JPS62118410A - 移動車用の走行制御設備 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、電磁誘導式の移動車の走行制御設備、詳しく
は、交流電流が供給される移動車誘導用の導体を、移動
車走行路に沿って設しノると共に、前記導体に対する横
偏位にを検出するピックアンプコイルを、移動中に設Ｌ
Ｊだ移動車の走行制御設備に関する。

〔従来の技術〕

上記この種の電磁誘導式の走行制御設備においては、二
股状や三股状の交差点を形成するように交流電流を供給
される移動車誘導用の導体を走行路に沿って配設したり
、移動車を複数個のステーション間に亘って走行させる
ように一ヒ記移動車誘導用の導体を走行路に沿って配設
すると共に、上記導体に誘起される磁界を検出するピッ
クアップコイルを、移動車側に設け、その検出情報に基
づいて上記導体つまり走行路に沿って移動車が自、動走
行するように操向制御することになる。

そして、移動車誘導用の導体から得られる情報はアナロ
グ信号であることから、上記ピックアップコイルによる
導体検出情報に基づいて操向車輪を操向操作するための
操向制御手段をアナログ式のサーボ回路を用いて構成し
てあった。

〔発明が解決しようとする問題点〕

近年、移動車の運行をコンピュータを用いて集中管理す
ることにより、移動車の運行を効率良く行えるようにす
ることが考えられている。

従って、交差点において移動車を直進走行及び分岐走行
させるための指令や移動車発進指令等の各種制御情報を
伝達するために、上記ステーションや走行途中において
、地上側設備と移動車の間で通信する通信手段を設ける
ことになる。そして、効率良く移動車の運行を管理する
ためには、地上側設備と移動車の間で通信される情報量
や種類が多くなるので、通信される情報はデジタル化し
たものとなる。それに伴って、移動車の走行制御が複雑
なものとなり、各種走行制御に対応するためには移動車
側の走行制御装置をデジタル化する必要が生じる。特に
、交差点で自動的に分岐走行させたり直進走行させる場
合には、移動車の操向操作をサーボロック状態にしてい
わゆる自１′ｆ走行により制御する必要がある。このよ
うに移動車を自ザ１走行さ−Ｕるためには、上記従来の
アナｒ、Ｉグ式の操向制御手段で対応させるためには装
置構成が？ｆｉ　９１１になり、実用し難いものとなる
不利があり、移動車の走行制御装置の各部構成をデジタ
ル化することが望まれている。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、電磁誘導式移動車の走行制御を効率良くえる
ようにすることにある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明による移動車用の走行制御設備の特徴構成は、前
記ピンクアンプコイルの検出情報をデジタル化するΔ／
Ｄ変換手段、このＡ／Ｄ変換手段からの情報に基づいて
操向制御量を演算する操向制御量演算手段、及び、この
操向制御量演算手段からの情報にＪＮついて操向車輪を
操向操作するデジタルサーボ式の操向制御手段、の夫々
を備えさ・ｌである点にあり、その作用並びに効果は以
下の通りである。

〔作　用〕

すなわち、移動車誘導用の導体に対する横偏位量を検出
するピクアソプコイルからの検出情報を、Ａ／Ｄ変換手
段にてデジタル化し、このデジタル化した検出情報に基
づいて操向制御量を演算して、デジタルサーボ式の操向
制御手段により操向車輪を操向操作するので、ピックア
ップコイルによるアナログ信号の検出情報の処理やその
検出情報による操向制御情報を、全てデジタル化した情
報として処理できる。

〔発明の効果〕

従って、ピックアップコイルによる移動車誘導用の検出
情報をデジタル化し、このデジタル化した情報に基づい
て移動車を走行制御するので、同一ハードウェアを用い
て、移動車の操向制御を、例えば誘導用の導体の埋設深
さの影響を避けるために横偏位量のＡＧＣ制御を、ピッ
クアップコイルによる検出情報に基づいて行うのみなら
ず、移動車に対する地上側設備からの各種指令に基づい
て簡単に補正したり変更することもできる。もって、移
動車を、各種の走行制御形態で、且つ、効率良く制御で
きるに至った。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第４図及び第５図に示すように、荷載置台（１）を駆動
昇降自在に備えた移動車（八）を設け、荷移載用ステー
ション（ＳＴ）の複数個を移動車走行経路の横側部に位
置さ一１！　′Ｃ設け、もって、移動車（Ａ）を各ステ
ーション間にｌ：ｊって走行さ−μながら各挿荷の運搬
作業をＩＩわ・Ｕるように構成しである。

前記移動車（八）を構成するに、左右一対の推進車輪（
２）を、一対の電動モータ（Ｍ）にて各別に駆動自在に
設けると共に、左右−・対のキャスタ式の遊転輪（３）
を、車体前後端部に設けて、前記左右推進車輪（２）　
、　（２）の回転速度に差を付けるように前記両電動モ
ータ（Ｍ）　、　（Ｍ）を変速操作して、操向させるよ
うにしである。

そして、交流電流を供給される移動車誘導用の導体（４
）を走行路面側に設けると共に、移動車（＾）側に前記
導体（４）から誘起される磁界を感知することによりこ
の導体（４）に対する横偏位量を検出する一対のピック
アップコイル（６Ｌ）。

（６Ｐ）を備えた導体検出センサ（ＳＦ）　、　（ＳＲ
）を、移動車に設け、移動車（Ａ）をこの導体（４）に
沿って自動走行させるように制御する走行制御手段を設
けて、移動車（八）をステーション（ＳＴ）間に亘って
自動走行させるようにしである。

又、前記ステーション（ＳＴ）に対する移動車（＾）の
停止位置、交差点における分岐開始位置、及び、減速走
行開始位置等の走行制御情報を表示するマーク（ｍｌ）
　、　（＋ｎｚ）　、　（ｍ３）を、前記導体（４）近
傍の走行路−にに設けである。尚、前記各マーク（ｍｌ
）、　（ｍ２）　、　（ｍ、）は、複数個の永久磁石を
各走行制御情報に対応したパターンの磁気を発生するよ
うに配置したものである。

第１図に示すように、前記４体検出センザ（ＳＦ）　、
　（Ｓｔ？）は、移動車（Ａ）の導体（４）に対する横
偏位量が零の状態において、１Ｙ１記一対のピックアッ
プコイル（６Ｌ）　、　（６１？）が、夫々左右方向に
導体（４）から等距副に位置するように配置すると共に
、各ピックアップコイル（（ｉｔ、）　、　（６Ｒ）に
誘起される交流電圧を直情型１１：、に変換する検波回
路（６）　、　（６）を設けたものである。

前記走行制御手段を構成するに、前記導体検出センサ（
ＳＲ）　、　（Ｓｌυを、移動１１１（＾）の前後両端
部夫々に設けると共に、前記マーク（ｍ＋〜１＋１３）
を検出するマークセンサ（Ｓｍ）を、移動１ｆ（Ａ）の
前後横側部夫々に設け、ポストコンＩ・１−１−ラ（７
）、前記導体検出センサ（Ｓｔ？）　、　（ＳＩ＋）か
らの導体検出情報をデジタル化するへ／Ｄ変換部（８）
、デジタルサーボコントローラ（９）を備えた走行制御
装置（Ｂ）を、移動車側に設け、更に、前記両電動モー
タ（Ｍ）に付設のエンコーダ（１０）を、前記デジタル
サーボコントローラ（９）に接続すると共に、前記デジ
タルサーボコントローラ（９）を、サーボアンプドライ
バ（１１）を介して両電動モータ（Ｍ）　、　（Ｍ）に
対するサーボアンプ（１２）に接続し、もって、前記Ａ
／Ｄ変換部（８）にて検出された導体（４）に対する機
体の横偏位量を零にするように、前記両電動モータ（Ｍ
）　、　（Ｍ）を変速操作するように構成しである。

前記Ａ／Ｄ変換部（８）を構成するに、前記導体検出セ
ンサ（ＳＰ）　、　（ＳＲ）から出力される各導体検出
情報の何れを取り込むかを選択するマルチプレクサ（８
１）、このマルチプレクサ（８１）を介して出力される
各ピックアップコイル（６Ｌ）　、　（６Ｒ）からのア
ナログ信号の導体検出情報を、一時記憶保持するサンプ
ルホールド回路（８２）、このサンプルホールド回路（
８２）を介して入力される検出情報をデジタル化するＡ
／Ｄ変換器（８３）、前記マルチプレクサ（８１）、サ
ンプルホールド回路（８２）、及び、Ａ／Ｄ変換器（８
３）の動作が同期して行われるように制御する制御信号
を出力するタイミング回路（８４）、前記マルチプレク
サ（８１）に入力された前記ピックアップコイル（６Ｌ
）　、　（６Ｒ）の何れの出力信号を取り込むかを選択
するためのアドレス情報を記憶するランチ回路（８５）
、前記ホストコントローラ（７）からの各種制御情報に
基づいて、前記Ａ／Ｄ変換器（＋１３）によりデジタル
化した前記導体検出セン・す°（ＳＦ）　、　（Ｓｌ＋
）による検出情報に基づいて導体（４）に対する横偏差
量や、その横偏差量に基づいて操向制御量を演算する操
向制御量演算手段としての演算部（８Ｇ）、この演算部
（８６）に対する入出力信号のアドレス設定やそのヂエ
ソクを行う）′ドレス設定回路（８７）、このアドレス
設定回路（８７）による設定アドレス情報に基づいて前
記タイミング回路（８４）及びラッチ回路（８５）に制
御信号を送出するコントロール回路（８８）、及び、前
記演算部（８６）に対するＡ／Ｄ変換器（８３）からの
情報入力や前記ラッチ回路（８５）及びデジタルサーボ
コントローラ（９）への各種制御情報の出力を行うデー
タバスドライバ（８９）を設けである。

尚、前記導体検出センサ（Ｓｌ’）　、　（ＳＲ）は、
前進時には前方側（ＳＦ）のものを、後進時には後方側
（ＳＲ）のものを選択使用するようにしである。又、前
記マークセンサ（Ｓｍ）は、移動車（Ａ）に対して左右
何れの側の走行路面に前記マーク（ｍ＋”ｍ＊）を設ｃ
ｔであるかに基づいてマーク配置側のものを選択使用す
ることとなる。

又、行先データ、旋回データ等の各種制御情報を、地−
１召則から移動車側に伝達できるように、及び、ステー
ション到着データ、交差点到着データ等の各種情報を、
移動車側から地上側へ伝達できるように、一対の送光器
（ａ）と受光器（ｂ）とを備えた光通信式の通信装置（
１３）　、　（１４）を、移動車側、及び、地上側のス
テーション部や交差点部に、夫々設けである。そして、
移動車側の通信装置（１３）を前記ホストコントローラ
（７）に、且つ、地上側通信装置（１４）を地上側設備
としての中央制御装置（Ｃ）に、夫々接続し、もって、
前記中央制御装置（Ｃ）に入力される情報や予め記憶さ
れた情報等の各種情報に基づいて、交差点において分岐
走行させながら移動車（Ａ）を所望のステーション（Ｓ
Ｔ）に自動走行させることができるようにしである。

そして、前記一対のピックアップコイル（６Ｌ）。

（６Ｒ）からの導体検出情報を前記マルチプレクサ（８
１）により交互に選択しながらＡ／Ｄ変換して制御部（
８６）に取り込み、前記−・対のピックアップコイル（
６Ｌ）　、　（６Ｒ）の出力電圧の偏差及びこの偏差が
零となる操向制御量を演算し、前記マークセンサ（Ｓｍ
）によるマーク読み取りによって走行制御情報を検出し
、前記Ａ／Ｄ変換部（８）が操向制御情報をホストコン
トローラ（７）に伝達し、ホストコントローラ（７）が
、走行速度情報、旋回情報、前後進情報等を、前記Ａ／
Ｄ変換部（８）の演算部（８６）及びデジタルサ−ボコ
ントローラ（９）に伝達すると共に、使用する検出部の
選択情報を前記Δ／Ｄ変換部（８）に伝達し、更に、デ
ジタルサーボコン１１゛ｒ−ラ（９）が、走行中である
か否かの情報をホストコントロ−ラに伝達する等、各コ
ントローラ（７）　、　（８）　、　（９）間において
情報交換しながら移動ｌＩＩ（＾）の走行制御を行うよ
うにしである。但し、中央制御装置（Ｃ）に対する指令
情報人力部をレイ了つド主要位置、例えば各ステーショ
ン（ＳＴ）や合流分岐部に設け、又、ホストコントロー
ラ（７）に対する情報入力部を、移動車（八）に備えさ
せてある。

以下、前記走行制御作動について、第２図に示すフロー
チャートに基づいて詳述する。

すなわち、行先データ等の走行指令が、前記通信装置ｆ
　（１３）　、　（１４）を介して伝達されると、前記
導体検出センサ（ＳＦ）　、　（Ｓｌ？）による導体検
出が開始され、導体（４）からのずれ量測定に伴い操向
制御が行われ、次に、走行制御指令用マーク（ｍ＋〜ｍ
ｚ）の読み取りに伴い交差点での分岐走行、ステーショ
ン（ＳＴ）近傍での減速走行、及び、ステーション（Ｓ
Ｔ）等での一旦停止が行われることになる。又、起動指
令（移動車走行のための電源ＯＮ信号や前記通信装置（
１３）　、　（１４）を介しての走行指令信号の受信）
がある時にのみ移動車（Ａ）が走行されることになる。

次に、交差点において、移動車（八）を分岐走行させる
場合の走行制御作動について、第３図に示すフローチャ
ートに基づいて詳述する。

すなわち、直進走行か旋回走行かを判別し、ｚ 直進走行である場合は、前記Ａ／Ｄ変換部（８）に、交
差点を通過するための距離分走行する間の前記導体検出
センサ（ＳＦ）　、　（ＳＲ）からの検出情報を無視す
るように指令すると共に、前記左右側モータ（Ｍ）　、
　（Ｍ）が同一速度で回転するように、前記デジタルサ
ーボコントローラ（９）に対してサーボロック状態とな
る直進走行制御信号を送出して自立走行させる。一方、
旋回走行である場合は、前記導体（４）に沿って移動車
（八）が走行するように、前記導体検出センサ（ＳＦ）
　、　（Ｓｌ？）からの検出情報に基づいて操向制窃１
量を演算して、前記左右側モータ（Ｍ）　、　（Ｍ）が
交差点の曲率に対応した速度で回転するように、前記デ
ジタルサーボコントローラ（９）に対して旋回制御信号
を送出する。

尚、第４図においては、図中左右方向に沿う直線経路部
分を分断し、その分断された一方側の直線経路部分から
カーブ経路部分を連設する場合を例示するが、直線経路
部分を分断せずに設け、カーブ経路部分を直線経路部分
に対して分断させて設けてもよい。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る移動車用の走行制御設備の実施例を
示し、第１図は走行制御装置の構成を示すブロック図、
第２図は走行制御装置の動作を示すフローチャート、第
３図は分岐走行制御の動作を示すフローチャート、第４
図は走行経路のレイアウトを示す平面図、第５図は移動
車の全体側面図である。 （２）・・・・・・操向車輪、（４）・・・・・・導体
、（８）・・・・・・Ａ／Ｄ変換手段、（８６）・・・
・・・操向制御量演算手段、（９）・・・・・・操向制
御手段、（６Ｒ）　、　（６Ｌ）・・・・・・ピックア
ップコイル、（Ａ）・・・・・・移動車。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 交流電流が供給される移動車誘導用の導体（４）を、移
   動車走行路に沿って設けると共に、前記導体（４）に対
   する横偏位量を検出するピックアップコイル（６Ｌ）、
   （６Ｒ）を、移動車（Ａ）に設けた移動車の走行制御設
   備であって、前記ピックアップコイル（６Ｌ）、（６Ｒ
   ）の検出情報をデジタル化するＡ／Ｄ変換手段（８）、
   このＡ／Ｄ変換手段（８）からの情報に基づいて操向制
   御量を演算する操向制御量演算手段（８６）、及び、こ
   の操向制御量演算手段（８６）からの情報に基づいて操
   向車輪（２）を操向操作するデジタルサーボ式の操向制
   御手段（９）、の夫々を備えさせてある移動車用の走行
   制御設備。