JPS59132008A - 誘導式台車の操向制御方法 - Google Patents
誘導式台車の操向制御方法Info
- Publication number
- JPS59132008A JPS59132008A JP58007678A JP767883A JPS59132008A JP S59132008 A JPS59132008 A JP S59132008A JP 58007678 A JP58007678 A JP 58007678A JP 767883 A JP767883 A JP 767883A JP S59132008 A JPS59132008 A JP S59132008A
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- JP
- Japan
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- bogie
- truck
- steering
- lateral position
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- Prior art date
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- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 9
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 11
- 238000005070 sampling Methods 0.000 claims abstract description 4
- 230000006698 induction Effects 0.000 claims 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 abstract description 3
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 1
- 230000001629 suppression Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0244—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using reflecting strips
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Steering Controls (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、例えば、組立部品貯溜部から各組立作業箇所
に組立部品を台車を介して搬送供給すべく構成しである
組立工場設備等において、台車が所定の移動経路に漬っ
て走行すべく台車を自動操向制御させる方法で、詳しく
は、台車に装備された左右の駆動車輪の回転速度差を変
更することにより、前記台車の誘導ラインに対する横方
向位置が一定となるように台車を自動操向させる制御方
法に関する。
に組立部品を台車を介して搬送供給すべく構成しである
組立工場設備等において、台車が所定の移動経路に漬っ
て走行すべく台車を自動操向制御させる方法で、詳しく
は、台車に装備された左右の駆動車輪の回転速度差を変
更することにより、前記台車の誘導ラインに対する横方
向位置が一定となるように台車を自動操向させる制御方
法に関する。
従来のかかる誘導式台車の操向制御方法は、台車の誘導
ラインに対する横方向位置を検出するセンサーの検出結
果に基づいて、台車の誘導ラインに対する横方向位置が
一定となるように左右の駆動車輪の回転速度差を変更す
るいわゆる、フィードバック式の操向制御手段が採用さ
れていたが、これによるときは、走行駆動モータの可動
部材や連動ギヤ等の駆動系の質量慣性などによって、セ
ンサーが検出したのち、駆動車輪が実際に制御作動され
るまでの間に相当大なるタイムラグが生じ、そのため、
特に、高速走行時、台車が操向制御されるものの太きく
蛇行し、操向制御が不安定、つまり、常に、駆動車輪の
回転数制御が行なわれている状態となり、その結果、彎
曲経路に沿っての走行時には脱線し易く、しかも、動力
消費量が不当に多くなって、特に、台車に搭載のバッテ
リーを電源とする場合には、バッテリーに対する充電サ
イクルが不当に短かくなったり、バッテリー寿命が短か
くなるといった欠点が生じていた。
ラインに対する横方向位置を検出するセンサーの検出結
果に基づいて、台車の誘導ラインに対する横方向位置が
一定となるように左右の駆動車輪の回転速度差を変更す
るいわゆる、フィードバック式の操向制御手段が採用さ
れていたが、これによるときは、走行駆動モータの可動
部材や連動ギヤ等の駆動系の質量慣性などによって、セ
ンサーが検出したのち、駆動車輪が実際に制御作動され
るまでの間に相当大なるタイムラグが生じ、そのため、
特に、高速走行時、台車が操向制御されるものの太きく
蛇行し、操向制御が不安定、つまり、常に、駆動車輪の
回転数制御が行なわれている状態となり、その結果、彎
曲経路に沿っての走行時には脱線し易く、しかも、動力
消費量が不当に多くなって、特に、台車に搭載のバッテ
リーを電源とする場合には、バッテリーに対する充電サ
イクルが不当に短かくなったり、バッテリー寿命が短か
くなるといった欠点が生じていた。
本発明は、かかる従来欠点を解消しようとする点に目的
を有する。
を有する。
本発明による誘導式台車の操向制御方法の特徴構成は、
前記一台車の誘導ラインに対する横方向位置検出のサン
プリングにより台車の操向傾向を検出するとともに、こ
の操向傾向検出に基づいて左右駆動車輪の回転速度差を
自動制御する点にある。
前記一台車の誘導ラインに対する横方向位置検出のサン
プリングにより台車の操向傾向を検出するとともに、こ
の操向傾向検出に基づいて左右駆動車輪の回転速度差を
自動制御する点にある。
このような本発明の特徴構成による作用は、次の通りで
ある。
ある。
検出した台車の操向傾向から今後の走行時における台車
の誘導ラインに対する横方向変位量を予測し、その予測
に基づいて台車をフィードフォワード式に操向制御する
から、モータやギヤ等の駆動系の質量慣性によるタイム
ラグを見込んだ操向制御を行なうことができる。
の誘導ラインに対する横方向変位量を予測し、その予測
に基づいて台車をフィードフォワード式に操向制御する
から、モータやギヤ等の駆動系の質量慣性によるタイム
ラグを見込んだ操向制御を行なうことができる。
従って、台車の蛇行が少なく、安定の良い操向制御を行
なえ、脱線防止やバッテリー消費の抑制を達成できると
いった効果を秦し得るに至った。
なえ、脱線防止やバッテリー消費の抑制を達成できると
いった効果を秦し得るに至った。
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
制御対象台１（ｔ）は、各々が搭載バッチ’） −（２
＋を電源として作動するモータｆ３１ 、 ＋３１を介
して各別に駆動される左右の駆動車輪＋４１ 、 ＋４
１の（ロ）転速度差を変更することによって、操向する
ものであって、この台＊（１）には、台車移動経路に沿
って床に敷設した誘導ライン（６）に対する台！（ＩＩ
Ｃ）横方向位置を検出する前後一対のセンサー（６）。
＋を電源として作動するモータｆ３１ 、 ＋３１を介
して各別に駆動される左右の駆動車輪＋４１ 、 ＋４
１の（ロ）転速度差を変更することによって、操向する
ものであって、この台＊（１）には、台車移動経路に沿
って床に敷設した誘導ライン（６）に対する台！（ＩＩ
Ｃ）横方向位置を検出する前後一対のセンサー（６）。
（６）と、前記左右駆動車輪＋４１ 、 ！４）の回転
速度（回転数）夫々を各別に検出するカウンター（７）
、（７）と、これらカウンター（７１、（７１による検
出回転速度の差を算出する演算器（８）と、前記センサ
ー （ｅ） 、 （６）のうち、台車移動方向において
前方側に位置するセンサー（６）の、一定時間又は一定
距離に亘る台車走行時における検出結果のサンプリング
により、台車ｆ１）の操向傾向、つまり、台！（１）が
一定時間又は一定距離に亘って走行したときの台！（１
１の横方向への変位量を検出する操向傾向検出器（９）
及び、この操向傾向検出器（９）の検出結果に基づいて
、左右駆動車輪ｆ＋）、、ｆ４）の回転速度差が誘導ラ
イン（５）に沿って台！（１）を走行させる速度差とな
るように補正する、つまり、両モータｉ３１ 、 ＋３
’ｌの回転速度を変更する制御回路（ｌＯ）とが装備さ
れている。 間は転動輪である。
速度（回転数）夫々を各別に検出するカウンター（７）
、（７）と、これらカウンター（７１、（７１による検
出回転速度の差を算出する演算器（８）と、前記センサ
ー （ｅ） 、 （６）のうち、台車移動方向において
前方側に位置するセンサー（６）の、一定時間又は一定
距離に亘る台車走行時における検出結果のサンプリング
により、台車ｆ１）の操向傾向、つまり、台！（１）が
一定時間又は一定距離に亘って走行したときの台！（１
１の横方向への変位量を検出する操向傾向検出器（９）
及び、この操向傾向検出器（９）の検出結果に基づいて
、左右駆動車輪ｆ＋）、、ｆ４）の回転速度差が誘導ラ
イン（５）に沿って台！（１）を走行させる速度差とな
るように補正する、つまり、両モータｉ３１ 、 ＋３
’ｌの回転速度を変更する制御回路（ｌＯ）とが装備さ
れている。 間は転動輪である。
前記台車（１１の誘導ライン（５）に対する横方向位置
を検出する手段は、前記誘導ライン（５）をトウパスワ
イヤーから構成するとともに、前記センサー＋６１ 、
ｆ６＋を左右一対のピックアップコイル（６ａ、 （
６ａ’）から構成して、左右ピックアップコイル（６ａ
）、（６ａ’）の誘導電圧の差により横方向位置を検出
する手段である。
を検出する手段は、前記誘導ライン（５）をトウパスワ
イヤーから構成するとともに、前記センサー＋６１ 、
ｆ６＋を左右一対のピックアップコイル（６ａ、 （
６ａ’）から構成して、左右ピックアップコイル（６ａ
）、（６ａ’）の誘導電圧の差により横方向位置を検出
する手段である。
そして、このような台車Ｔｌ）は、操向傾向検出に基づ
く左右駆動車輪［４１、（４’）の回転速度差の自動制
御により、台車ｆｌ）の誘導ライン（５）に対する横方
向位置が一定となるように自動操向されるのである。
く左右駆動車輪［４１、（４’）の回転速度差の自動制
御により、台車ｆｌ）の誘導ライン（５）に対する横方
向位置が一定となるように自動操向されるのである。
尚、台車移動経路全域に亘って前記の自動操向制御を実
施しても良いが、直線経路部分で゛の、台車ｆｌ）の操
向傾向が台車（ｌ）自身に因をなすものであるのに対し
、彎曲経路部分での台車操向傾向が経路の彎曲にも起因
して発生するものであるから、彎曲経路部分においては
、その彎曲経路部分に沿っての走行の開始を固定マーク
（１２）等を介して台車（１）に検出させ、この検出に
基づいて、左右駆動車輪（４） 、 ｆ４）の回転速度
差を、彎曲経路部分に泪って走行するように予め設定又
は学習させた回転速度差に切替えて、台車＋１＋を走行
させることが望ましい。
施しても良いが、直線経路部分で゛の、台車ｆｌ）の操
向傾向が台車（ｌ）自身に因をなすものであるのに対し
、彎曲経路部分での台車操向傾向が経路の彎曲にも起因
して発生するものであるから、彎曲経路部分においては
、その彎曲経路部分に沿っての走行の開始を固定マーク
（１２）等を介して台車（１）に検出させ、この検出に
基づいて、左右駆動車輪（４） 、 ｆ４）の回転速度
差を、彎曲経路部分に泪って走行するように予め設定又
は学習させた回転速度差に切替えて、台車＋１＋を走行
させることが望ましい。
又、上記実施例では、前進時における横方向位置検出と
後進時における横方向位置検出とを各別に行なうべく、
前後一対のセンサー＋６＋ 、 ＋６＋を設けて実施し
たが、本発明は、第１図中仮想線で示すように、車輪＋
４＋ 、 ＋４１間の中央に１つのセンサー（６）を設
け、この１つのセンサー（６）により前進時の横方向位
置検出と後進時の横方向位置検出とを行なわせるべく構
成して実施することもできる。
後進時における横方向位置検出とを各別に行なうべく、
前後一対のセンサー＋６＋ 、 ＋６＋を設けて実施し
たが、本発明は、第１図中仮想線で示すように、車輪＋
４＋ 、 ＋４１間の中央に１つのセンサー（６）を設
け、この１つのセンサー（６）により前進時の横方向位
置検出と後進時の横方向位置検出とを行なわせるべく構
成して実施することもできる。
加えて、前記台車（１）の誘導ライン（５）に対する横
方向位置の検出手段としては、第４図に示すように、誘
導ライン（５）を反射テープから構成するとともに、セ
ンサー（６）を、横方向に並置した複数の反射光受光器
（６ｂ）・・から構成して、反射光を受光する受光器（
６ｂ）をもって横方向位置を検出する手段であっても良
い。
方向位置の検出手段としては、第４図に示すように、誘
導ライン（５）を反射テープから構成するとともに、セ
ンサー（６）を、横方向に並置した複数の反射光受光器
（６ｂ）・・から構成して、反射光を受光する受光器（
６ｂ）をもって横方向位置を検出する手段であっても良
い。
第１図う至第３図は実施例を示し、第１図は台車の概略
平面図、第２図は台車の概略正面図、第３図は操向制御
回路図である。 第４図は別の実施例を示す狭部の概略
平面図である。 （１） ・・・台車、ｉ４） 、 （：）・・・・・
駆動車輪、＋５１・・・・誘導ライン、（６ａ）、（６
ａ）・・・・・ピックアップコイル、（２＋・ ・バッ
チＩＪ −、＋３１ 、 ＋３＋・・・・・・モータ。
平面図、第２図は台車の概略正面図、第３図は操向制御
回路図である。 第４図は別の実施例を示す狭部の概略
平面図である。 （１） ・・・台車、ｉ４） 、 （：）・・・・・
駆動車輪、＋５１・・・・誘導ライン、（６ａ）、（６
ａ）・・・・・ピックアップコイル、（２＋・ ・バッ
チＩＪ −、＋３１ 、 ＋３＋・・・・・・モータ。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 ■ 台車（１）に装備された左右の駆動車輪（＋ｌ 、
Ｉ４′）の回転速度差を変更することにより、前記台
車（１）の誘導ライン（５）に対する横方向位置が一定
となるように台車（１）を自動操向させる制御方法であ
って、前記台車＋１）の誘導ライン（５＋に、
対する横方向位置検出のサンプリングにょし台車＋１）
の操向傾向を検出するとともに、この操向傾向検出に基
づいて左右駆動車輪（４１、＋４５の回転速度差を自動
制御する誘導式台車の操向制御方法。 ■ 前記台車（１１の誘導ライン（５＋に対する横方向
位置を検出する手段として、前記誘導ライン（６）をト
ウパスワイヤーから構成するとともに、台車ｆｉｌ側に
左右一対のピックアップコイル（６ａ）。 （６ａ）を付設して、左右ピックアップコイル（６ａ）
、、（６ａ）の誘導電圧の差により横方向位置を検出す
る手段を用いる事を特徴とする特許請求の範囲第０項に
記°載の誘導式台車の操向制御方法。 ■ 前記左右の駆動車輪＋４＋ 、 ［４’ｌの駆動手
段が９．駆動車輪ｆ４１ 、 ｉ１１夫々に対して、台
！（１）に搭載のバッテリー（２）を電源として作動す
るモータ（３）、（３）を設ける手段である特許請求の
範囲第０項又は第０項に記載の誘導式台車の操向制御方
法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58007678A JPS59132008A (ja) | 1983-01-18 | 1983-01-18 | 誘導式台車の操向制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58007678A JPS59132008A (ja) | 1983-01-18 | 1983-01-18 | 誘導式台車の操向制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59132008A true JPS59132008A (ja) | 1984-07-30 |
Family
ID=11672444
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58007678A Pending JPS59132008A (ja) | 1983-01-18 | 1983-01-18 | 誘導式台車の操向制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59132008A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62118410A (ja) * | 1985-11-18 | 1987-05-29 | Daifuku Co Ltd | 移動車用の走行制御設備 |
| JPS6417873U (ja) * | 1987-07-23 | 1989-01-30 | ||
| JPH0337506U (ja) * | 1989-08-15 | 1991-04-11 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56149615A (en) * | 1980-04-18 | 1981-11-19 | Hitachi Kiden Kogyo Ltd | Automatic steering method of unmanned carrier car |
-
1983
- 1983-01-18 JP JP58007678A patent/JPS59132008A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56149615A (en) * | 1980-04-18 | 1981-11-19 | Hitachi Kiden Kogyo Ltd | Automatic steering method of unmanned carrier car |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62118410A (ja) * | 1985-11-18 | 1987-05-29 | Daifuku Co Ltd | 移動車用の走行制御設備 |
| JPS6417873U (ja) * | 1987-07-23 | 1989-01-30 | ||
| JPH0337506U (ja) * | 1989-08-15 | 1991-04-11 |
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