上，判定出所述引导轮已开始对所述分支引导部接触，
所述控制系统基于利用所述判定部的判定结果，执行所述事先偏压处理。
4.根据权利要求3所述的物品输送设备，其中，
将一对所述行驶轨道中的配置于所述宽度方向第一侧的行驶轨道作为第一行驶轨道，将一对所述行驶轨道中的配置于所述宽度方向第二侧的行驶轨道作为第二行驶轨道，
多个所述行驶轮包括：第一前轮，其在所述第一行驶轨道的上表面滚动；第一后轮，其在所述第一行驶轨道滚动，并且相对于所述第一前轮配置于行进方向的后侧；第二前轮，其在所述第二行驶轨道的上表面滚动；以及第二后轮，其在所述第二行驶轨道滚动，并且相对于所述第二前轮配置于行进方向的后侧，
所述旋转速度差，是所述第一后轮和所述第二后轮的至少一方的旋转速度、与所述第一前轮和所述第二前轮的至少一方的旋转速度的差。
5.根据权利要求3或4所述的物品输送设备，其中，
所述控制系统在从所述判定部判定出所述引导轮开始对所述分支引导部接触的时间点到所述输送车行驶预先确定的距离为止的期间，执行所述事先偏压处理。
6.根据权利要求3至5中的任一项所述的物品输送设备，其中，
所述控制系统在所述判定部刚刚判定出所述引导轮开始对所述分支引导部接触之后，执行所述事先偏压处理。
7.根据权利要求1至6中的任一项所述的物品输送设备，其中，
所述输送车具备：前侧行驶部，其具备作为所述行驶轮的前轮；后侧行驶部，其具备作为所述行驶轮的后轮；作为所述引导轮的前侧引导轮，其设置于所述前侧行驶部；以及作为所述引导轮的后侧引导轮，其设置于所述后侧行驶部，
所述控制系统在所述后侧引导轮开始对所述分支引导部接触之后、所述前侧引导轮进入至所述切换区之前，在相同时期对所述前侧引导轮和所述后侧引导轮双方执行所述事先偏压处理。
8.根据权利要求1至6中的任一项所述的物品输送设备，其中，
所述输送车具备：前侧行驶部，其具备作为所述行驶轮的前轮；后侧行驶部，其具备作为所述行驶轮的后轮；作为所述引导轮的前侧引导轮，其设置于所述前侧行驶部；以及作为所述引导轮的后侧引导轮，其设置于所述后侧行驶部，
所述控制系统在所述前侧引导轮开始对所述分支引导部接触之后，执行对所述前侧引导轮的所述事先偏压处理，而在所述后侧引导轮开始对所述分支引导部接触之后、且在执行对所述前侧引导轮的所述事先偏压处理之后，执行对所述后侧引导轮的所述事先偏压处理。
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