JPS6167111A - 電磁誘導式移動車の旋回制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、異なる周波数の電流が供給される移動車誘導
用第１、第２導体を、交差させる状態で設け、それら導
体にて形成される磁界を検出する一対の電磁誘導センサ
ーを、車体横巾方向に並べて移動車側に設け、前記第１
導体に対する前記両センサーの検出情報に基づいて自動
操向させる第１状態と前記第２導体に対する前記両セン
サーの検出情報に基づいて自動操向させる第２状態とに
切換自在な自動操向手段を設け、側導体の交差部への到
着を検出する手段を設けると共に、交差部到着検出情報
に基づいて、移動車を自動停止させると共に、追従して
きたＷ体とは別の導体に向けてスピンターンを開始させ
、叶つ、前記別の導体に対する前記両センサーの検出情
報により移動車が別の導体に合致した状態になったこと
を判別するに伴い前記入ピンターンを自動停止させる旋
回制御手段を設けた電磁誘導式移動車の旋回制御装置に
関する。

〔従来の技術〕

かかる旋回制御装置は、交差部到着に伴って移動車を追
従してきた導体とは別の導体に向けて自動的にスピンタ
ーンさせるに、別の導体に対する両センサーの検出情報
により移動車が別の４体に合致した状態になったことが
判別されると、そγＩ、に伴いスピンターンを自動停止
させるようにするごとによって、移動車を別の導体に対
する適正位置に旋回させるようにしたものである。（例
えば特開昭５８−１９５９０９号公輻参照）ところが、
従来では、ターン全範囲において一定速度でスピンター
ンを行わせるようにしていた。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上記従来手段によると、移動車が動慣性力のために別の
導体に対する適正位置をオーバーランしてしまう虞があ
り、改善の余地があった。

ちなみに、移動車のスピンターンを停止させるに、一般
に駆動車輪を制動させることになるが、車輪のスリップ
に起因して上記オーバーランを生じるものである。　又
、スピンターン速度を充分低く設定すれば、上記車輪ス
リップを抑制できるものであ□るが、旋回を能率良く行
わせる必要上、スピンターン速度を極力高速に設定する
ことが望まれるものである。

本発明の目的は、旋回を能率良く行わせるようにしなが
らも移動車を別の導体に対する適正位置で確実に停止さ
せるようにする点にある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明による電磁誘導式移動車の旋回制御装置の特徴構
成は、前記旋回制御手段を構成するに、スピンターン終
期において、前記別の導体に対する前記両センサーの誘
起電圧の差減少に伴ってスピンターン速度を自動的に減
少させるターン速度制御手段を備えさせた点にあり、そ
の作用、効果は次の通りである。

〔作　用］ すなわち、スピンターン終期において、追従してきた導
体とは別の導体に対する両電磁誘導センサーの誘起電圧
の差が、移動車が別の導体に近づくほど減少する点を有
効利用して、誘起電圧の差戚少に伴ってスピンターン速
度を自動的に減少させるようにしである。

〔発明の効果〕

従って、スピンターンを極力高速で行わせるようにして
も、移動車が別の導体に合致する状態になった時点では
スピンターン速度を充分低速にすることができるので、
冒記したオーバーランを抑制して、移動車を別の導体に
対する適正位置で適確に停止させることができる。　　
しかも、スピンターン終期において、スピンターン速度
を自動的に減少させるに、別の導体に対する両センサー
の誘起電圧の差を基準にして行うので、例えば、スピン
ターン開始から設定時間後において単位時間当りの減速
量を一定にする状態で減速させる手段を採用するに較べ
て、スピンターン途中でのスリップ等に拘らず、スピン
ターン速度を別の導体と移動車との相対位置を基準にし
て決める所望の速度に確実に維持できるものとなり、も
って、実用上の利点大な電磁誘導式移動車の旋回制御装
置を得るに至った。

〔実施例〕

、第４図及び第５図に示すように、異なる周波数の電流
が供給される移動車誘導路第１、第２導体（Ｌ＋）、（
Ｌｘ）を、交差させる状態で走行路面側に設けて、移動
車誘導路を構成すると共に、その誘導路に沿って走行自
在な運搬用移動車（Ａ）を設け、もって、移動車（Ａ）
をステーション間に亘って走行させながら各挿荷の運搬
作業を行わせるように構成しである。

前記移動車（Ａ）を構成するに、左右一対の推進車輪（
１）を、一対の電動モータ（Ｍ）にて各別に駆動自在に
設けると共に、左右一対のキャスタ式遊転輪（２）を、
車体前後端部に設けて、左右准進東輸（１）の回転速度
に差を付けるように変速して操向させるように構成しで
ある。

前記導体（１，１）、　（＋、ｚ）にて形成される磁界
を検出する一対の電（ｄ誘導センザー（Ｓａ）　、　（
Ｓｂ）を、屯体横１１方向に並べて移動車側に設け、前
記導体（＋、　１＞　、　（＋、ｚ）の交差部への移動
車到着を検出させるべく、交差部に磁石利用のマーク（
３）を埋、没すると共に、マーク読取用センサー（４）
を移動車側に設けである。

但し、前記一対の電磁誘導センサー（Ｓａ）　、　（Ｓ
ｂ）、及び、マーク読取用センサー（４）の夫々を、移
動車前後端部のいずれにも設けて、前後進のいずれの状
態においても磁界検出、及び、マーク読取を行わせるよ
うに構成しである。　又、交差部表示用マーク（３）の
４個を、交差部の周りに分散配置して、交差部に対する
移動車（Ａ）の進行方向がいずれの方向であっても交差
部到着を検出で貴るようにしである。

第１図に示すように、第１導体（シ、）に対する両セン
サー（Ｓａ）　、　（Ｓｂ）の誘起電圧を入力処理する
第１状態と第２導体（Ｌ２）に対する両センサー（Ｓａ
）　、　（Ｓｂ）の誘起電圧を入力処理する第２状態に
切換自在なセンサーアンプ（５）、走行用電動モータ（
Ｍ）　、　（Ｍ）に対するサーボアンプ（６）、後述す
る旋回制御用の速度人力アンプ（７）、ステーション等
に設けた通信装置と行先データ等の情報交換する通信装
置（８）、及び、移動車側コントローラ（９）を夫々設
けると共に、第１、第２導体（Ｌ１）、　（Ｌ２）に沿
う操向制御時において、センサーアンプ（５）からの出
力をサーボアンプ（６）に伝達する回路を断続する第１
スイッチ回路（１０）、後述する旋回制御時において、
センサーアンプ（５）からの出力を速度入力アンプ（７
）に伝達する回路やコントローラ（９）からの出力を速
度入力アンプ（７）に伝達する回路を断続する第２スイ
ッチ回路（１１）や第３スイッチ回路（１２）を設け、
もって、コントローラ（９）の情報に基づいて第１〜第
３スイツチ回路（１０）　、　（１１）。

（１２）を切換操作しながら、第１、第２導体（Ｌ　、
　）　。

（し２）に沿わせて走行させるように自動操向させるこ
とができるように、及び、導体交差部において、追従し
てきた導体とは別の導体に向けてスピンターンさせる旋
回制御を行わせることができるように構成してあり、以
下操向制御と旋回制御について詳述する。

先ず、操向制御について説明すれば、前記コントローラ
（９）が行先データ等の各種情報に基づいて進行方向並
びに第１、第２導体（Ｌ１）、（Ｌ２）のいずれの走行
中であるかを判別し、その判別結果がサーボアンプ（６
）やセンサーアンプ（５）に伝達されることになり、そ
して、センサーアンプ（５）が進行方向側のセンサ一対
の対象導体に対する誘起電圧の差をサーボアンプ（６）
に出力することになり、もって、センサー誘起電圧の差
を零に維持するようにモータ速度が制御されるように構
成しである。　尚、この操向制御時には第１スイッチ回
路（１０）のみが入操作されることになる。

次に、旋回制御について、第２図のフローチャートや第
３図のタイムチャートを参照しながら説明する。

マーク読取用センサー（４）の情報に基づいて交差部到
着が検出されると、コントローラ（９）からサーボアン
プ（６）に走行停止指令が出力され、設定時間後におい
て、コントローラ（９）が行先情報に基づいて旋回方向
を判別すると共に第３スイッチ回路（１２）のみを入操
作して、コントローラ（９）の指令情報に基づいて定速
でスピンターンを開始させる。　面、スピンターンは、
左右の走行用電動モータ（Ｍ＞　、　（Ｍ）を逆回転さ
せて行われることになる。

スピンターン開始後設定時間経過すると、コントローラ
（９）の指令情報に基づいて、センサーアンプ（５）が
追従してきた導体とは別の導体に対するセンサー誘起電
圧を入力処理する状態に切換えられ（以下感知周波数切
替と称呼する）、その後、別の導体に対するセンサー誘
起電圧が検出されると、両センサー（Ｓａ）　、　（Ｓ
ｂ）の誘起電圧の差減少に伴ってスピンターン速度を自
動的に減少させる減速スピンターンが行われ、それに伴
ってスピンターン速度が設定微少速度に減速されると、
その速度を維持した状態で別の導体に合致するまでスピ
ンターンが続けられる。

尚、導体合致は、両センサー（Ｓａ）　、　（Ｓｂ）の
誘起電圧の差が零になることにより判別できる。

そして、導体合致状態になると、スピンターンを停止さ
せ、設定時間後に操向制御を開始させることになる。

但し、第３図に示すタイムチャートは、左方（ｕ！１０
走行用電動モータ（Ｍ）を正回転する右旋回時を示すも
のであり、又、図中（Ｔ、）は、スピンターン開始時点
、（Ｔ２）は感知周波数切替時点、（Ｔ３）は別の導体
感知時点、（Ｔ４）は減速スピンターン開始時点、（Ｔ
、）は微速スピンターン開始時点、（Ｔ６）はスピンタ
ーン停止時点、（Ｔ７）は再発進開始（操向制？ＩＩＩ
開始）時点である。

前記減速スピンターンについて、第５図及び第６図に基
づいて説明を加える。　但し、図中（ａｌ）は第１導体
（１，＋　）　、に対するセンサー惑知エリア、（ａ２
）は第２導体（Ｌ２）に対するセンサー感知エリア、（
Ｄａ）　、　（Ｄｂ）は各センサー（Ｓａ）　、　（Ｓ
ｂ）の誘起電圧、（Ｄｏ）は両センサー（Ｓａ）　、　
（Ｓｂ）の誘起電圧の差を示す。

そして、減速スピンターンにおける目標速度は、誘起電
圧差として与えられることになり、且つ、定速スピンタ
ーンにおける目標速度が、減速スピンターン開始時点に
おける誘起電圧差より高い電圧として与えられている。

　その結果、第３図において示すように、スピンターン
速度が増減されながら減速されることになる。

尚、減速スピンターン開始時点を変更設定する、あるい
は、定速スピンターン速度を変更設定することにより、
連続的に減速させるようにしてもよい。

〔別実施例〕

上記実施例では、両センサー（Ｓａ）　、　（Ｓｂ）の
誘起電圧差そのものを目標速度の電圧信号として利用す
る場合を例示したが、誘起電圧差に基づいて目標速度を
演算出力するようにしてもよい。

又、自動操向手段を第１状態と第２状態とに切換えるに
、センサー（Ｓａ）　、　（Ｓｂ）そのものの感知可能
な周波数を切替えるようにする他、センサー（Ｓａ）　
、　（Ｓｂ）にて検出された信号のうちの所望周波数の
ものを選ぶように、フィルターで処Ｉ里させてもよい。

【図面の簡単な説明】

第１図は制御装置の具体構成を示すブロック図、第２図
は旋回制御のフローチャート、第３図は同側？′Ｊｌｌ
のタイムチャート、第４図は移動車の構成を示す概略平
面図、第５図はスピンターン途中の移動車を示す概略平
面図、第６図は電（５Ｆ、　＝Ｆ＋　’Ａセンサーと誘
起電圧との関係を示す概略図である。 （Ａ）・・・・・・移動ＩＦ、（１，＋）　、（１−２
）・・・・・・導体、（Ｓａ）　、　（Ｓｂ）・・・・
・・電磁講専センサー。 ｒＩ＋＋ｖｎ　ｔ　　　　−ｔｔｍ＋＋　　　４し　Ｌ
、）　　　　ａ’ｔ阿　２　図 ！４図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 異なる周波数の電流が供給される移動車誘導用第１、第
   ２導体（Ｌ＿１）、（Ｌ＿２）を、交差させる状態で設
   け、それら導体（Ｌ＿１）、（Ｌ＿２）にて形成される
   磁界を検出する一対の電磁誘導センサー（Ｓａ）、（Ｓ
   ｂ）を、車体横巾方向に並べて移動車側に設け、前記第
   １導体（Ｌ＿１）に対する前記両センサー（Ｓａ）、（
   Ｓｂ）の検出情報に基づいて自動操向させる第１状態と
   前記第２導体（Ｌ＿２）に対する前記両センサー（Ｓａ
   ）、（Ｓｂ）の検出情報に基づいて自動操向させる第２
   状態とに切換自在な自動操向手段を設け、両導体（Ｌ＿
   １）、（Ｌ＿２）の交差部への到着を検出する手段を設
   けると共に、交差部到着検出情報に基づいて、移動車（
   Ａ）を自動停止させると共に、追従してきた導体とは別
   の導体に向けてスピンターンを開始させ、且つ、前記別
   の導体に対する前記両センサー（Ｓａ）、（Ｓｂ）の検
   出情報により移動車（Ａ）が別の導体に合致した状態に
   なったことを判別するに伴い前記スピンターンを自動停
   止させる旋回制御手段を設けた電磁誘導式移動車の旋回
   制御装置であって、前記旋回制御手段を構成するに、ス
   ピンターン終期において、前記別の導体に対する前記両
   センサー（Ｓａ）、（Ｓｂ）の誘起電圧の差減少に伴っ
   てスピンターン速度を自動的に減少させるターン速度制
   御手段を備えさせてある電磁誘導式移動車の旋回制御装
   置。