KR20230047003A - 레일 검사 장치 - Google Patents

Abstract

레일 검사 장치(1)는, 한 쌍의 주행 레일(80) 및 안내 레일(83)을 따라 주행 방향(X)으로 주행하는 대차(10)를 구비한다. 레일 검사 장치(1)는, 접촉 시기 판정 처리와 커브 진입 시기 판정 처리와 레일 검사 처리를 실행하는 판정부를 더 구비한다. 접촉 시기 판정 처리는, 안내륜(40)이 안내 레일(83)에 접촉된 시기인 접촉 시기를 판정하는 처리이며, 커브 진입 시기 판정 처리는, 우측 전륜(24) 및 좌측 전륜(23)이 직선 구간(71)으로부터 커브 구간(72)에 들어간 시기인 커브 진입 시기를 판정하는 처리이며, 레일 검사 처리는, 커브 진입 시기와 접촉 시기의 전후 관계에 기초하여, 안내 레일(83)의 설치 위치가 적정 범위 내인지의 여부를 판정하는 처리이다.

Description

레일 검사 장치{RAIL INSPECTION DEVICE}

본 발명은, 한 쌍의 주행 레일 및 안내 레일을 따라 주행 방향으로 주행하는 대차를 구비한 레일 검사 장치에 관한 것이다.

상기와 같은 레일 검사 장치의 일례가, 일본공개특허 제2018-62241호 공보(특허문헌 1)에 개시되어 있다. 이하, 배경기술의 설명에 있어서 괄호 내에 나타낸 부호는 특허문헌 1의 것이다. 특허문헌 1의 도 5에 나타낸 바와 같이, 특허문헌 1의 레일 검사 장치(2)는, 한 쌍의 주행 레일(91) 및 가이드 레일(92)을 따라 주행하는 대차(20)를 구비하고 있다. 가이드 레일(92)은, 한 쌍의 주행 레일(91)의 폭 방향(W)의 중앙 위치에 있어서, 주행 레일(91)보다 상측에 설치되어 있다. 대차(20)는, 주행 레일(91) 상을 전동(轉動)하는 차륜(22)과, 주행 레일(91)의 측면(91a)에 접하여 전동하는 제1 롤러(31)와, 가이드 레일(92)의 측면(92a)에 접하여 전동하는 제2 롤러(32)를 구비하고 있다.

특허문헌 1의 단락(0003)에 기재되어 있는 바와 같이, 주행 레일에 대한 가이드 레일의 위치 관계가 적정한 상태로 되어 있는 것이 중요하다. 이 점에 대하여, 특허문헌 1의 도 5에 나타내는 레일 검사 장치(2)에서는, 대차(20)가 제1 위치 센서(41)와 제2 위치 센서(42)를 구비하고 있고, 이들 2개의 센서의 검출 결과에 기초하여, 주행 레일(91)의 측면(91a)과 가이드 레일(92)의 측면(92a) 사이의 폭 방향 간격(Δw)이 산출된다. 그리고, 산출된 폭 방향 간격(Δw)에 기초하여, 주행 레일(91)과 가이드 레일(92)의 설치 상태의 이상의 유무가 판정된다.

일본공개특허 제2018-62241호 공보

그런데, 안내 레일(특허문헌 1에서는, 가이드 레일)의 설치 위치가 적정 범위 내가 아닌 경우의 대차의 거동은, 안내 레일의 설치 위치가 적정 범위 내인 경우의 대차의 거동과는 다른 것이 통상적이다. 이 때문에, 특허문헌 1의 레일 검사 장치와 같이, 검사를 위한 전용의 2개의 센서를 대차에 설치하여 주행 레일과 안내 레일 사이의 폭 방향 간격을 산출하는 것이 아니라, 대차의 거동에 기초하여, 안내 레일의 설치 위치가 적정 범위 내인지의 여부의 검사를 행하는 것이 고려된다. 대차가 자주식(自走式)의 대차인 경우, 대차의 거동(예를 들면, 주행 거동)을 제어하기 위한 각종 센서가 대차에 설치되어 있으므로, 대차의 거동에 기초하여 검사를 행하는 경우, 대차에 기존의 센서를 검사에도 이용하여 비용의 저감을 도모하는 것이 가능하게 된다. 또한, 대차의 거동에 기초하여 검사를 행하는 경우, 대차의 실제 거동을 고려하여 안내 레일의 설치 위치의 양호 또는 불량을 판단할 수도 있다. 이와 같이, 안내 레일의 설치 위치가 적정 범위 내인지의 여부의 검사를, 대차의 거동에 기초하여 행하는 것의 이점이 있지만, 특허문헌 1에는, 대차의 거동에 기초하여 검사를 행하는 것은 개시되어 있지 않다.

이에, 안내 레일의 설치 위치가 적정 범위 내인지의 여부의 검사를, 대차의 거동에 기초하여 행하는 것이 가능한 레일 검사 장치의 실현이 요망된다.

본 개시에 따른 레일 검사 장치는, 한 쌍의 주행 레일 및 안내 레일을 따라 주행 방향으로 주행하는 대차를 구비한 레일 검사 장치로서, 상하 방향에서 볼 때 상기 주행 방향에 직교하는 방향을 폭 방향으로 하고, 한 쌍의 상기 주행 레일은, 상기 폭 방향으로 나란히 서로 평행하게 배치되어 있고 또한, 상기 주행 방향이 직선형이 되는 직선 구간과, 상기 주행 방향이 곡선형이 되는 커브 구간을 구비하고, 상기 안내 레일은, 상기 커브 구간에 적어도 설치되어 있고 또한, 한 쌍의 상기 주행 레일에 대하여 상하 방향의 상이한 위치에 있어서 한 쌍의 상기 주행 레일 중 적어도 한쪽과 평행하게 배치되고, 상기 대차는, 상기 폭 방향으로 배열되는 우측 전륜 및 좌측 전륜과, 상기 우측 전륜 및 상기 좌측 전륜보다 상기 주행 방향의 후방측에 배치되고, 상기 폭 방향으로 배열되는 우측 후륜 및 좌측 후륜과, 안내륜을 구비하고, 상기 우측 전륜 및 상기 우측 후륜은, 한 쌍의 상기 주행 레일 중 한쪽인 우측 레일 상을 전동하도록 설치되고, 상기 좌측 전륜 및 상기 좌측 후륜은, 한 쌍의 상기 주행 레일 중 다른 쪽인 좌측 레일 상을 전동하도록 설치되고, 상기 안내륜은, 상기 안내 레일에 대하여 상기 폭 방향의 한쪽으로부터 접촉하여 전동하도록 설치되고, 상기 대차가 상기 직선 구간을 주행하는 경우에는, 상기 우측 전륜 및 상기 우측 후륜이 상기 우측 레일에 접촉하여 전동하고 또한, 상기 좌측 전륜 및 상기 좌측 후륜이 상기 좌측 레일에 접촉하여 전동하고, 상기 안내륜이 상기 안내 레일로부터 이격하고, 상기 대차가 상기 커브 구간을 주행하는 경우에는, 상기 우측 전륜 및 상기 우측 후륜의 조(組)와 상기 좌측 전륜 및 상기 좌측 후륜의 조 중의 한쪽이, 대응하는 상기 주행 레일에 접촉하여 전동하는 접촉륜이 되고 또한, 상기 우측 전륜 및 상기 우측 후륜의 조와 상기 좌측 전륜 및 상기 좌측 후륜의 조 중의 다른 쪽이, 대응하는 상기 주행 레일로부터 이격되는 이격륜이 되고, 또한 상기 안내륜이 상기 안내 레일에 접촉하여 전동하고, 접촉 시기 판정 처리와 커브 진입 시기 판정 처리와 레일 검사 처리를 실행하는 판정부를 더 포함하고, 상기 접촉 시기 판정 처리는, 상기 안내륜이 상기 안내 레일에 접촉된 시기인 접촉 시기를 판정하는 처리이며, 상기 커브 진입 시기 판정 처리는, 상기 우측 전륜 및 상기 좌측 전륜이 상기 직선 구간으로부터 상기 커브 구간에 들어간 시기인 커브 진입 시기를 판정하는 처리이며, 상기 레일 검사 처리는, 상기 커브 진입 시기와 상기 접촉 시기의 전후 관계에 기초하여, 상기 안내 레일의 설치 위치가 적정 범위 내인지의 여부를 판정하는 처리이다.

본 구성에서는, 대차가 직선 구간을 주행하는 경우에는 안내륜이 안내 레일로부터 이격하고, 대차가 커브 구간을 주행하는 경우에는 안내륜이 안내 레일에 접촉하여 전동하기 때문에, 대차가 직선 구간으로부터 커브 구간에 들어가는 과정에서, 안내륜이 안내 레일에 접촉한다. 안내 레일의 설치 위치가 적정 범위 내인 경우에는, 대차의 우측 전륜 및 좌측 전륜이 직선 구간으로부터 커브 구간에 들어가는 것에 맞추어서, 안내륜이 안내 레일에 접촉한다. 이 경우에, 안내륜이 안내 레일에 접촉하는 시기인 접촉 시기와, 우측 전륜 및 좌측 전륜이 직선 구간으로부터 커브 구간에 들어가는 시기인 커브 진입 시기의 시기적인 전후 관계가, 규정의 범위 내가 된다. 한편, 안내 레일의 설치 위치가 적정 범위 내가 아닌 경우에는, 접촉 시기와 커브 진입 시기의 시기적인 전후 관계가, 규정의 범위 외가 된다. 본 구성에 의하면, 이와 같은 커브 진입 시기와 접촉 시기의 관계에 착안하여, 커브 진입 시기와 접촉 시기의 전후 관계에 기초하여, 안내 레일의 설치 위치가 적정 범위 내인지의 여부를 판정할 수 있다. 이와 같이, 본 구성에 의하면, 안내 레일의 설치 위치가 적정 범위 내인지의 여부의 검사를, 대차의 거동에 기초하여 행하는 것이 가능하도록 되어 있다.

레일 검사 장치의 다른 특징과 이점은, 도면을 참조하여 설명하는 실시형태에 대한 이하의 기재로부터 명확하게 된다.

도 1은 대차의 사시도이다.
도 2는 대차의 정면도이다.
도 3은 직선 구간에 위치하는 대차의 평면도이다.
도 4는 직선 구간과 커브 구간의 경계에 위치하는 대차의 평면이다.
도 5는 대차가 커브 구간을 통과하는 장면을 시계열적으로 나타낸 도면이다.
도 6는 안내 레일의 설치 위치가 적정 범위 내인 경우의 대차의 거동의 설명 도이다.
도 7은 안내 레일의 설치 위치가 적정 범위 내인 경우의 차륜의 회전 속도 및 출력 신호의 시간변화도이다.
도 8은 안내 레일의 설치 위치가 적정 범위에 대하여 폭 방향에서의 접촉륜 측으로 벗어나 있는 경우의 대차의 거동의 설명도이다.
도 9는 안내 레일의 설치 위치가 적정 범위에 대하여 폭 방향에서의 접촉륜 측으로 벗어나 있는 경우의 차륜의 회전 속도 및 출력 신호의 시간변화도이다.
도 10은 안내 레일의 설치 위치가 적정 범위에 대하여 폭 방향에서의 이격륜 측으로 벗어나 있는 경우의 대차의 거동의 설명도이다.
도 11는 안내 레일의 설치 위치가 적정 범위에 대하여 폭 방향에서의 이격륜 측으로 벗어나 있는 경우의 차륜의 회전 속도 및 출력 신호의 시간변화도이다.
도 12는 제어 블록도이다.

레일 검사 장치의 실시형태에 대하여, 도면을 참조하여 설명한다. 그리고, 이하에서 설명하는 레일 검사 장치의 각종 기술적 특징은, 레일 검사 장치를 사용한 레일 검사 방법이나, 레일 검사 장치를 제어하기 위한 레일 검사 프로그램에도 적용 가능하며, 그러한 방법이나 프로그램, 나아가서는 그러한 프로그램이 기억된 기억 매체(예를 들면, 광디스크, 플래시 메모리 등)도, 본 명세서에 의해 개시된다.

도 1 및 도 2에 나타낸 바와 같이, 레일 검사 장치(1)는, 한 쌍의 주행 레일(80) 및 안내 레일(83)을 따라 주행 방향(X)으로 주행하는 대차(10)(여기서는, 자주식의 대차(10))를 구비하고 있다. 도 1에서는, 안내 레일(83)을 생략하고 있다. 한 쌍의 주행 레일(80) 및 안내 레일(83)은, 대차(10)의 주행 경로(70)를 따라 배치되어 있다. 상하 방향(Z)(수직 방향)을 따르는 상하 방향(Z)에서 볼 때(평면에서 볼 때) 주행 방향(X)에 직교하는 방향을 폭 방향(Y)으로 한다. 여기서는, 폭 방향(Y)은, 주행 방향(X)에 직교하는 수평 방향이다.

본 실시형태에서는, 레일 검사 장치(1)는, 물품(2)을 반송(搬送)하는 물품 반송 설비(100)에 적용되고 있다. 그리고, 물품(2)을 유지하여 반송하는 반송차(물품반송차)를, 안내 레일(83)의 설치 위치가 적정 범위 내인지의 여부의 검사를 위한 대차(10)로서 이용하고 있다. 즉, 본 실시형태에서는, 대차(10)는, 물품(2)을 유지하여 반송하는 반송차이다. 도 1에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 대차(10)는, 천장을 따라 형성된 주행 경로(70)를 따라 주행하는 천정 반송차이다. 이에 따라, 도시는 생략하지만, 한 쌍의 주행 레일(80) 및 안내 레일(83)(도 2 참조)은, 예를 들면, 천장으로부터 현수(懸垂) 지지된다. 그리고, 대차(10)는, 천정 반송차 이외의 반송차라도 된다. 또한, 물품(2)의 종류는 이것으로 한정되지 않지만, 물품(2)은, 예를 들면, 반도체 웨이퍼를 수용하는 FOUP(Front Opening Unified Pod)가 된다.

도 3 및 도 4에 나타낸 바와 같이, 한 쌍의 주행 레일(80)은, 폭 방향(Y)으로 나란히 서로 평행하게 배치되어 있다. 한 쌍의 주행 레일(80)은, 상하 방향(Z)의 동일한 위치에(즉, 동일한 높이에) 배치되어 있다. 한 쌍의 주행 레일(80)은, 주행 방향(X)이 직선형이 되는 직선 구간(71)과, 주행 방향(X)이 곡선형이 되는 커브 구간(72)을 구비하고 있다. 즉, 주행 경로(70)에는, 직선 구간(71)과 커브 구간(72)이 포함되어 있다. 직선 구간(71)에는, 한 쌍의 주행 레일(80)의 양쪽이 설치된다. 한편, 커브 구간(72)에는, 한 쌍의 주행 레일(80) 중 적어도 한쪽이 설치된다. 구체적으로는, 커브 구간(72)에는, 한 쌍의 주행 레일(80) 중, 적어도 후술하는 접촉륜(20A)이 전동하는 쪽이 설치된다. 도 3 및 도 4에서는, 커브 구간(72)에 한 쌍의 주행 레일(80)의 양쪽이 설치되는 경우를 예시하고 있다. 그리고, 도 3 및 도 4에 나타낸 커브 구간(72)은, 2개의 직선 구간(71)의 각각의 단부(端部)끼리를 접속하고 있지만, 커브 구간(72)은, 직선 구간(71)으로부터 분기되거나 직선 구간(71)에 합류하도록 설치되어도 된다.

안내 레일(83)은, 커브 구간(72)에 적어도 설치되어 있다. 도 3 및 도 4에 나타낸 예에서는, 안내 레일(83)은, 커브 구간(72)의 전역(全域)과, 직선 구간(71)에서의 경계(B)(직선 구간(71)과 커브 구간(72)의 경계(B)) 측의 일부에, 설치되어 있다. 안내 레일(83)은, 상하 방향(Z)에서 볼 때 한 쌍의 주행 레일(80) 사이에 배치되어 있다. 여기서는, 안내 레일(83)은, 상하 방향(Z)에서 볼 때 한 쌍의 주행 레일(80) 사이의 폭 방향(Y)의 중앙부에(바꾸어 말하면, 주행 경로(70)의 폭 방향(Y)의 중앙부에) 배치되어 있다.

안내 레일(83)은, 한 쌍의 주행 레일(80)에 대하여 상하 방향(Z)의 상이한 위치에 배치되어 있다. 도 2에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 안내 레일(83)은, 한 쌍의 주행 레일(80)에 대하여 상하 방향(Z)의 상측(Z2)에 배치되어 있다. 또한, 안내 레일(83)은, 한 쌍의 주행 레일(80) 중 적어도 한쪽과 평행하게 배치되어 있다. 직선 구간(71)에서는, 안내 레일(83)은, 한 쌍의 주행 레일(80)의 양쪽과 평행하게 배치된다. 커브 구간(72)에 한 쌍의 주행 레일(80)이 설치되어 있는 경우에는, 안내 레일(83)은, 한 쌍의 주행 레일(80)의 양쪽과 평행하게 배치되고, 커브 구간(72)에 한 쌍의 주행 레일(80) 중 한쪽(구체적으로는, 한 쌍의 주행 레일(80) 중 접촉륜(20A)이 전동하는 분)만이 설치되어 있는 경우에는, 안내 레일(83)은, 한 쌍의 주행 레일(80)의 상기 한쪽과 평행하게 배치된다.

도 1에 나타낸 바와 같이, 대차(10)는, 폭 방향(Y)으로 배열되는 우측 전륜(24) 및 좌측 전륜(23)과, 폭 방향(Y)으로 배열되는 우측 후륜(22) 및 좌측 후륜(21)을 구비하고 있다. 우측 후륜(22) 및 좌측 후륜(21)은, 우측 전륜(24) 및 좌측 전륜(23)보다 주행 방향(X)의 후방측(X2)에 배치되어 있다. 우측 전륜(24) 및 우측 후륜(22)은, 한 쌍의 주행 레일(80) 중 한쪽(구체적으로는, 대차(10)의 진행 방향을 향하여 우측에 배치된 쪽)인 우측 레일(82) 상을 전동하도록 설치되고, 좌측 전륜(23) 및 좌측 후륜(21)은, 한 쌍의 주행 레일(80)의 다른 쪽(구체적으로는, 대차(10)의 진행 방향을 바라보고 좌측에 배치된 쪽)인 좌측 레일(81) 상을 전동하도록 설치된다. 이와 같이, 우측 레일(82)은, 우측 전륜(24) 및 우측 후륜(22)의 조에 대응하는 주행 레일(80)이며, 좌측 레일(81)은, 좌측 전륜(23) 및 좌측 후륜(21)의 조에 대응하는 주행 레일(80)이다. 본 실시형태에서는, 좌측 후륜(21), 우측 후륜(22), 좌측 전륜(23), 및 우측 전륜(24)은, 각각 1개씩 설치되어 있다.

좌측 후륜(21), 우측 후륜(22), 좌측 전륜(23), 및 우측 전륜(24)은, 상하 방향(Z)에 직교하는 축심(軸心) 주위(바꾸어 말하면, 폭 방향(Y)을 따른 축심 주위)로 회전하도록 설치되어 있다. 그리고, 우측 전륜(24) 및 우측 후륜(22)은, 우측 레일(82)에서의 상측(Z2)을 향하는 면(여기서는, 수평면)에 접촉하여 전동하고, 좌측 전륜(23) 및 좌측 후륜(21)은, 좌측 레일(81)에서의 상측(Z2)을 향하는 면(여기서는, 수평면)에 접촉하여 전동한다.

도 1에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 대차(10)는, 제1 주행부(11)와 제2 주행부(12)를 구비하고 있다. 제2 주행부(12)는, 제1 주행부(11)에 대하여 주행 방향(X)의 전방측(X1)에 배치되어 있다. 우측 후륜(22) 및 좌측 후륜(21)은, 제1 주행부(11)에 설치되고, 우측 전륜(24) 및 좌측 전륜(23)은, 제2 주행부(12)에 설치되어 있다. 대차(10)는, 상기 대차(10)의 전후 방향인 차체 전후 방향(L)이 주행 방향(X)을 따른 자세로 주행 경로(70)에 배치된다. 상하 방향(Z)에서 볼 때 후술하는 제1 축심(A1)과 제2 축심(A2)을 연결하는 방향(도 3, 도 4 참조)이, 차체 전후 방향(L)이다. 커브 구간(72)에서는, 대차(10)는, 상하 방향(Z)에서 볼 때 차체 전후 방향(L)이 곡선형의 주행 방향(X)의 접선 방향을 따르는 자세(도 4 참조)로 주행 경로(70)에 배치된다. 또한, 도 1에 나타낸 바와 같이, 대차(10)는, 상기 대차(10)의 상하 방향인 차체 상하 방향(H)이 상하 방향(Z)을 따르는 자세로 주행 경로(70)에 배치된다. 본 명세서에서의 「주행 방향(X)」 및 「상하 방향(Z)」은, 기본적으로, 「차체 전후 방향(L)」 및 「차체 상하 방향(H)」으로 바꾸어 말할 수 있다.

도 1에 나타낸 바와 같이, 대차(10)는, 제1 주행부(11) 및 제2 주행부(12)에 연결된 본체부(13)를 구비하고 있다. 본 실시형태에서는, 본체부(13)는, 제1 주행부(11) 및 제2 주행부(12)에 대하여 상하 방향(Z)의 하측(Z1)에 배치된 상태에서, 제1 주행부(11) 및 제2 주행부(12)에 지지되어 있다. 상세한 것은 생략하지만, 본체부(13)는, 물품(2)을 유지하는 유지부를 구비하고 있고, 물품(2)은, 상기 유지부에 유지된 상태에서, 대차(10)에 의해 반송된다.

도 3 및 도 4에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 제1 주행부(11)는, 상하 방향(Z)을 따르는 제1 축심(A1) 주위로 회전 가능하게 본체부(13)에 연결되고, 제2 주행부(12)는, 상하 방향(Z)을 따르는 제2 축심(A2) 주위로 회전 가능하게 본체부(13)에 연결되어 있다. 이에 따라, 도 5에 나타낸 바와 같이, 대차(10)가 직선 구간(71), 커브 구간(72), 별도의 직선 구간(71)을 순서대로 주행할 때, 제1 주행부(11)나 제2 주행부(12)의 자세(상하 방향(Z)을 따르는 축심 주위의 자세)를 적절하게 변화시켜, 대차(10)를 원활하게 주행시키는 것이 가능하게 되어 있다. 그리고, 제1 축심(A1) 및 제2 축심(A2)은 모두 가상 축심이며, 제1 축심(A1)은, 제1 주행부(11)에서의 폭 방향(Y)의 중심 위치에 배치되고, 제2 축심(A2)은, 제2 주행부(12)에서의 폭 방향(Y)의 중심 위치에 배치되어 있다.

도 1에 나타낸 바와 같이, 대차(10)는, 안내륜(40)을 구비하고 있다. 안내륜(40)은, 안내 레일(83)에 대하여 폭 방향(Y)의 한쪽으로부터 접촉하여 전동하도록 설치되어 있다(도 2 참조). 안내륜(40)은, 상하 방향(Z)을 따르는 축심 주위로 회전(여기서는, 유전(遊轉))하도록 형성되어 있고, 안내 레일(83)에서의 폭 방향(Y)의 한쪽 측을 향한 면(여기서는, 수직면)에 접촉하여 전동한다. 본 실시형태에서는, 제1 주행부(11) 및 제2 주행부(12)의 각각에 안내륜(40)이 설치되어 있다. 여기서, 제1 주행부(11)에 설치된 안내륜(40)을 후방 안내륜(41)이라고 하고, 제2 주행부(12)에 설치된 안내륜(40)을 전방 안내륜(42)이라고 한다. 본 실시형태에서는, 후방 안내륜(41) 및 전방 안내륜(42)은 모두, 주행 방향(X)으로 배열되도록 2개 설치되어 있다.

도 3 및 도 4에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 제1 주행부(11)는, 폭 방향(Y)으로 배열되는 우측 후방 보조륜(52) 및 좌측 후방 보조륜(51)을 구비하고, 제2 주행부(12)는, 폭 방향(Y)으로 배열되는 우측 전방 보조륜(54) 및 좌측 전방 보조륜(53)을 구비하고 있다. 우측 후방 보조륜(52), 좌측 후방 보조륜(51), 우측 전방 보조륜(54), 및 좌측 전방 보조륜(53)은, 주행 레일(80)에 대하여 폭 방향(Y)의 한쪽으로부터 접촉하여 전동하도록 설치되어 있다. 좌측 후방 보조륜(51), 우측 후방 보조륜(52), 좌측 전방 보조륜(53), 및 우측 전방 보조륜(54)은, 상하 방향(Z)을 따르는 축심 주위로 회전(여기서는, 유전)하도록 설치되어 있다. 그리고, 우측 전방 보조륜(54) 및 우측 후방 보조륜(52)은, 우측 레일(82)에서의 폭 방향(Y)의 중앙 측(한 쌍의 주행 레일(80) 사이의 폭 방향(Y)의 중앙부에 가까워지는 측)을 향하는 면(여기서는, 수평면)에 접촉하여 전동하고, 좌측 전방 보조륜(53) 및 좌측 후방 보조륜(51)은, 좌측 레일(81)에서의 폭 방향(Y)의 중앙 측을 향한 면(여기서는, 수평면)에 접촉하여 전동한다. 이와 같이, 우측 레일(82)은, 우측 후방 보조륜(52) 및 우측 전방 보조륜(54)의 조에 대응하는 주행 레일(80)이며, 좌측 레일(81)은, 좌측 후방 보조륜(51) 및 좌측 전방 보조륜(53)의 조에 대응하는 주행 레일(80)이다. 본 실시형태에서는, 우측 후방 보조륜(52), 좌측 후방 보조륜(51), 우측 전방 보조륜(54), 및 좌측 전방 보조륜(53)는, 모두, 주행 방향(X)으로 배열되도록 2개 설치되어 있다.

대차(10)가 직선 구간(71)을 주행하는 경우에는, 우측 전륜(24) 및 우측 후륜(22)이 우측 레일(82)에 접촉하여 전동하고 또한, 좌측 전륜(23) 및 좌측 후륜(21)이 좌측 레일(81)에 접촉하여 전동하고, 안내륜(40)이 안내 레일(83)로부터 이격한다. 전술한 바와 같이, 직선 구간(71)에서의 경계(B) 측의 일부를 제외하고, 안내 레일(83)은 직선 구간(71)에는 설치되어 있지 않다.

본 실시형태에서는, 대차(10)가 직선 구간(71)을 주행하는 경우에는, 우측 후방 보조륜(52) 및 우측 전방 보조륜(54)(본 실시형태에서는, 2개의 우측 후방 보조륜(52) 및 2개의 우측 전방 보조륜(54))이 우측 레일(82)에 대하여 폭 방향(Y)의 중앙 측으로부터 접촉하고, 또한 좌측 후방 보조륜(51) 및 좌측 전방 보조륜(53)(본 실시형태에서는, 2개의 좌측 후방 보조륜(51) 및 2개의 좌측 전방 보조륜(53))이 좌측 레일(81)에 대하여 폭 방향(Y)의 중앙 측으로부터 접촉한다. 이로써, 제1 주행부(11)의 제1 축심(A1) 주위의 회전 및 제2 주행부(12)의 제2 축심(A2) 주위의 회전이, 한 쌍의 주행 레일(80)에 의해 규제되어, 제1 주행부(11) 및 제2 주행부(12)의 자세(즉, 대차(10)의 자세)가, 한 쌍의 주행 레일(80)을 따라 주행하는 자세로 유지된다.

대차(10)가 커브 구간(72)을 주행하는 경우에는, 우측 전륜(24) 및 우측 후륜(22)의 조와 좌측 전륜(23) 및 좌측 후륜(21)의 조 중의 한쪽이, 대응하는 주행 레일(80)에 접촉하여 전동하는 접촉륜(20A)이 되고 또한, 우측 전륜(24) 및 우측 후륜(22)의 조와 좌측 전륜(23) 및 좌측 후륜(21)의 조 중의 다른 쪽이, 대응하는 주행 레일(80)로부터 이격되는 이격륜(20B)이 되고, 나아가서는, 안내륜(40)(본 실시형태에서는, 후방 안내륜(41) 및 전방 안내륜(42))이 안내 레일(83)에 접촉하여 전동한다. 도 3 및 도 4, 및 나중에 참조하는 도 6, 도 8, 및 도 10에서는, 커브 구간(72)에 진입하기 전의 차륜에 대하여, 상기 커브 구간(72)에 있어서 접촉륜(20A)이 되는 차륜에는 부호 "20A"를 부여하고, 상기 커브 구간(72)에 있어서 이격륜(20B)이 되는 차륜에는 부호 "20B"를 부여하고 있다.

대차(10)가 커브 구간(72)을 주행하는 경우에는, 대차(10)의 자세를, 이격륜(20B)이 상기 이격륜(20B)에 대응하는 주행 레일(80)로부터 이격된 자세로 유지할 수 있는 측으로부터, 안내륜(40)이 안내 레일(83)에 대하여 접촉한다. 본 실시형태에서는, 안내 레일(83)은, 한 쌍의 주행 레일(80)에 대하여 상측(Z2)에 배치되어 있다. 이에 따라, 도 2에 나타낸 바와 같이, 안내륜(40)은, 안내 레일(83)에 대하여, 폭 방향(Y)에서의 접촉륜(20A) 측으로부터 접촉한다. 도 3에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 커브 구간(72)에는, 접촉륜(20A)에 대응하는 주행 레일(80)(여기서는, 좌측 레일(81))뿐만 아니라, 이격륜(20B)에 대응하는 주행 레일(80)(여기서는, 우측 레일(82))도 설치되어 있다. 본 실시형태에서는, 도 2에 나타낸 바와 같이, 커브 구간(72)에 있어서는, 이격륜(20B)에 대응하는 주행 레일(80)(여기서는, 우측 레일(82)의 상면에 오목부를 형성함으로써, 커브 구간(72)에 있어서 이격륜(20B)을 대응하는 주행 레일(80)로부터 이격시키고 있다.

본 실시형태에서는, 대차(10)가 커브 구간(72)을 주행하는 경우에는, 안내륜(40)이 안내 레일(83)에 대하여 접촉하고, 또한 접촉륜(20A)에 대응하는 주행 레일(80)에, 우측 후방 보조륜(52) 및 우측 전방 보조륜(54)의 조 또는 좌측 후방 보조륜(51) 및 좌측 전방 보조륜(53)의 조가 접촉한다. 도 3에 나타낸 바와 같이, 대차(10)가, 접촉륜(20A)에 대응하는 주행 레일(80)이 좌측 레일(81)이 되는 커브 구간(72)을 주행하는 경우에는, 안내륜(40)이 안내 레일(83)에 대하여 접촉하고, 또한 좌측 후방 보조륜(51) 및 좌측 전방 보조륜(53)의 조가 좌측 레일(81)에 접촉한다(도 2 및 도 4 참조). 이로써, 제1 주행부(11)의 제1 축심(A1) 주위의 회전 및 제2 주행부(12)의 제2 축심(A2) 주위의 회전이, 안내 레일(83) 및 접촉륜(20A)에 대응하는 주행 레일(80)에 의해 규제되어, 제1 주행부(11) 및 제2 주행부(12)의 자세가, 한 쌍의 주행 레일(80)을 따라 주행하는 자세로 유지된다.

본 실시형태에서는, 대차(10)가 커브 구간(72)을 주행하는 경우에는, 또한 이격륜(20B)에 대응하는 주행 레일(80)에, 우측 후방 보조륜(52) 및 우측 전방 보조륜(54)의 조 또는 좌측 후방 보조륜(51) 및 좌측 전방 보조륜(53)의 조가 접촉한다. 도 3에 나타낸 바와 같이, 대차(10)가, 접촉륜(20A)에 대응하는 주행 레일(80)이 좌측 레일(81)이 되는 커브 구간(72)을 주행하는 경우에는, 우측 후방 보조륜(52) 및 우측 전방 보조륜(54)의 조가 우측 레일(82)에 접촉한다(도 2 및 도 4 참조). 따라서, 제1 주행부(11)의 제1 축심(A1) 주위의 회전 및 제2 주행부(12)의 제2 축심(A2) 주위의 회전은, 이격륜(20B)에 대응하는 주행 레일(80)에 의해서도 규제된다.

본 실시형태에서는, 대차(10)가 커브 구간(72)을 주행하는 경우에는, 우측 레일(82) 및 좌측 레일(81) 중 폭 방향(Y)의 내측(선회(旋回) 중심에 가까워지는 측)에 배치되는 주행 레일(80)에, 우측 전륜(24) 및 우측 후륜(22)의 조 또는 좌측 전륜(23) 및 좌측 후륜(21)의 조가 접촉한다. 바꾸어 말하면, 우측 전륜(24) 및 우측 후륜(22)의 조와 좌측 전륜(23) 및 좌측 후륜(21)의 조 중의, 커브 구간(72)에 있어서 내륜이 되는 조가, 접촉륜(20A)이 되고, 커브 구간(72)에 있어서 외륜이 되는 조가, 이격륜(20B)이 된다. 그리고, 안내륜(40)은, 안내 레일(83)에 대하여 폭 방향(Y)의 내측으로부터 접촉한다. 예를 들면, 도 3에 나타낸 바와 같이, 대차(10)가, 좌측 레일(81)이 우측 레일(82)에 대하여 폭 방향(Y)의 내측에 배치되는 커브 구간(72)(좌측 커브 구간)을 주행하는 경우에는, 내륜이 되는 좌측 전륜(23) 및 좌측 후륜(21)의 조가 접촉륜(20A)이 되고, 외륜이 되는 우측 전륜(24) 및 우측 후륜(22)의 조가 이격륜(20B)이 된다. 도시는 생략하지만, 대차(10)가, 우측 레일(82)이 좌측 레일(81)에 대하여 폭 방향(Y)의 내측에 배치되는 커브 구간(72)(우측 커브 구간)을 주행하는 경우에는, 내륜이 되는 우측 전륜(24) 및 우측 후륜(22)의 조가 접촉륜(20A)이 되고, 외륜이 되는 좌측 전륜(23) 및 좌측 후륜(21)의 조가 이격륜(20B)이 된다.

도 1에 나타낸 바와 같이, 제1 주행부(11)는, 우측 후륜(22)과 좌측 후륜(21)을 동일 속도로 회전시키는 제1 구동부(M1)(예를 들면, 서보 모터 등의 전동 모터)를 구비하고, 제2 주행부(12)는, 우측 전륜(24)과 좌측 전륜(23)을 동일 속도로 회전시키는 제2 구동부(M2)(예를 들면, 서보 모터 등의 전동 모터)를 구비하고 있다. 우측 후륜(22) 및 좌측 후륜(21)은, 서로 동일 직경으로 형성되어 있고, 우측 후륜(22) 및 좌측 후륜(21)이 제1 구동부(M1)에 의해 동일 속도로 회전 구동됨으로써, 제1 주행부(11)가 한 쌍의 주행 레일(80)을 따라 주행한다. 또한, 우측 전륜(24) 및 좌측 전륜(23)은, 서로 동일 직경으로 형성되어 있고, 우측 전륜(24) 및 좌측 전륜(23)이 제2 구동부(M2)에 의해 동일 속도로 회전 구동됨으로써, 제2 주행부(12)가 한 쌍의 주행 레일(80)을 따라 주행한다. 그리고, 대차(10)의 구성은 이것으로 한정되지 않고, 예를 들면, 제2 주행부(12)가 제2 구동부(M2)를 구비하지 않고, 우측 전륜(24) 및 좌측 전륜(23)이 유전하는 구성으로 할 수도 있다.

도 1에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 제1 주행부(11)는, 후방 안내륜(41)을 폭 방향(Y)으로 이동시키는 제3 구동부(M3)(예를 들면, 솔레노이드나 전동 모터)를 구비하고, 제2 주행부(12)는, 전방 안내륜(42)을 폭 방향(Y)으로 이동시키는 제4 구동부(M4)(예를 들면, 솔레노이드나 전동 모터)를 구비하고 있다. 커브 구간(72)이 좌측 커브 구간과 우측 커브 구간의 어느 쪽의 경우라도, 제3 구동부(M3) 및 제4 구동부(M4)의 구동에 의해, 후방 안내륜(41) 및 전방 안내륜(42)의 폭 방향(Y)의 위치를, 안내 레일(83)에 대하여 폭 방향(Y)의 내측으로부터 접촉하는 위치로 전환할 수 있다.

도 12에 나타낸 바와 같이, 레일 검사 장치(1)는, 제어부(60)를 구비하고 있다. 제어부(60)의 각 기능은, 연산 처리 장치 등의 하드웨어와, 상기 하드웨어 상에서 실행되는 프로그램의 협동에 의해 실현된다. 제어부(60)는, 대차(10)에 설치되어도 되고, 대차(10)와는 독립으로 설치되어도 된다. 또한, 제어부(60)의 일부가 대차(10)에 설치되고, 제어부(60)의 나머지 부분이 대차(10)와는 독립으로 설치되어도 된다.

제어부(60)는, 대차(10)의 주행 동작을 제어한다. 본 실시형태에서는, 제어부(60)는, 제1 주행부(11) 및 제2 주행부(12)의 주행 동작을 제어한다. 구체적으로는, 제어부(60)는, 제1 구동부(M1)의 구동을 제어함으로써, 제1 주행부(11)의 주행 동작을 제어하고, 제2 구동부(M2)의 구동을 제어함으로써, 제2 주행부(12)의 주행 동작을 제어한다.

또한, 제어부(60)는, 대차(10)가 직선 구간(71)으로부터 커브 구간(72)에 진입할 때, 제3 구동부(M3) 및 제4 구동부(M4)의 구동을 제어함으로써, 상기 커브 구간(72)의 구조에 따라 후방 안내륜(41) 및 전방 안내륜(42)의 폭 방향(Y)의 위치를 전환한다. 구체적으로는, 제어부(60)는, 진입처의 커브 구간(72)이 좌측 커브 구간인 경우에는(도 3 참조), 후방 안내륜(41) 및 전방 안내륜(42)을 좌측(대차(10)의 진행 방향을 바라보고 좌측)으로 이동시키고, 진입처의 커브 구간(72)이 우측 커브 구간인 경우에는, 후방 안내륜(41) 및 전방 안내륜(42)을 우측(대차(10)의 진행 방향을 바라보고 우측)으로 이동시킴으로써, 후방 안내륜(41) 및 전방 안내륜(42)의 폭 방향(Y)의 위치를, 안내 레일(83)에 대하여 폭 방향(Y)의 내측으로부터 접촉하는 위치로 전환한다.

본 실시형태에서는, 제어부(60)는, 우측 후륜(22) 및 좌측 후륜(21)의 회전 속도를 목표 회전 속도에 맞추도록 제어하여, 제1 주행부(11)를 주행시키도록 구성되어 있다. 구체적으로는, 제어부(60)는, 우측 후륜(22) 및 좌측 후륜(21)의 회전 속도를 목표 회전 속도에 맞추기 위한 구동 지령을 생성하고, 상기 구동 지령을 제1 구동부(M1)에 출력한다. 이 구동 지령은, 속도 지령 또는 위치 지령이 된다. 위치 지령은, 예를 들면, 속도 지령을 적분하여 생성된다. 제1 구동부(M1)는, 우측 후륜(22) 및 좌측 후륜(21)을 회전시키는 모터부와, 제어부(60)로부터 입력되는 구동 지령에 추종하도록 피드백 제어에 의해 모터부를 구동하는 앰프부를 구비하고 있고, 우측 후륜(22) 및 좌측 후륜(21)의 회전 속도를 목표 회전 속도에 맞추도록 우측 후륜(22) 및 좌측 후륜(21)을 회전시킨다.

본 실시형태에서는, 제어부(60)는, 제1 주행부(11)의 주행에 종동(從動)하도록 제2 주행부(12)를 주행시키도록 구성되어 있다. 즉, 제어부(60)는, 제1 구동부(M1)에 의한 우측 후륜(22) 및 좌측 후륜(21)의 구동 상태에 따라 종동적으로, 제2 구동부(M2)에 의한 우측 전륜(24) 및 좌측 전륜(23)의 구동 상태를 제어함으로써, 제1 주행부(11)의 주행에 종동하도록 제2 주행부(12)를 주행시킨다. 예를 들면, 제어부(60)는, 제1 주행부(11)의 주행에 종동하여 제2 주행부(12)가 주행하도록, 제2 구동부(M2)에 의한 우측 전륜(24) 및 좌측 전륜(23)의 구동 토크를 제어한다. 제어부(60)가, 제2 구동부(M2)에 의한 우측 전륜(24) 및 좌측 전륜(23)의 구동토크가 제로"0"로 되도록 제어(토크 프리 제어)함으로써, 제1 주행부(11)의 주행에 종동하도록 제2 주행부(12)를 주행시켜도 된다.

본 실시형태에서는, 레일 검사 장치(1)는, 우측 전륜(24) 및 좌측 전륜(23)의 회전 속도 또는 상기 회전 속도에 비례하는 속도와, 우측 후륜(22) 및 좌측 후륜(21)의 회전 속도 또는 상기 회전 속도에 비례하는 속도를 측정하는 측정부(S)를 구비하고 있다. 즉, 레일 검사 장치(1)는, 우측 전륜(24) 및 좌측 전륜(23)의 회전 속도 또는 상기 회전 속도에 비례하는 속도를 측정하는 측정부(S)를 구비하고 있고, 상기 측정부(S)는, 우측 후륜(22) 및 좌측 후륜(21)의 회전 속도 또는 상기 회전 속도에 비례하는 속도도 측정한다. 도 12에 나타낸 예에서는, 제1 구동부(M1)에, 우측 후륜(22) 및 좌측 후륜(21)의 회전 속도 또는 상기 회전 속도에 비례하는 속도를 측정하는 제1 측정부(S1)(예를 들면, 인코더)가 설치되어 있고 또한, 제2 구동부(M2)에, 우측 전륜(24) 및 좌측 전륜(23)의 회전 속도 또는 상기 회전 속도에 비례하는 속도를 측정하는 제2 측정부(S2)(예를 들면, 인코더)가 형성되어 있고, 레일 검사 장치(1)는, 이 제1 측정부(S1) 및 제2 측정부(S2)를 측정부(S)로서 사용하고 있다. 즉, 레일 검사 장치(1)는, 제1 측정부(S1) 및 제2 측정부(S2)를 포함하는 측정부(S)를 구비하고 있다. 전술한 바와 같이, 제1 구동부(M1)는, 피드백 제어를 행하도록 구성되어 있고, 제1 측정부(S1)는, 상기 피드백 제어에 사용되는 피드백 값을 취득하기 위해 제1 구동부(M1)에 설치되어 있다.

그런데, 대차(10)가, 도 3에 나타낸 바와 같은 곡률이 일정한 커브 구간(72)에 진입하고나서 퇴출할 때까지의 동안에는, 대차(10)의 자세는, 도 5에 나타낸 바와 같이, 제0 자세(P0), 제1 자세(P1), 제2 자세(P2), 제3 자세(P3), 제4 자세(P4), 제5 자세(P5), 제6 자세(P6), 및 제7 자세(P7)러 순서대로 변화된다. 이하에서는, 좌측 전방 보조륜(53) 및 좌측 후방 보조륜(51)의 위치를 기준으로 대차(10)의 각각의 자세를 정의하고 있지만, 좌측 전방 보조륜(53) 및 좌측 후방 보조륜(51)을 우측 전방 보조륜(54) 및 우측 후방 보조륜(52)으로 대체하여 대차(10)의 각각의 자세를 정의해도 된다.

제0 자세(P0)는, 2개의 좌측 전방 보조륜(53) 중 전방측(X1)의 좌측 전방 보조륜(53)이 제1 경계(B1)에 도달하는 시점의 대차(10)의 자세이다. 도 3에 나타낸 바와 같이, 제1 경계(B1)는, 커브 구간(72)과 상기 커브 구간(72)에 대하여 후방측(X2)의 직선 구간(71)의 경계(B)이며, 후술하는 제2 경계(B2)는, 커브 구간(72)과 상기 커브 구간(72)에 대하여 전방측(X1)의 직선 구간(71)의 경계(B)이다. 제1 자세(P1)는, 2개의 좌측 전방 보조륜(53) 중 후방측(X2)의 좌측 전방 보조륜(53)이 제1 경계(B1)에 도달하는 시점의 대차(10)의 자세이다. 제2 자세(P2)는, 2개의 좌측 후방 보조륜(51) 중 전방측(X1)의 좌측 후방 보조륜(51)이 제1 경계(B1)에 도달하는 시점의 대차(10)의 자세이다. 제3 자세(P3)는, 2개의 좌측 후방 보조륜(51) 중 후방측(X2)의 좌측 후방 보조륜(51)이 제1 경계(B1)에 도달하는 시점의 대차(10)의 자세이다.

제4 자세(P4)는, 2개의 좌측 전방 보조륜(53) 중 전방측(X1)의 좌측 전방 보조륜(53)이 제2 경계(B2)에 도달하는 시점의 대차(10)의 자세이다. 제5 자세(P5)는, 2개의 좌측 전방 보조륜(53) 중 후방측(X2)의 좌측 전방 보조륜(53)이 제2 경계(B2)에 도달하는 시점의 대차(10)의 자세이다. 제6 자세(P6)는, 2개의 좌측 후방 보조륜(51) 중 전방측(X1)의 좌측 후방 보조륜(51)이 제2 경계(B2)에 도달하는 시점의 대차(10)의 자세이다. 제7 자세(P7)는, 2개의 좌측 후방 보조륜(51) 중 후방측(X2)의 좌측 후방 보조륜(51)이 제2 경계(B2)에 도달하는 시점의 대차(10)의 자세이다.

대차(10)가 직선 구간(71)으로부터 커브 구간(72)에 들어가는 때는, 우측 전륜(24) 및 좌측 전륜(23)의 커브 구간(72)으로의 진입에 따라, 대차(10)의 자세가 제0 자세(P0)로부터 제1 자세(P1)로 변화된다. 이와 같은 대차(10)의 자세의 변화에 따라, 전륜 회전 속도 VF(우측 전륜(24) 및 좌측 전륜(23)의 회전 속도)와 후륜 회전 속도 VR(우측 후륜(22) 및 좌측 후륜(21)의 회전 속도)의 차인 전후륜 속도차 VD는, 제로 혹은 제로에 가까운 값으로부터, 커브 구간(72)의 곡률에 따라 정해지는 값으로 변화된다. 여기서는, 전륜 회전 속도 VF로부터 후륜 회전 속도 VR을 감산한 값을, 후륜 회전 속도 VR로 나눈 값을, 전후륜 속도차 VD로 한다. 본 실시형태에서는, 우측 전륜(24) 및 좌측 전륜(23) 중 내륜이 되는 쪽이, 대응하는 주행 레일(80)에 접촉하여 전동하므로, 도 7의 하측의 그래프에 나타낸 바와 같이, 대차(10)의 자세가 제0 자세(P0)로부터 제1 자세(P1)로 변화함에 따라, 전륜 회전 속도 VF가 후륜 회전 속도 VR에 대하여 저하된다.

도 7의 하측의 그래프는, 대차(10)가 커브 구간(72)을 포함하는 주행 경로(70)를 주행할 때의, 전륜 회전 속도 VF, 후륜 회전 속도 VR, 및 전후륜 속도차 VD의 시간 변화의 일례를 나타내고 있다(나중에 참조하는 도 9 및 도 11에 있어서도 동일함). 도 7은, 후륜 회전 속도 VR이 제2 속도 V2로 제어되고 있는 상태에서, 대차(10)가 커브 구간(72)에 들어가는 상황을 나타내고 있고, 우측 전륜(24) 및 좌측 전륜(23)이 직선 구간(71)으로부터 커브 구간(72)에 들어가는 시기인 커브 진입 시기(T2) 이후, 후륜 회전 속도 VR이 제2 속도 V2로 유지되어 있는 상태에서, 전륜 회전 속도 VF가 제2 속도 V2로부터 제1 속도 V1에 가까운 속도까지 저하되고 있다. 이에 따라, 커브 진입 시기(T2) 이후, 전후륜 속도차 VD가, 제로 혹은 제로에 가까운 값으로부터 크게(구체적으로는, 마이너스측으로 크게) 되어 있다. 여기서, 전후륜 속도차 VD가 마이너스의 제1 임계값을 마이너스측으로 초과한 경우에 출력되는 신호를 제1 출력 신호(G1)로 하고, 전후륜 속도차 VD가 플러스의 제2 임계값을 플러스측으로 초과한 경우에 출력되는 신호를 제2 출력 신호(G2)로 한다. 도 7의 상측의 그래프는, 제1 출력 신호(G1) 및 제2 출력 신호(G2)의 시간 변화의 일례를 나타내고, "1"의 값이, 신호가 출력되고 있는 것을 나타내고 있다(나중에 참조하는 도 9 및 도 11에 있어서도 동일함).

상기한 바와 같이 전후륜 속도차 VD가 제로 혹은 제로에 가까운 값으로부터 마이너스측으로 커진 후, 우측 후륜(22) 및 좌측 후륜(21)의 커브 구간(72)으로의진입에 따라, 대차(10)의 자세가 제2 자세(P2)로부터 제3 자세(P3)로 변화된다. 이와 같은 대차(10)의 자세의 변화에 따라, 전후륜 속도차 VD는, 제로 혹은 제로에 가까운 값까지 저하된다. 도 7에서는, 대차(10)의 폭 방향(Y)의 중앙부의 속도 변화를 작게 억제하기 위하여, 대차(10)의 자세가 제2 자세(P2)로부터 제3 자세(P3)로 변화하는 기간에, 후륜 회전 속도 VR을 제2 속도 V2로부터 제1 속도 V1까지 저하시키고 있다. 그 후, 대차(10)의 자세가 제3 자세(P3)로부터 제4 자세(P4)로 변화하는 기간에서는, 후륜 회전 속도 VR이 제1 속도 V1으로 유지되고 있다.

대차(10)가 커브 구간(72)으로부터 직선 구간(71)에 들어가는 때는, 우측 전륜(24) 및 좌측 전륜(23)의 직선 구간(71)으로의 진입에 따라, 대차(10)의 자세가 제4 자세(P4)로부터 제5 자세(P5)로 변화된다. 이와 같은 대차(10)의 자세의 변화에 따라, 전륜 회전 속도 VF가 후륜 회전 속도 VR에 대하여 상승한다. 도 7에 나타낸 예에서는, 후륜 회전 속도 VR이 제1 속도 V1으로 유지되고 있는 상태에서, 전륜 회전 속도 VF가 제1 속도 V1으로부터 제2 속도 V2에 가까운 속도까지 상승하고 있다. 이에 따라, 전후륜 속도차 VD는, 제로 혹은 제로에 가까운 값으로부터 크게(구체적으로는, 플러스측으로 크게) 되어 있다.

상기한 바와 같이 전후륜 속도차 VD가 제로 혹은 제로에 가까운 값으로부터 플러스측으로 커진 후, 우측 후륜(22) 및 좌측 후륜(21)의 직선 구간(71)으로의 진입에 따라, 대차(10)의 자세가 제6 자세(P6)로부터 제7 자세(P7)로 변화된다. 이와 같은 대차(10)의 자세의 변화에 따라, 전후륜 속도차 VD는, 제로 혹은 제로에 가까운 값까지 저하된다. 도 7에서는, 대차(10)의 폭 방향(Y)의 중앙부의 속도 변화를 작게 억제하기 위하여, 대차(10)의 자세가 제6 자세(P6)로부터 제7 자세(P7)로 변화하는 기간에, 후륜 회전 속도 VR을 제1 속도 V1으로부터 제2 속도 V2까지 상승시키고 있다.

다음으로, 안내 레일(83)의 설치 위치가 적정 범위 내인지의 여부의 검사에 대하여 설명한다. 도 12에 나타낸 바와 같이, 레일 검사 장치(1)는, 접촉 시기 판정 처리와 커브 진입 시기 판정 처리와 레일 검사 처리를 실행하는 판정부(61)를 구비하고 있다. 전술한 바와 같이, 본 실시형태에서는, 레일 검사 장치(1)가 구비하는 대차(10)는, 물품(2)을 유지하여 반송하는 반송차이며, 판정부(61)는, 예를 들면, 반송차의 주행 중에, 접촉 시기 판정 처리, 커브 진입 시기 판정 처리, 및 레일 검사 처리를 실행한다.

판정부(61)는, 접촉 시기 판정 처리를 실행하는 접촉 시기 판정부(62)와, 커브 진입 시기 판정 처리를 실행하는 커브 진입 시기 판정부(63)와, 레일 검사 처리를 실행하는 레일 검사부(64)를 구비하고 있다. 판정부(61)가 구비하는 이들 복수의 기능부는, 서로 정보를 주고받는 것이 가능하도록 구성되어 있다. 그리고, 이들 복수의 기능부는, 적어도 논리적으로 구별되는 것이며, 물리적으로는 반드시 구별될 필요는 없다.

본 실시형태에서는, 제어부(60)가 판정부(61)를 구비하고 있고, 제어부(60)가 구비하는 연산 처리 장치가, 기억부에 기억되어 있는 각 프로그램을 실행함으로써, 접촉 시기 판정부(62)로서의 기능(접촉 시기 판정 기능)과, 커브 진입 시기 판정부(63)로서의 기능(커브 진입 시기 판정 기능)과, 레일 검사부(64)로서의 기능(레일 검사 기능)이 실현된다.

접촉 시기 판정 처리는, 안내륜(40)이 안내 레일(83)에 접촉된 시기인 접촉 시기(T1)를 판정하는 처리이다. 대차(10)가 직선 구간(71)을 주행하는 경우에는 안내륜(40)이 안내 레일(83)로부터 이격하고, 대차(10)가 커브 구간(72)을 주행하는 경우에는 안내륜(40)이 안내 레일(83)에 접촉하여 전동하므로, 대차(10)가 직선 구간(71)으로부터 커브 구간(72)에 들어가는 과정에서, 안내륜(40)이 안내 레일(83)에 접촉한다. 본 실시형태에서는, 안내륜(40)(구체적으로는, 전방 안내륜(42))의 안내 레일(83)로의 접촉 시의 충격에 의해 생기는 전륜 회전 속도 VF의 진동에 기초하여, 접촉 시기(T1)를 판정한다.

구체적으로는, 본 실시형태에서는, 레일 검사 장치(1)는, 우측 전륜(24) 및 좌측 전륜(23)의 회전 속도 또는 상기 회전 속도에 비례하는 속도를 측정하는 측정부(S)를 구비하고 있다. 그리고, 접촉 시기 판정 처리에서는, 측정부(S)에 의해 검출되는 전륜 회전 속도 VF 또는 전륜 회전 속도 VF에 비례하는 속도의 진동이 생긴 시기(예를 들면, 생기기 시작한 시기)를, 접촉 시기(T1)로 판정한다(도 9, 도 11 참조). 이와 같이, 본 실시형태에서는, 판정부(61)(구체적으로는, 접촉 시기 판정부(62)는, 측정부(S)에 의해 검출되는 속도의 진동이 생긴 시기를 접촉 시기(T1)로 판정한다.

커브 진입 시기 판정 처리는, 우측 전륜(24) 및 좌측 전륜(23)이 직선 구간(71)으로부터 커브 구간(72)에 들어간 시기인 커브 진입 시기(T2)를 판정하는 처리이다. 전술한 바와 같이, 우측 전륜(24) 및 좌측 전륜(23)이 직선 구간(71)으로부터 커브 구간(72)에 들어가는 시기인 커브 진입 시기(T2) 이후, 전후륜 속도차 VD가 제로 혹은 제로에 가까운 값으로부터 마이너스측 또는 플러스측으로 커진다. 본 실시형태에서는, 커브 진입 시기(T2) 이후, 전후륜 속도차 VD가 제로 혹은 제로에 가까운 값으로부터 마이너스측으로 커진다. 본 실시형태에서는, 커브 진입 시기(T2) 이후에 커지는 전후륜 속도차 VD에 기초하여, 커브 진입 시기(T2)를 판정한다.

구체적으로는, 본 실시형태에서는, 레일 검사 장치(1)는, 우측 전륜(24) 및 좌측 전륜(23)의 회전 속도 또는 상기 회전 속도에 비례하는 속도와, 우측 후륜(22) 및 좌측 후륜(21)의 회전 속도 또는 상기 회전 속도에 비례하는 속도를 측정하는 측정부(S)를 구비하고 있다. 그리고, 커브 진입 시기 판정 처리에서는, 측정부(S)의 검출 결과에 기초한 전후륜 속도차 VD가 규정값 이상으로 된 시기를, 커브 진입 시기(T2)로 판정한다(도 7 참조). 본 실시형태에서는, 전후륜 속도차 VD가 마이너스측으로 규정값 이상으로 된 시기를, 커브 진입 시기(T2)로 판정한다. 즉, 제1 출력 신호(G1)가 출력된 시기를, 커브 진입 시기(T2)로 판정한다. 이와 같이, 본 실시형태에서는, 판정부(61)는, 측정부(S)의 검출 결과에 기초한, 우측 전륜(24) 및 좌측 전륜(23)의 회전 속도와 우측 후륜(22) 및 좌측 후륜(21)의 회전 속도의 차인 전후륜 속도차 VD가 규정값 이상으로 된 시기를 커브 진입 시기(T2)로 판정한다.

도 7에는, 전후륜 속도차 VD로서, 우측 전륜(24) 및 좌측 전륜(23)의 회전 속도와 우측 후륜(22) 및 좌측 후륜(21)의 회전 속도의 차의 값을, 연한 파선(破線)으로 나타내고, 상기 차의 값으로부터 고주파 성분을 제거한 값을, 진한 파선으로 나타내고 있다(나중에 참조하는 도 9 및 도 11에 있어서도 동일함). 커브 진입 시기(T2)를 보다 적절하게 판정하기 위하여, 판정부(61)가, 전후륜 속도차 VD로서, 우측 전륜(24) 및 좌측 전륜(23)의 회전 속도와 우측 후륜(22) 및 좌측 후륜(21)의 회전 속도의 차의 값으로부터 고주파 성분을 제거한 값을 사용하여 커브 진입 시기 판정 처리를 행하는 구성으로 하는 것이 바람직하다.

도 6에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 안내 레일(83)에서의 커브 구간(72)에 배치되어 있는 부분은, 폭 방향(Y)에서의 안내륜(40)이 접촉하는 측(본 실시형태에서는, 폭 방향(Y)의 내측)에, 상하 방향(Z)에서 볼 때 커브 구간(72)의 곡선 형상을 따른 안내면(83B)을 구비하고 있다. 또한, 본 실시형태에서는, 안내 레일(83)에서의 직선 구간(71)에 배치되어 있는 부분은, 폭 방향(Y)에서의 안내륜(40)이 접촉하는 측(본 실시형태에서는, 폭 방향(Y)의 내측)에, 상하 방향(Z)에서 볼 때 주행 방향(X)에 대하여 경사진 테이퍼면(83A)을 구비하고 있다. 테이퍼면(83A)은, 상하 방향(Z)에서 볼 때, 경계(B)로부터 주행 방향(X)으로 이격됨에 따라서 안내륜(40)의 이동 궤적으로부터 이격되는 측(본 실시형태에서는, 폭 방향(Y)의 외측(선회 중심으로부터 이격되는 측))을 향하게 경사져 있다. 이와 같은 테이퍼면(83A)을 구비함으로써, 도 8에 나타낸 바와 같이, 안내 레일(83)의 설치 위치가 적정 범위에 대하여 폭 방향(Y)의 한쪽(본 실시형태에서는, 폭 방향(Y)의 내측)으로 벗어나 있는 경우에, 안내륜(40)을 테이퍼면(83A)의 작용에 의해 안내면(83B)으로 안내하는 것이 가능하게 되어 있다.

레일 검사 처리는, 커브 진입 시기(T2)와 접촉 시기(T1)의 전후 관계에 기초하여, 안내 레일(83)의 설치 위치가 적정 범위 내인지의 여부를 판정하는 처리이다. 전술한 바와 같이, 본 실시형태에서는, 안내 레일(83)은, 한 쌍의 주행 레일(80)에 대하여 상측(Z2)에 배치되어 있다. 이에 따라, 도 8에 나타낸 바와 같이, 안내 레일(83)의 설치 위치가 적정 범위에 대하여 폭 방향(Y)에서의 접촉륜(20A) 측(도 8에 나타낸 예에서는, 폭 방향(Y)의 내측)으로 벗어나 있는 경우에는, 우측 전륜(24) 및 좌측 전륜(23)이 경계(B)에 도달하는 시점보다 전의 시점에서, 안내륜(40)(본 실시형태에서는, 전방 안내륜(42))이 안내 레일(83)의 테이퍼면(83A)에 접촉한다(도 8에 있어서 파선으로 나타내는 전방 안내륜(42)을 참조). 그 결과, 도 9에 나타낸 바와 같이, 접촉 시기(T1)는, 커브 진입 시기(T2)에 대하여 전의 시기가 되고, 안내 레일(83)의 설치 위치가 폭 방향(Y)에서의 접촉륜(20A) 측의 위치가 됨에 따라, 접촉 시기(T1)는 커브 진입 시기(T2)에 대하여 보다 전의 시기가 된다.

이와 같은 커브 진입 시기(T2)와 접촉 시기(T1)의 관계에 착안하여, 본 실시형태에서는, 레일 검사 처리에서는, 접촉 시기(T1)가, 커브 진입 시기(T2)에 대하여, 미리 정한 판정 범위를 초과하기 전인 경우, 안내 레일(83)의 설치 위치가 적정 범위에 대하여, 폭 방향(Y)에서의 접촉륜(20A) 측으로 벗어나 있는 것으로 판정하도록 구성되어 있다. 그리고, 도 9에 나타낸 바와 같이, 전륜 회전 속도 VF와 후륜 회전 속도 VR의 차의 값으로부터 고주파 성분을 제거함으로써, 안내륜(40)의 안내 레일(83)(구체적으로는, 테이퍼면(83A))로의 접촉 시의 충격에 의해 생기는 전륜 회전 속도 VF의 진동을, 전후륜 속도차 VD로부터 제거(또는, 실질적으로 제거)할 수 있다. 이로써, 제1 출력 신호(G1)에 기초하여 커브 진입 시기(T2)를 보다 적절하게 판정할 수 있다. 그리고, 도 9에 나타낸 제1 출력 신호(G1)는, 고주파 성분을 제거하기 전의 전후륜 속도차 VD에 대응하는 신호이므로, 제1 출력 신호(G1)는, 커브 진입 시기(T2)뿐만 아니라 접촉 시기(T1)에 있어서도 출력되고 있지만, 전륜 회전 속도 VF와 후륜 회전 속도 VR의 차의 값으로부터 고주파 성분을 제거한 값을 전후륜 속도차 VD로서 사용함으로써, 제1 출력 신호(G1)가, 접촉 시기(T1)에는 출력되지 않고 커브 진입 시기(T2)에 있어서 출력되도록 할 수 있다.

한편, 도 6에 나타낸 바와 같이, 안내 레일(83)의 설치 위치가 적정 범위 내인 경우에는, 우측 전륜(24) 및 좌측 전륜(23)이 경계(B)에 도달하는 데 맞추어, 안내륜(40)(본 실시형태에서는, 전방 안내륜(42))이 안내 레일(83)에 접촉한다(도 6에 있어서 파선으로 나타내는 전방 안내륜(42)을 참조). 따라서, 안내 레일(83)의 설치 위치가 적정 범위 내인 경우에는, 접촉 시기(T1)와 커브 진입 시기(T2)의 시기적인 전후 관계는, 규정의 범위 내가 된다. 본 실시형태에서는, 안내 레일(83)의 설치 위치가 적정 범위 내인 경우에는, 도 7에 나타낸 바와 같이, 접촉 시기(T1)와 커브 진입 시기(T2)는 동일 정도의 시기가 된다. 그리고, 도 6에 나타낸 바와 같이, 안내륜(40)이, 안내 레일(83)에서의 테이퍼면(83A)과 안내면(83B)의 경계 부분에 접촉하는 경우, 도 7에 나타낸 바와 같이, 안내륜(40)의 안내 레일(83)로의 접촉 시의 충격에 의해 생기는 전륜 회전 속도 VF의 진동은 작다. 안내륜(40)의 안내 레일(83)로의 접촉 시의 충격에 의해 생기는 전륜 회전 속도 VF의 진동이 매우 작은 경우 등, 안내륜(40)의 안내 레일(83)로의 접촉에 따른 전륜 회전 속도 VF의 진동을, 우측 전륜(24) 및 좌측 전륜(23)의 커브 구간(72)으로의 진입에 따른 전륜 회전 속도 VF의 변화와 구별할 수 없는(바꾸어 말하면, 분리할 수 없는) 경우에는, 예를 들면, 판정부(61)가, 커브 진입 시기(T2)와 동일한 시기를 접촉 시기(T1)로 판정하는 구성으로 할 수 있다.

본 실시형태에서는, 안내 레일(83)은, 한 쌍의 주행 레일(80)에 대하여 상측(Z2)에 배치되어 있다. 이에 따라, 도 10에 나타낸 바와 같이, 안내 레일(83)의 설치 위치가 적정 범위에 대하여 폭 방향(Y)에서의 이격륜(20B) 측(도 10에 나타낸 예에서는, 폭 방향(Y)의 외측)으로 벗어나 있는 경우에는, 우측 전륜(24) 및 좌측 전륜(23)이 경계(B)에 도달한 시점보다 후의 시점에서, 안내륜(40)(본 실시형태에서는, 전방 안내륜(42))이 안내 레일(83)의 안내면(83B)에 접촉한다(도 10에 있어서 파선으로 나타내는 전방 안내륜(42)을 참조). 이에 따라, 접촉 시기(T1)는, 커브 진입 시기(T2)에 대하여 후의 시기가 되지만, 본 실시형태에서는, 커브 진입 시기(T2)의 판정이, 안내 레일(83)에 의한 안내륜(40)의 안내 작용에 의한 대차(10)의 거동 변화(구체적으로는, 전후륜 속도차 VD의 변화)에 따라 행해진다. 이에 따라, 본 실시형태에서는, 안내 레일(83)의 설치 위치가 적정 범위에 대하여 폭 방향(Y)에서의 이격륜(20B) 측으로 벗어나 있는 경우라도, 안내 레일(83)의 설치 위치가 적정 범위 내인 경우와 마찬가지로, 커브 진입 시기(T2)와 접촉 시기(T1)는 동일 정도의 시기인 것으로 판정된다.

이와 같은 커브 진입 시기(T2)와 접촉 시기(T1)의 관계에 착안하여, 본 실시형태에서는, 레일 검사 처리에서는, 접촉 시기(T1)와 커브 진입 시기(T2)의 차가, 미리 정한 판정 범위 내인 경우에, 안내 레일(83)의 설치 위치가 적정 범위 내, 또는, 안내 레일(83)의 설치 위치가 적정 범위에 대하여, 폭 방향(Y)에서의 이격륜(20B) 측으로 벗어나 있는 것으로 판정하도록 구성되어 있다. 여기서의, 판정 범위의 크기는, 예를 들면, 전술한 판정 범위와 동일한 크기로 할 수 있다.

그리고, 전술한 바와 같이, 안내 레일(83)의 설치 위치가 적정 범위 내인 경우에는, 안내륜(40)의 안내 레일(83)로의 접촉 시의 충격에 의해 생기는 전륜 회전 속도 VF의 진동은 작다. 한편, 안내 레일(83)의 설치 위치가 적정 범위에 대하여 폭 방향(Y)에서의 이격륜(20B) 측으로 벗어나 있는 경우에는, 도 10에 나타낸 바와 같이, 전방측(X1)의 전방 안내륜(42)이 안내면(83B)에 접촉했을 때, 후방측(X2)의 전방 안내륜(42)과 안내면(83B) 사이에 형성되는 간극(3)의 존재에 의해 제2 주행부(12)가 제2 축심(A2) 주위로 요동함으로써, 안내 레일(83)의 설치 위치가 적정 범위 내인 경우와 비교하여 큰 진동이 전륜 회전 속도 VF에 나타난다(도 10 참조). 이 점을 감안하여, 레일 검사 처리에 있어서, 접촉 시기(T1)와 커브 진입 시기(T2)의 차가 미리 정한 판정 범위 내인 경우에, 전륜 회전 속도 VF에 나타나는 진동의 크기가 규정의 임계값 이상인 경우에는, 안내 레일(83)의 설치 위치가 적정 범위에 대하여, 폭 방향(Y)에서의 이격륜(20B) 측으로 벗어나 있는 것으로 판정하고, 전륜 회전 속도 VF에 나타나는 진동의 크기가 상기 임계값 미만인 경우에는, 안내 레일(83)의 설치 위치가 적정 범위 내인 것으로 판정하는 구성으로 할 수도 있다.

[그 외의 실시형태]

다음으로, 레일 검사 장치의 그 외의 실시형태에 대하여 설명한다.

(1) 상기한 실시형태에서는, 레일 검사 장치(1)가, 우측 전륜(24) 및 좌측 전륜(23)의 회전 속도 또는 상기 회전 속도에 비례하는 속도를 측정하는 측정부(S)를 구비하고, 판정부(61)가, 측정부(S)에 의해 검출되는 속도의 진동이 생긴 시기를 접촉 시기(T1)로 판정하는 구성을 예로서 설명했다. 그러나, 본 개시는 그러한 구성으로 한정되지 않고, 예를 들면, 레일 검사 장치(1)가, 안내륜(40)(구체적으로는, 전방 안내륜(42))의 회전 속도의 검출 결과 혹은 대차(10)의 진동의 검출 결과 등에 기초하여, 접촉 시기(T1)를 판정하는 구성으로 할 수도 있다.

(2) 상기한 실시형태에서는, 레일 검사 장치(1)가, 우측 전륜(24) 및 좌측 전륜(23)의 회전 속도 또는 상기 회전 속도에 비례하는 속도와, 우측 후륜(22) 및 좌측 후륜(21)의 회전 속도 또는 상기 회전 속도에 비례하는 속도를 측정하는 측정부(S)를 구비하고, 판정부(61)가, 측정부(S)의 검출 결과에 기초한, 우측 전륜(24) 및 좌측 전륜(23)의 회전 속도와 우측 후륜(22) 및 좌측 후륜(21)의 회전 속도의 차인 전후륜 속도차 VD가 규정값 이상으로 된 시기를 커브 진입 시기(T2)로 판정하는 구성을 예로서 설명했다. 그러나, 본 개시는 그러한 구성으로 한정되지 않고, 예를 들면, 제1 경계(B1)에 대응하는 위치에 설치된 피검출체를 대차(10)(구체적으로는, 대차(10)에 설치된 검출 장치)가 검출한 시기를, 커브 진입 시기(T2)로 판정하는 구성이나, 대차(10)의 현재의 추정 위치인 추정 현재 위치에 기초하여, 커브 진입 시기(T2)를 판정하는 구성 등으로 할 수 있다. 대차(10)의 추정 현재 위치는, 예를 들면, 어드레스 정보(주행 방향(X)을 따른 위치를 나타낸 정보)를 유지하는 정보 유지체를 대차(10)(구체적으로는, 대차(10)에 설치된 판독 장치)가 판독한 후의, 대차(10)의 주행 거리(예를 들면, 로터리 인코더를 사용해서 계측되는 주행 거리)에 기초하여 도출된다.

이와 같이, 커브 진입 시기(T2)의 판정을, 안내 레일(83)에 의한 안내륜(40)의 안내 작용에 의한 대차(10)의 거동 변화(구체적으로는, 전후륜 속도차 VD의 변화)에 기초하여 행하지 않는 경우에는, 레일 검사 처리에 있어서 하기와 같이 판정하는 구성으로 해도 된다. 구체적으로는, 레일 검사 처리에서는, 접촉 시기(T1)와 커브 진입 시기(T2)의 차가, 미리 정한 판정 범위 내인 경우에, 안내 레일(83)의 설치 위치가 적정 범위 내인 것으로 판정하고, 접촉 시기(T1)가, 커브 진입 시기(T2)에 대하여, 미리 정한 판정 범위를 초과한 후인 경우, 안내 레일(83)의 설치 위치가 적정 범위에 대하여, 폭 방향(Y)에서의 이격륜(20B) 측으로 벗어나 있는 것으로 판정한다.

(3) 상기한 실시형태에서는, 우측 전륜(24) 및 우측 후륜(22)의 조와 좌측 전륜(23) 및 좌측 후륜(21)의 조 중의, 커브 구간(72)에 있어서 내륜이 되는 조가, 접촉륜(20A)이 되고, 커브 구간(72)에 있어서 외륜이 되는 조가, 이격륜(20B)이 되는 구성을 예로서 설명했다. 그러나, 본 개시는 그러한 구성으로 한정되지 않고, 우측 전륜(24) 및 우측 후륜(22)의 조와 좌측 전륜(23) 및 좌측 후륜(21)의 조 중의, 커브 구간(72)에 있어서 외륜이 되는 조가, 접촉륜(20A)이 되고, 커브 구간(72)에 있어서 내륜이 되는 조가, 이격륜(20B)이 되는 구성으로 할 수도 있다. 이 경우에 있어서, 상기한 실시형태와 마찬가지로 안내 레일(83)이 한 쌍의 주행 레일(80)에 대하여 상측(Z2)에 배치되는 경우, 안내륜(40)은, 안내 레일(83)에 대하여 폭 방향(Y)의 외측으로부터 접촉한다.

(4) 상기한 실시형태에서는, 안내 레일(83)이, 한 쌍의 주행 레일(80)에 대하여 상측(Z2)에 배치되는 구성을 예로서 설명했다. 그러나, 본 개시는 그러한 구성으로 한정되지 않고, 안내 레일(83)이, 한 쌍의 주행 레일(80)에 대하여 하측(Z1)에 배치되는 구성으로 할 수도 있다. 예를 들면, 상기한 실시형태와는 달리, 본체부(13)가 제1 주행부(11) 및 제2 주행부(12)에 대하여 상측(Z2)에 배치되는 경우에, 이와 같이 안내 레일(83)이 한 쌍의 주행 레일(80)에 대하여 하측(Z1)에 배치되는 구성으로 할 수 있다. 안내 레일(83)이 한 쌍의 주행 레일(80)에 대하여 하측(Z1)에 배치되는 경우, 상기한 실시형태와는 달리, 안내륜(40)은, 안내 레일(83)에 대하여, 폭 방향(Y)에서의 이격륜(20B) 측으로부터 접촉한다. 따라서, 이 경우에는, 레일 검사 처리에서는, 접촉 시기(T1)가, 커브 진입 시기(T2)에 대하여, 미리 정한 판정 범위를 초과하기 전인 경우, 안내 레일(83)의 설치 위치가 적정 범위에 대하여, 폭 방향(Y)에서의 이격륜(20B) 측으로 벗어나 있는 것으로 판정하는 구성으로 하는 것이 바람직하다. 또한, 레일 검사 처리에서는, 접촉 시기(T1)와 커브 진입 시기(T2)의 차가, 미리 정한 판정 범위 내인 경우에, 안내 레일(83)의 설치 위치가 적정 범위 내, 또는, 안내 레일(83)의 설치 위치가 적정 범위에 대하여, 폭 방향(Y)에서의 접촉륜(20A) 측으로 벗어나 있는 것으로 판정하는 구성으로 하는 것이 바람직하다.

그리고, 커브 진입 시기(T2)의 판정을, 안내 레일(83)에 의한 안내륜(40)의 안내 작용에 의한 대차(10)의 거동 변화(구체적으로는, 전후륜 속도차 VD의 변화)에 기초하여 행하지 않는 경우에는, 레일 검사 처리에 있어서 하기와 같이 판정하는 구성으로 해도 된다. 구체적으로는, 레일 검사 처리에서는, 접촉 시기(T1)와 커브 진입 시기(T2)의 차가, 미리 정한 판정 범위 내인 경우에, 안내 레일(83)의 설치 위치가 적정 범위 내인 것으로 판정하고, 접촉 시기(T1)가, 커브 진입 시기(T2)에 대하여, 미리 정한 판정 범위를 초과한 후인 경우, 안내 레일(83)의 설치 위치가 적정 범위에 대하여, 폭 방향(Y)에서의 접촉륜(20A) 측으로 벗어나 있는 것으로 판정한다.

(5) 상기한 실시형태에서는, 안내 레일(83)이, 상하 방향(Z)에서 볼 때 한 쌍의 주행 레일(80) 사이의 폭 방향(Y)의 중앙부에 배치되는 구성을 예로서 설명했다. 그러나, 본 개시는 그러한 구성으로 한정되지 않고, 안내 레일(83)이, 상하 방향(Z)에서 볼 때, 한 쌍의 주행 레일(80) 사이의 폭 방향(Y)의 중앙부에 대하여 폭 방향(Y)의 내측 또는 외측에 배치되는 구성으로 할 수도 있다. 경우에, 상기한 실시형태와는 달리, 안내륜(40)(상기 실시형태에서는, 후방 안내륜(41) 및 전방 안내륜(42)) 폭 방향(Y)의 위치가, 폭 방향(Y)의 중앙부에 고정되는 구성으로 해도 된다.

(6) 상기한 실시형태에서는, 대차(10)가, 물품(2)을 유지하여 반송하는 반송차인 구성을 예로서 설명했다. 러나, 본 개시는 그러한 구성으로 한정되지 않고, 레일 검사 장치(1)가, 안내 레일(83)의 설치 위치가 적정 범위 내인지의 여부의 검사를 위한 전용의 대차(10)를 구비하는 구성으로 할 수도 있다.

(7) 그리고, 전술한 각 실시형태에서 개시된 구성은, 모순이 생기지 않는 한, 다른 실시형태에서 개시된 구성과 조합하여 적용하는 것(그 외의 실시형태로서 설명한 실시형태끼리의 조합을 포함함)도 가능하다. 그 외의 구성에 대해서도, 본 명세서에 있어서 개시된 실시형태는 모든 점에서 단순한 예시에 지나지 않는다. 따라서, 본 개시의 취지를 벗어나지 않는 범위 내에서, 적절하게, 다양한 개변을 행할 수 있다.

[상기 실시형태의 개요]

이하, 상기에 있어서 설명한 레일 검사 장치의 개요에 대하여 설명한다.

한 쌍의 주행 레일 및 안내 레일을 따라 주행 방향으로 주행하는 대차를 구비한 레일 검사 장치로서, 상하 방향에서 볼 때 상기 주행 방향에 직교하는 방향을 폭 방향으로 하고, 한 쌍의 상기 주행 레일은, 상기 폭 방향으로 나란히 서로 평행하게 배치되어 있고 또한, 상기 주행 방향이 직선형이 되는 직선 구간과, 상기 주행 방향이 곡선형이 되는 커브 구간을 구비하고, 상기 안내 레일은, 상기 커브 구간에 적어도 설치되어 있고 또한, 한 쌍의 상기 주행 레일에 대하여 상하 방향의 상이한 위치에 있어서 한 쌍의 상기 주행 레일 중 적어도 한쪽과 평행하게 배치되고, 상기 대차는, 상기 폭 방향으로 배열되는 우측 전륜 및 좌측 전륜과, 상기 우측 전륜 및 상기 좌측 전륜보다 상기 주행 방향의 후방측에 배치되고, 상기 폭 방향으로 배열되는 우측 후륜 및 좌측 후륜과, 안내륜을 구비하고, 상기 우측 전륜 및 상기 우측 후륜은, 한 쌍의 상기 주행 레일 중 한쪽인 우측 레일 상을 전동하도록 설치되고, 상기 좌측 전륜 및 상기 좌측 후륜은, 한 쌍의 상기 주행 레일 중 다른 쪽인 좌측 레일 상을 전동하도록 설치되고, 상기 안내륜은, 상기 안내 레일에 대하여 상기 폭 방향의 한쪽으로부터 접촉하여 전동하도록 설치되고, 상기 대차가 상기 직선 구간을 주행하는 경우에는, 상기 우측 전륜 및 상기 우측 후륜이 상기 우측 레일에 접촉하여 전동하고 또한, 상기 좌측 전륜 및 상기 좌측 후륜이 상기 좌측 레일에 접촉하여 전동하고, 상기 안내륜이 상기 안내 레일로부터 이격하고, 상기 대차가 상기 커브 구간을 주행하는 경우에는, 상기 우측 전륜 및 상기 우측 후륜의 조와 상기 좌측 전륜 및 상기 좌측 후륜의 조 중의 한쪽이, 대응하는 상기 주행 레일에 접촉하여 전동하는 접촉륜이 되고 또한, 상기 우측 전륜 및 상기 우측 후륜의 조와 상기 좌측 전륜 및 상기 좌측 후륜의 조 중의 다른 쪽이, 대응하는 상기 주행 레일로부터 이격되는 이격륜이 되고, 또한 상기 안내륜이 상기 안내 레일에 접촉하여 전동하고, 접촉 시기 판정 처리와 커브 진입 시기 판정 처리와 레일 검사 처리를 실행하는 판정부를 더 포함하고, 상기 접촉 시기 판정 처리는, 상기 안내륜이 상기 안내 레일에 접촉된 시기인 접촉 시기를 판정하는 처리이며, 상기 커브 진입 시기 판정 처리는, 상기 우측 전륜 및 상기 좌측 전륜이 상기 직선 구간으로부터 상기 커브 구간에 들어간 시기인 커브 진입 시기를 판정하는 처리이며, 상기 레일 검사 처리는, 상기 커브 진입 시기와 상기 접촉 시기의 전후 관계에 기초하여, 상기 안내 레일의 설치 위치가 적정 범위 내인지의 여부를 판정하는 처리이다.

본 구성에서는, 대차가 직선 구간을 주행하는 경우에는 안내륜이 안내 레일로부터 이격하고, 대차가 커브 구간을 주행하는 경우에는 안내륜이 안내 레일에 접촉하여 전동하므로, 대차가 직선 구간으로부터 커브 구간에 들어가는 과정에서, 안내륜이 안내 레일에 접촉한다. 안내 레일의 설치 위치가 적정 범위 내인 경우에는, 대차의 우측 전륜 및 좌측 전륜이 직선 구간으로부터 커브 구간에 들어가는 것에 맞추어, 안내륜이 안내 레일에 접촉한다. 이 경우에, 안내륜이 안내 레일에 접촉하는 시기인 접촉 시기와, 우측 전륜 및 좌측 전륜이 직선 구간으로부터 커브 구간에 들어가는 시기인 커브 진입 시기의 시기적인 전후 관계가, 규정의 범위 내가 된다. 한편, 안내 레일의 설치 위치가 적정 범위 내가 아닌 경우에는, 접촉 시기와 커브 진입 시기의 시기적인 전후 관계가, 규정의 범위 외가 된다. 본 구성에 의하면, 이와 같은 커브 진입 시기와 접촉 시기의 관계에 착안하여, 커브 진입 시기와 접촉 시기의 전후 관계에 기초하여, 안내 레일의 설치 위치가 적정 범위 내인지의 여부를 판정할 수 있다. 이와 같이, 본 구성에 의하면, 안내 레일의 설치 위치가 적정 범위 내인지의 여부의 검사를, 대차의 거동에 기초하여 행하는 것이 가능하게 되어 있다.

여기서, 상기 안내 레일은, 한 쌍의 상기 주행 레일에 대하여 상측에 배치되고, 상기 레일 검사 처리에서는, 상기 접촉 시기가, 상기 커브 진입 시기에 대하여, 미리 정한 판정 범위를 초과하기 전인 경우, 상기 안내 레일의 설치 위치가 상기 적정 범위에 대하여, 상기 폭 방향에서의 상기 접촉륜의 측으로 벗어나 있는 것으로 판정하는 것이 바람직다.

안내 레일이 한 쌍의 주행 레일에 대하여 상측에 배치되어 있는 경우, 대차가 커브 구간을 주행 중에는, 대차의 자세를, 접촉륜이 대응하는 주행 레일에 접촉하고 또한 이격륜이 대응하는 주행 레일로부터 이격된 자세로 유지하기 위하여, 안내륜은, 안내 레일에 대하여 폭 방향에서의 접촉륜 측으로부터 접촉한다. 이에 따라, 안내 레일의 설치 위치가 적정 범위에 대하여 폭 방향에서의 접촉륜 측으로 벗어나 있는 경우, 안내 레일의 설치 위치가 폭 방향에서의 접촉륜 측의 위치가 됨에 따라, 접촉 시기는 커브 진입 시기에 대하여 보다 전의 시기가 된다. 본 구성에 의하면, 이와 같은 커브 진입 시기와 접촉 시기의 관계에 착안하여, 안내 레일의 설치 위치가 적정 범위에 대하여 폭 방향에서의 접촉륜 측으로 벗어나 있는 것을, 적절하게 판정할 수 있다.

또한, 상기 안내 레일은, 한 쌍의 상기 주행 레일에 대하여 상측에 배치되고, 상기 레일 검사 처리에서는, 상기 접촉 시기와 상기 커브 진입 시기의 차가, 미리 정한 판정 범위 내인 경우에, 상기 안내 레일의 설치 위치가 상기 적정 범위 내, 또는, 상기 안내 레일의 설치 위치가 상기 적정 범위에 대하여, 상기 폭 방향에서의 상기 이격륜 측으로 벗어나 있는 것으로 판정하는 것이 바람직하다.

전술한 바와 같이, 안내 레일이 한 쌍의 주행 레일에 대하여 상측에 배치되어 있는 경우, 대차가 커브 구간을 주행 중에는, 안내륜은, 안내 레일에 대하여 폭 방향에서의 접촉륜 측으로부터 접촉한다. 이에 따라, 안내 레일의 설치 위치가 적정 범위에 대하여 폭 방향에서의 이격륜 측으로 벗어나 있는 경우, 안내 레일의 설치 위치가 폭 방향에서의 이격륜 측의 위치가 됨에 따라, 접촉 시기는 커브 진입 시기에 대하여 보다 후의 시기가 된다. 다만, 커브 진입 시기의 판정을, 안내 레일에 의한 안내륜의 안내 작용에 의한 대차의 거동 변화에 기초하여 행하는 경우, 커브 진입 시기 판정 처리에 의해 판정되는 커브 진입 시기는, 접촉 시기와 마찬가지로, 안내 레일의 설치 위치가 폭 방향에서의 이격륜 측의 위치가 되는 것에 따라 보다 후의 시기가 된다. 그 결과, 안내 레일의 설치 위치가 적정 범위에 대하여 폭 방향에서의 이격륜 측으로 벗어나 있는 경우라도, 안내 레일의 설치 위치가 적정 범위 내인 경우와 마찬가지로, 커브 진입 시기와 접촉 시기는 동일한 정도의 시기인 것으로 판정된다. 본 구성에 의하면, 커브 진입 시기의 판정을, 상기한 바와 같이 안내 레일에 의한 안내륜의 안내 작용에 의한 대차의 거동 변화에 기초하여 행하는 경우에 있어서, 안내 레일의 설치 위치가 적정 범위 내인지, 안내 레일의 설치 위치가 적정 범위에 대하여 폭 방향에서의 이격륜 측으로 벗어나 있는지의, 어느 것인지를, 적절하게 판정할 수 있다. 바꾸어 말하면, 안내 레일의 설치 위치가 적정 범위에 대하여 폭 방향에서의 접촉륜 측으로 벗어나 있지 않은 것을, 적절하게 판정할 수 있다.

또한, 상기 우측 전륜 및 상기 좌측 전륜의 회전 속도 또는 상기 회전 속도에 비례하는 속도를 측정하는 측정부를 더 포함하고, 상기 판정부는, 상기 측정부에 의해 검출되는 속도의 진동이 생긴 시기를 상기 접촉 시기로 판정하는 것이 바람직하다.

본 구성에 의하면, 안내륜의 안내 레일로의 접촉 시의 충격에 의해 생기는, 우측 전륜 및 좌측 전륜의 회전 속도의 진동에 기초하여, 접촉 시기를 적절하게 판정할 수 있다. 그리고, 대차가 자주식의 대차인 경우에는, 우측 전륜 및 좌측 전륜의 회전 속도 또는 상기 회전 속도에 비례하는 속도를 측정하는 측정부가, 대차의 주행 거동을 제어하기 위해 설치되어 있는 경우가 많다. 이와 같은 경우에, 본 구성에 의하면, 추가적인 센서 등을 설치하지 않고, 대차에 기존의 측정부를 이용하여 접촉 시기의 판정을 행할 수 있다.

또한, 상기 우측 전륜 및 상기 좌측 전륜의 회전 속도 또는 상기 회전 속도에 비례하는 속도와, 상기 우측 후륜 및 상기 좌측 후륜의 회전 속도 또는 상기 회전 속도에 비례하는 속도를 측정하는 측정부를 더 포함하고, 상기 판정부는, 상기 측정부의 검출 결과에 기초한, 상기 우측 전륜 및 상기 좌측 전륜의 회전 속도와 상기 우측 후륜 및 상기 좌측 후륜의 회전 속도의 차인 전후륜 속도차가 규정값 이상으로 된 시기를 상기 커브 진입 시기로 판정하는 것이 바람직하다.

대차가 직선 구간으로부터 커브 구간에 들어갈 때는, 우측 전륜 및 좌측 전륜의 커브 구간으로의 진입에 따라, 우측 전륜, 좌측 전륜, 우측 후륜, 및 좌측 후륜이 직선 구간에 배치된 상태로부터, 우측 전륜 및 좌측 전륜이 커브 구간에 배치되고 또한 우측 후륜 및 좌측 후륜이 직선 구간에 배치된 상태로 변화된다. 이와 같은 상태의 변화에 따라, 우측 전륜 및 좌측 전륜의 회전 속도와 우측 후륜 및 좌측 후륜의 회전 속도의 차인 전후륜 속도차는, 제로 혹은 제로에 가까운 값으로부터, 커브 구간의 곡률에 따라 정해지는 값으로 변화된다. 본 구성에 의하면, 우측 전륜 및 좌측 전륜의 커브 구간으로의 진입에 따른 전후륜 속도차의 이와 같은 변화를 검출함으로써, 커브 진입 시기를 적절하게 판정할 수 있다.

상기한 구성에 있어서, 상기 판정부는, 상기 전후륜 속도차로서, 상기 우측 전륜 및 상기 좌측 전륜의 회전 속도와 상기 우측 후륜 및 상기 좌측 후륜의 회전 속도의 차의 값으로부터 고주파 성분을 제거한 값을 사용하여 상기 커브 진입 시기 판정 처리를 행하는 것이 바람직하다.

본 구성에 의하면, 커브 진입 시기의 판정에 사용하는 전후륜 속도차를, 우측 전륜 및 좌측 전륜의 회전 속도와 우측 후륜 및 좌측 후륜의 회전 속도의 차의 값으로부터 미세한 진동 성분을 제거한 값으로 할 수 있으므로, 커브 진입 시기를 보다 적절하게 판정할 수 있다.

또한, 상기 대차는, 물품을 유지하여 반송하는 반송차이며, 상기 판정부는, 상기 반송차의 주행 중에, 상기 접촉 시기 판정 처리, 상기 커브 진입 시기 판정 처리, 및 상기 레일 검사 처리를 실행하는 것이 바람직하다.

본 구성에 의하면, 안내 레일의 설치 위치가 적정 범위 내인지의 여부의 검사를 위한 전용 대차를 사용하지 않고, 물품을 반송하는 반송차를 상기 검사를 위한 대차로서 이용할 수 있다. 그리고, 이 검사를, 반송차의 주행 중에 행할 수 있으므로, 반송차에 의한 물품의 반송를 행하면서 검사도 행할 수 있다.

본 개시에 따른 레일 검사 장치는, 전술한 각 효과 중, 적어도 1개를 얻을 수 있으면 된다.

1: 레일 검사 장치
2: 물품
10: 대차
20A: 접촉륜
20B: 이격륜
21: 좌측 후륜
22: 우측 후륜
23: 좌측 전륜
24: 우측 전륜
40: 안내륜
61: 판정부
71: 직선 구간
72: 커브 구간
80: 주행 레일
81: 좌측 레일
82: 우측 레일
83: 안내 레일
S: 측정부
T1: 접촉 시기
T2: 커브 진입 시기
VD: 전후륜 속도차
X: 주행 방향
X2: 후방측
Y: 폭 방향
Z: 상하 방향
Z2: 상측

Claims (7)

1. 한 쌍의 주행 레일 및 안내 레일을 따라 주행 방향으로 주행하는 대차를 구비한 레일 검사 장치로서,
   상하 방향에서 볼 때 상기 주행 방향에 직교하는 방향을 폭 방향으로 하고,
   한 쌍의 상기 주행 레일은, 상기 폭 방향으로 나란히 서로 평행하게 배치되어 있고 또한, 상기 주행 방향이 직선형이 되는 직선 구간과, 상기 주행 방향이 곡선형이 되는 커브 구간을 구비하고,
   상기 안내 레일은, 상기 커브 구간에 적어도 설치되어 있고 또한, 한 쌍의 상기 주행 레일에 대하여 상하 방향의 상이한 위치에 있어서 한 쌍의 상기 주행 레일 중 적어도 한쪽과 평행하게 배치되고,
   상기 대차는, 상기 폭 방향으로 배열되는 우측 전륜(前輪) 및 좌측 전륜과, 상기 우측 전륜 및 상기 좌측 전륜보다 상기 주행 방향의 후방측에 배치되고, 상기 폭 방향으로 배열되는 우측 후륜 및 좌측 후륜과, 안내륜을 구비하고,
   상기 우측 전륜 및 상기 우측 후륜은, 한 쌍의 상기 주행 레일 중 한쪽인 우측 레일 상을 전동(轉動)하도록 설치되고,
   상기 좌측 전륜 및 상기 좌측 후륜은, 한 쌍의 상기 주행 레일 중 다른 쪽인 좌측 레일 상을 전동하도록 설치되고,
   상기 안내륜은, 상기 안내 레일에 대하여 상기 폭 방향의 한쪽으로부터 접촉하여 전동하도록 설치되고,
   상기 대차가 상기 직선 구간을 주행하는 경우에는, 상기 우측 전륜 및 상기 우측 후륜이 상기 우측 레일에 접촉하여 전동하고 또한, 상기 좌측 전륜 및 상기 좌측 후륜이 상기 좌측 레일에 접촉하여 전동하고, 상기 안내륜이 상기 안내 레일로부터 이격하고,
   상기 대차가 상기 커브 구간을 주행하는 경우에는, 상기 우측 전륜 및 상기 우측 후륜의 조(組)와 상기 좌측 전륜 및 상기 좌측 후륜의 조 중의 한쪽이, 대응하는 상기 주행 레일에 접촉하여 전동하는 접촉륜이 되고 또한, 상기 우측 전륜 및 상기 우측 후륜의 조와 상기 좌측 전륜 및 상기 좌측 후륜의 조 중의 다른 쪽이, 대응하는 상기 주행 레일로부터 이격하는 이격륜이 되고, 또한 상기 안내륜이 상기 안내 레일에 접촉하여 전동하고,
   접촉 시기 판정 처리와 커브 진입 시기 판정 처리와 레일 검사 처리를 실행하는 판정부를 더 구비하고,
   상기 접촉 시기 판정 처리는, 상기 안내륜이 상기 안내 레일에 접촉된 시기인 접촉 시기를 판정하는 처리이며,
   상기 커브 진입 시기 판정 처리는, 상기 우측 전륜 및 상기 좌측 전륜이 상기 직선 구간으로부터 상기 커브 구간에 들어간 시기인 커브 진입 시기를 판정하는 처리이며,
   상기 레일 검사 처리는, 상기 커브 진입 시기와 상기 접촉 시기의 전후 관계에 기초하여, 상기 안내 레일의 설치 위치가 적정 범위 내인지의 여부를 판정하는 처리인,
   레일 검사 장치.
2. 제1항에 있어서,
   상기 안내 레일은, 한 쌍의 상기 주행 레일에 대하여 상측에 배치되고,
   상기 레일 검사 처리에서는, 상기 접촉 시기가, 상기 커브 진입 시기에 대하여, 미리 정한 판정 범위를 초과하기 전인 경우, 상기 안내 레일의 설치 위치가 상기 적정 범위에 대하여, 상기 폭 방향에서의 상기 접촉륜 측으로 벗어나 있는 것으로 판정하는, 레일 검사 장치.
3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
   상기 안내 레일은, 한 쌍의 상기 주행 레일에 대하여 상측에 배치되고,
   상기 레일 검사 처리에서는, 상기 접촉 시기와 상기 커브 진입 시기의 차가, 미리 정한 판정 범위 내인 경우에, 상기 안내 레일의 설치 위치가 상기 적정 범위 내, 또는, 상기 안내 레일의 설치 위치가 상기 적정 범위에 대하여, 상기 폭 방향에서의 상기 이격륜 측으로 벗어나 있는 것으로 판정하는, 레일 검사 장치.
4. 제1항 또는 제2항에 있어서,
   상기 우측 전륜 및 상기 좌측 전륜의 회전 속도 또는 상기 회전 속도에 비례하는 속도를 측정하는 측정부를 더 구비하고,
   상기 판정부는, 상기 측정부에 의해 검출되는 속도의 진동이 생긴 시기를 상기 접촉 시기로 판정하는, 레일 검사 장치.
5. 제1항 또는 제2항에 있어서,
   상기 우측 전륜 및 상기 좌측 전륜의 회전 속도 또는 상기 회전 속도에 비례하는 속도와, 상기 우측 후륜 및 상기 좌측 후륜의 회전 속도 또는 상기 회전 속도에 비례하는 속도를 측정하는 측정부를 더 구비하고,
   상기 판정부는, 상기 측정부의 검출 결과에 기초한, 상기 우측 전륜 및 상기 좌측 전륜의 회전 속도와 상기 우측 후륜 및 상기 좌측 후륜의 회전 속도의 차인 전후륜 속도차가 규정값 이상으로 된 시기를 상기 커브 진입 시기로 판정하는, 레일 검사 장치.
6. 제5항에 있어서,
   상기 판정부는, 상기 전후륜 속도차로서, 상기 우측 전륜 및 상기 좌측 전륜의 회전 속도와 상기 우측 후륜 및 상기 좌측 후륜의 회전 속도의 차의 값으로부터 고주파 성분을 제거한 값을 사용하여 상기 커브 진입 시기 판정 처리를 행하는, 레일 검사 장치.
7. 제1항 또는 제2항에 있어서,
   상기 대차는, 물품을 유지하여 반송(搬送)하는 반송차이며,
   상기 판정부는, 상기 반송차의 주행 중에, 상기 접촉 시기 판정 처리, 상기 커브 진입 시기 판정 처리, 및 상기 레일 검사 처리를 실행하는, 레일 검사 장치.

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